Nghiên Cứu Tự Động Hóa Quá Trình Lấy Sản Phẩm Bánh Tráng Rế

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật phân tích kỹ thuật cơ khí nghiên cứu tự động hóa quá trình lấy sản phẩm bánh tráng rế, đánh giá thực trạng, chỉ ra hạn chế, đề xuất giải pháp khả thi cho

• Tác giả: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến
• Người hướng dẫn: PGS.TS Trần Doãn Sơn
• Trường học: Đại học Bách Khoa - ĐHQG - HCM
• Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí
• Đề tài: Nghiên Cứu Tự Động Hóa Quá Trình Lấy Sản Phẩm Bánh Tráng Rế
• Loại tài liệu: luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2018
• Địa điểm: TP. Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CẢM ƠN
• TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ
• LỜI CAM ĐOAN
• DANH MỤC HÌNH ẢNH
• DANH MỤC BẢNG BIỂU
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Giới thiệu sản phẩm bánh tráng rế
• 1.2. Quy trình công nghệ sản xuất bánh tráng rế
• 1.2.1. Quy trình sản xuất bánh tráng rế thủ công
• 1.2.2. Quy trình sản xuất bánh tráng rế cơ khí
• 1.3. Tình hình nghiên cứu hiện nay
• 1.4. Tính cấp thiết của đề tài
• 1.5. Mục tiêu luận văn
• 1.6. Ý nghĩa của Luận Văn
• 1.6.1. Ý nghĩa khoa học
• 1.6.2. Ý nghĩa thực tiễn
• 1.7. Nội dung thực hiện của Luận Văn
• 2. CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TỰ ĐỘNG
• 2.1. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng hệ thống xylanh khí nén
• 2.1.1. Nguyên lý hoạt động
• 2.1.2. Mô phỏng chuyển động
• 2.2. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng cơ cấu động cơ xoay
• 2.2.1. Nguyên lý hoạt động
• 3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ THIẾT BỊ SẢN XUẤT BÁNH TRÁNG RẾ CÓ PHƯƠNG ÁN LẤY SẢN PHẨM TỰ ĐỘNG
• 3.1. Thiết kế thiết bị sản xuất bánh tráng rế
• 3.1.1. Nguyên lý hoạt động
• 3.1.2. Cơ cấu máy tạo hình bánh tráng rế
• 3.2. Thiết kế thiết bị lấy bánh tráng rế bằng giải pháp tự động
• 3.2.1. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng hệ thống xy lanh khí nén
• 3.2.2. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng cơ cấu động cơ xoay
• 3.3. Chuẩn bị các chi tiết của cơ cấu
• 3.4. Lắp ráp và cài đặt các thông số
• 3.5. Thực nghiệm và kết quả
• 3.5.1. Trường hợp 1
• 3.5.2. Trường hợp 2
• 4. CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN SƠ BỘ GIÁ THÀNH CƠ CẤU LẤY BÁNH TRÁNG RẾ TỰ ĐỘNG
• 4.1. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng hệ thống xy lanh khí nén
• 4.2. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng cơ cấu động cơ xoay
• 5. CHƯƠNG 5: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
• 5.1. Hướng phát triển đề tài
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng Quan Nghiên Cứu Tự Động Hóa Lấy Bánh Tráng Rế 55 ký tự

Bánh tráng rế là sản phẩm truyền thống của Việt Nam, được ưa chuộng cả trong và ngoài nước. Nó mang đậm nét bản sắc dân tộc. Bánh tráng rế được làm từ hỗn hợp bột gạo, bột bắp, và bột mì ngang, trong đó bột gạo là nguyên liệu chính. Mặc dù cũng làm từ bột gạo, nhưng bánh tráng rế lại có hình dáng độc đáo với những sợi bột mảnh mai đan xen nhau. Nghề làm bánh tráng rế đã phát triển từ sản xuất nhỏ, kỹ thuật đơn giản, đến sản xuất quy mô lớn với kỹ thuật cải tiến và sự hỗ trợ của máy móc. Tiền Giang là một trong những tỉnh phát triển mạnh về nghề làm bánh tráng rế, sản phẩm có chất lượng ổn định và phân phối rộng rãi. Hiện nay, các công ty như Vissan, Hương Việt, Toàn Ý sản xuất khoảng 40 tấn bánh tráng rế mỗi ngày, phục vụ thị trường trong và ngoài nước. Tuy nhiên, quá trình sản xuất vẫn còn gặp nhiều khó khăn. Các quy trình sản xuất bánh tráng rế ở các công ty vẫn chưa được tự động hóa hoàn toàn, năng suất chưa cao và chất lượng chưa đạt yêu cầu.

1.1. Lịch sử và đặc điểm bánh tráng rế truyền thống

Bánh tráng rế là một phần không thể thiếu trong ẩm thực Việt Nam. Bánh thường được dùng để cuốn chả giò rế, một món ăn sáng tạo và độc đáo của người Cần Thơ. Bánh tráng rế được làm từ hỗn hợp bột gạo, bột bắp và bột mì ngang. Bột gạo là thành phần chính để tạo nên sợi bánh, bột mì tinh giúp sợi bánh dẻo dai và bột nếp làm cho sợi bánh sau khi chín xốp. Các gia vị khác như đường, muối, CMC, Natri polyphosphate, Benzoat Natri cũng được thêm vào để tăng hương vị cho bánh.

1.2. Thực trạng sản xuất bánh tráng rế tại Việt Nam

Hiện nay, nghề làm bánh tráng rế đã phát triển mạnh mẽ ở nhiều tỉnh thành Việt Nam, đặc biệt là Tiền Giang. Các công ty sản xuất bánh tráng rế như Vissan, Hương Việt và Toàn Ý đang cung cấp sản lượng lớn cho thị trường trong nước và xuất khẩu. Tuy nhiên, quy trình sản xuất vẫn còn nhiều hạn chế, chưa đạt được mức độ tự động hóa sản xuất bánh tráng rế hoàn toàn. Việc áp dụng công nghệ tự động hóa trong sản xuất bánh tráng là một nhu cầu cấp thiết để nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm.

II. Thách Thức Giải Pháp Tự Động Hóa Sản Xuất 54 ký tự

Sản xuất bánh tráng rế hiện nay vẫn còn nhiều công đoạn thủ công. Điều này dẫn đến năng suất thấp, chất lượng không đồng đều và khó kiểm soát chất lượng bánh tráng rế tự động. Công nhân phải thao tác liên tục, gây mệt mỏi và có thể ảnh hưởng đến sức khỏe. Để giải quyết vấn đề này, cần cải tiến quy trình sản xuất bánh tráng, áp dụng các giải pháp tự động hóa. Cụ thể, cần nghiên cứu và phát triển các thiết bị, máy gắp bánh tráng rế tự động để thay thế công nhân trong các công đoạn lấy bánh. Việc áp dụng robot gắp bánh tráng rế sẽ giúp tăng năng suất, giảm chi phí và nâng cao chất lượng sản phẩm. "Bánh tráng rế vẫn chưa được sản xuất với quy mô tự động hóa hoàn toàn mà chỉ dừng lại ở quy trình sản xuất bánh tráng rế bán tự động" (Luận văn).

2.1. Vấn đề năng suất và chất lượng trong sản xuất

Sản xuất bánh tráng rế thủ công đối diện với nhiều thách thức về năng suất và chất lượng. Năng suất thường bị giới hạn bởi tốc độ và sự mệt mỏi của người lao động. Chất lượng bánh cũng khó đồng đều do sự khác biệt trong kỹ năng và kinh nghiệm của từng người. Việc kiểm soát các yếu tố như nhiệt độ, độ ẩm và thời gian cũng trở nên khó khăn, ảnh hưởng đến hương vị và độ giòn của bánh.

2.2. Tầm quan trọng của tự động hóa trong ngành bánh tráng

Tự động hóa mang lại nhiều lợi ích cho ngành sản xuất bánh tráng rế. Tự động hóa giúp tăng năng suất, giảm chi phí lao động, cải thiện chất lượng sản phẩm và đảm bảo an toàn vệ sinh thực phẩm. Tự động hóa quá trình lấy sản phẩm bánh tráng rế cho phép giảm sự phụ thuộc vào lao động thủ công, tối ưu hóa quy trình sản xuất và tạo ra sản phẩm bánh tráng rế đồng đều về chất lượng.

2.3. Yêu cầu về hệ thống gắp bánh tráng rế tự động

Một hệ thống tự động gắp bánh tráng rế hiệu quả cần đáp ứng các yêu cầu sau: Độ chính xác cao để tránh làm vỡ bánh, tốc độ nhanh để đảm bảo năng suất, khả năng hoạt động liên tục và ổn định, dễ dàng vệ sinh và bảo trì, và tích hợp được với các hệ thống sản xuất hiện có. Ngoài ra, hệ thống cũng cần có khả năng nhận diện và xử lý các loại bánh tráng rế có kích thước và hình dạng khác nhau.

III. Phương Pháp Lấy Bánh Tráng Rế Tự Động Bằng Xylanh 60 ký tự

Một trong những phương pháp tự động hóa quá trình lấy bánh tráng rế là sử dụng hệ thống xylanh khí nén. Hệ thống này bao gồm xylanh tịnh tiến và xylanh xoay. Xylanh tịnh tiến có nhiệm vụ di chuyển cần gắp đến vị trí bánh, xylanh xoay xoay cần gắp để lấy bánh và đưa bánh đến vị trí mong muốn. Ưu điểm của phương pháp này là đơn giản, dễ chế tạo và chi phí thấp. Tuy nhiên, độ chính xác không cao và tốc độ chậm. Theo luận văn, "ta sử dụng các cơ cấu cơ khí, khí nén để có thể đưa ra quỹ đạo chuyển động trong quá trình vận chuyển của bánh."

3.1. Nguyên lý hoạt động của hệ thống xylanh khí nén

Hệ thống xylanh khí nén hoạt động dựa trên nguyên lý sử dụng áp suất khí nén để tạo ra lực đẩy hoặc kéo. Xylanh tịnh tiến được sử dụng để di chuyển cần gắp theo phương thẳng đứng hoặc ngang. Xylanh xoay được sử dụng để xoay cần gắp quanh trục. Các xylanh được điều khiển bằng van điện từ và bộ điều khiển logic (PLC) để thực hiện các thao tác gắp và di chuyển bánh tráng rế một cách tự động.

3.2. Thiết kế và mô phỏng hệ thống xylanh khí nén

Để thiết kế hệ thống xylanh khí nén, cần xác định các thông số như kích thước xylanh, áp suất khí nén, lực đẩy cần thiết và tốc độ di chuyển. Sau đó, sử dụng phần mềm mô phỏng để kiểm tra tính khả thi của thiết kế và tối ưu hóa các thông số. Mô hình 3D và mô phỏng chuyển động giúp hình dung rõ hơn quá trình hoạt động và phát hiện các vấn đề tiềm ẩn trước khi chế tạo thực tế.

3.3. Ưu điểm và nhược điểm của phương pháp dùng xylanh

Ưu điểm chính của phương pháp này là sự đơn giản trong thiết kế và chế tạo, chi phí đầu tư thấp và dễ dàng bảo trì. Tuy nhiên, nhược điểm là độ chính xác không cao, tốc độ hoạt động chậm và khả năng điều khiển linh hoạt còn hạn chế. Phương pháp này phù hợp với các dây chuyền sản xuất nhỏ, không yêu cầu độ chính xác quá cao và tốc độ nhanh.

IV. Giải Pháp Cơ Cấu Động Cơ Xoay Tự Động Gắp Bánh 59 ký tự

Một giải pháp khác là sử dụng cơ cấu động cơ xoay để tự động hóa sản xuất bánh tráng rế. Cơ cấu này bao gồm động cơ, hộp giảm tốc và cần gắp. Động cơ xoay cần gắp để lấy bánh và đưa bánh đến vị trí mong muốn. Ưu điểm của phương pháp này là độ chính xác cao, tốc độ nhanh và khả năng điều khiển linh hoạt. Tuy nhiên, chi phí cao hơn so với phương pháp sử dụng xylanh khí nén. "Sau đó, chúng ta tính toán, chế tạo, thử nghiệm và đưa ra các phương án tối ưu cho máy." (Luận văn).

4.1. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động cơ cấu động cơ xoay

Cơ cấu động cơ xoay sử dụng động cơ điện để tạo ra chuyển động xoay. Hộp giảm tốc được sử dụng để giảm tốc độ và tăng mô-men xoắn. Cần gắp được gắn vào trục của hộp giảm tốc và thực hiện các thao tác gắp và di chuyển bánh tráng rế. Hệ thống điều khiển động cơ cho phép điều chỉnh tốc độ, vị trí và lực gắp một cách chính xác.

4.2. Lựa chọn động cơ và thiết kế cơ cấu gắp bánh rế

Việc lựa chọn động cơ phù hợp là rất quan trọng. Động cơ cần có đủ công suất và mô-men xoắn để đáp ứng yêu cầu của quá trình gắp bánh. Cơ cấu gắp bánh cần được thiết kế sao cho đảm bảo độ chính xác, tốc độ và độ bền. Các yếu tố như vật liệu, kích thước và hình dạng của cần gắp cần được tính toán kỹ lưỡng.

4.3. Ứng dụng cảm biến và hệ thống vision để gắp bánh

Để tăng cường khả năng tự động hóa và độ chính xác, có thể sử dụng cảm biến và hệ thống vision trong tự động hóa gắp bánh. Cảm biến có thể được sử dụng để phát hiện vị trí bánh tráng rế và điều khiển động cơ xoay một cách chính xác. Hệ thống vision có thể được sử dụng để nhận diện hình dạng và kích thước của bánh, giúp hệ thống gắp bánh hoạt động linh hoạt và hiệu quả hơn.

V. Ứng Dụng Kết Quả Nghiên Cứu Tự Động Gắp Rế 56 ký tự

Nghiên cứu này đã đưa ra hai phương án tự động hóa quá trình lấy sản phẩm bánh tráng rế: sử dụng hệ thống xylanh khí nén và sử dụng cơ cấu động cơ xoay. Cả hai phương án đều đã được thiết kế, mô phỏng và thử nghiệm. Kết quả cho thấy cả hai phương án đều có khả năng nâng cao năng suất sản xuất bánh tráng rế. Tuy nhiên, phương án sử dụng cơ cấu động cơ xoay cho kết quả tốt hơn về độ chính xác và tốc độ. "Qua đó, ta có thể chọn được các chuyển động phù hợp và đề ra giải pháp vận chuyển bánh" (Luận văn).

5.1. Thử nghiệm và đánh giá hiệu quả các phương án

Các phương án được thử nghiệm trong điều kiện thực tế để đánh giá hiệu quả về năng suất, độ chính xác và độ ổn định. Các thông số như thời gian gắp bánh, tỷ lệ thành công, tỷ lệ sai sót và tuổi thọ của thiết bị được ghi lại và phân tích. Kết quả thử nghiệm cho thấy phương án sử dụng cơ cấu động cơ xoay có hiệu suất cao hơn và ít sai sót hơn so với phương án sử dụng xylanh khí nén.

5.2. Phân tích chi phí và lợi ích của tự động hóa

Việc phân tích chi phí và lợi ích giúp xác định tính khả thi về mặt kinh tế của việc áp dụng tự động hóa. Chi phí bao gồm chi phí đầu tư ban đầu, chi phí vận hành và bảo trì. Lợi ích bao gồm tăng năng suất, giảm chi phí lao động, cải thiện chất lượng sản phẩm và giảm thiểu rủi ro. Phân tích cho thấy lợi ích mang lại từ tự động hóa vượt trội hơn so với chi phí đầu tư, khẳng định tính hiệu quả của giải pháp.

5.3. Đề xuất cải tiến quy trình sản xuất bánh tráng rế

Dựa trên kết quả nghiên cứu, luận văn đưa ra các đề xuất cải tiến quy trình sản xuất bánh tráng rế. Các đề xuất bao gồm: Tích hợp hệ thống tự động gắp bánh vào dây chuyền sản xuất hiện có, sử dụng hệ thống vision để kiểm soát chất lượng bánh, áp dụng các giải pháp tối ưu hóa quy trình gắp bánh và đào tạo nhân viên để vận hành và bảo trì hệ thống tự động hóa.

VI. Kết Luận Hướng Phát Triển Tự Động Gắp Bánh 59 ký tự

Nghiên cứu tự động hóa quá trình lấy sản phẩm bánh tráng rế đã thành công trong việc đề xuất và thử nghiệm các phương án khả thi. Kết quả cho thấy việc áp dụng tự động hóa có thể giảm chi phí sản xuất bánh tráng rế và nâng cao chất lượng sản phẩm. Trong tương lai, cần tiếp tục nghiên cứu và phát triển các giải pháp tự động hóa tiên tiến hơn, tích hợp trí tuệ nhân tạo và học máy để tăng cường khả năng thích ứng và linh hoạt của hệ thống. "Đề tài: “Nghiên cứu tự động hóa quá trình lấy sản phẩm bánh tráng rế” nhằm đưa ra giải pháp cơ khí hóa, tự động hóa để đạt năng suất - chất lượng cao..." (Luận văn).

6.1. Tổng kết các kết quả đạt được từ nghiên cứu

Nghiên cứu đã đạt được các kết quả đáng kể, bao gồm: Đề xuất hai phương án tự động gắp bánh, thiết kế và mô phỏng các hệ thống tự động hóa, thử nghiệm và đánh giá hiệu quả các phương án, phân tích chi phí và lợi ích của tự động hóa, và đề xuất các giải pháp cải tiến quy trình sản xuất bánh tráng rế.

6.2. Tiềm năng phát triển của tự động hóa ngành bánh tráng

Tự động hóa có tiềm năng phát triển rất lớn trong ngành sản xuất bánh tráng rế. Việc áp dụng các công nghệ mới như robot, vision, trí tuệ nhân tạo và học máy có thể giúp nâng cao hiệu quả sản xuất, giảm chi phí, cải thiện chất lượng sản phẩm và đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của thị trường. Tự động hóa sẽ giúp ngành bánh tráng rế phát triển bền vững và cạnh tranh trên thị trường quốc tế.

6.3. Hướng nghiên cứu tiếp theo về tự động hóa

Trong tương lai, cần tập trung vào các hướng nghiên cứu sau: Phát triển các hệ thống gắp bánh thông minh có khả năng tự học và thích ứng với các điều kiện khác nhau, nghiên cứu và ứng dụng các vật liệu mới để tăng độ bền và giảm trọng lượng của cần gắp, tích hợp hệ thống vision và trí tuệ nhân tạo để kiểm soát chất lượng bánh, và phát triển các giải pháp bảo trì hệ thống tự động gắp bánh một cách hiệu quả.

Nội dung chính

Tổng quan nghiên cứu

Ngành chế biến thực phẩm truyền thống Việt Nam đang chứng kiến sự chuyển dịch mạnh mẽ từ các cơ sở thủ công nhỏ lẻ sang mô hình công nghiệp hóa quy mô lớn. Bánh tráng rế là nguyên liệu đặc thù không thể thay thế trong sản xuất chả giò rế, với tổng sản lượng tiêu thụ nội địa và xuất khẩu ước tính đạt khoảng 40 tấn mỗi ngày chỉ riêng tại khu vực Đồng bằng sông Cửu Long. Nhiều doanh nghiệp xuất khẩu lớn đang vận hành với công suất trung bình từ 5 đến 7 container mỗi tháng, tương đương từ 1.050 thùng loại 9 kg đối với container 20 feet đến 2.450 thùng đối với container 40 feet.

Tuy nhiên, nút thắt công nghệ lớn nhất hiện nay nằm ở công đoạn bóc tách và lấy sản phẩm ra khỏi đĩa chiên gia nhiệt. Trong khi khâu rải bột tạo hình đã được bán tự động hóa trên mâm xoay 5 đĩa chiên với chu kỳ phân độ nghiêm ngặt là 2 giây mỗi sản phẩm, khâu lấy bánh thành phẩm vẫn phụ thuộc 100% vào thao tác thủ công của công nhân. Điều này dẫn đến sự mất đồng bộ nghiêm trọng về tốc độ, năng suất lao động thấp, nguy cơ mất an toàn do bỏng nhiệt và không đảm bảo đồng đều các tiêu chuẩn vệ sinh an toàn thực phẩm.

Mục tiêu trọng tâm của nghiên cứu là thiết kế, chế tạo và thử nghiệm thành công cơ cấu lấy bánh tráng rế tự động tích hợp trực tiếp vào máy sản xuất hiện hữu. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào các chủng loại bánh tiêu chuẩn đường kính từ 160 mm đến 200 mm tại Thành phố Hồ Chí Minh. Việc ứng dụng giải pháp tự động hóa này giúp khép kín chu trình tạo hình và gắp sản phẩm trong vòng 2,0 giây, triệt tiêu hoàn toàn sự phụ thuộc vào nhân công trực tiếp tại vị trí chiên, nâng cao năng suất chuyền và giảm tỷ lệ phế phẩm do rách hỏng xuống dưới mức 5%.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết áp dụng

Nghiên cứu ứng dụng đồng thời lý thuyết động lực học cơ cấu nhiều khâu, nguyên lý điều khiển khí nén công nghiệp và cơ học tiếp xúc ma sát đàn hồi để giải quyết bài toán bóc tách màng bánh mỏng. Hệ thống chuyển động được xây dựng dựa trên nguyên lý định luật 2 Newton nhằm xác định chính xác lực quán tính và phản lực tiếp xúc khi cơ cấu thao tác tiếp cận bề mặt đĩa chiên. Ba khái niệm then chốt chi phối thiết kế gồm: chu kỳ phân độ mâm xoay 72 độ, áp suất làm việc giới hạn của cơ cấu chấp hành khí nén và tỷ lệ điều chế độ rộng xung trong điều khiển động cơ điện một chiều.

Mô hình tính toán động học được thiết lập để kiểm soát quá trình kẹp giữ bánh. Cụ thể, lực kẹp đàn hồi sinh ra từ xẻng múc và trục lăn được phân tích thông qua hệ phương trình cân bằng lực định lý Cosin và Pytago. Kết quả giải tích cho thấy lực kéo cần thiết của lò xo đạt 0,305 N nhằm duy trì lực kẹp 0,008 N tại góc nghiêng 5 độ, vừa đủ giữ chặt bánh mà không làm biến dạng cấu trúc mắt lưới bột mỏng manh. Động cơ xoay DC 24V được điều khiển thông qua mạch xung với chu kỳ làm việc 66,67% để kiểm soát gia tốc góc, triệt tiêu xung lực gây va đập cơ khí.

Phương pháp nghiên cứu

Nghiên cứu sử dụng phương pháp kết hợp giữa tính toán giải tích lý thuyết, mô phỏng số 3D và thực nghiệm chế tạo mẫu thử nghiệm tại phòng thí nghiệm cơ khí. Nguồn dữ liệu vật lý và kích thước hình học được thu thập từ quy trình phối trộn bột thực tế gồm 60% bột gạo, 20% bột mì tinh, 4% bột nếp và các chất phụ gia tạo màng tại các doanh nghiệp chế biến thực phẩm hàng đầu.

Cỡ mẫu thực nghiệm được xác lập trên 2 nhóm sản phẩm bánh tráng rế thương phẩm phổ biến nhất: nhóm đường kính 160 mm có định mức 190 đến 200 cái/kg và nhóm đường kính 200 mm có định mức 135 đến 140 cái/kg. Phương pháp chọn mẫu phân tầng có chủ đích được áp dụng nhằm đánh giá độ bám dính và ứng xử cơ học của màng bánh trên 5 đĩa chiên đường kính 265 mm làm bằng thép không gỉ SUS304. Lý do lựa chọn phương pháp phân tích thực nghiệm phối hợp mô phỏng động học trên phần mềm Autodesk Inventor là nhằm kiểm tra khả năng va chạm không gian, tối ưu hóa kích thước hình học trước khi gia công thực tế, giúp tiết kiệm 40% chi phí chế tạo thử nghiệm. Toàn bộ quá trình nghiên cứu, chế tạo và kiểm chứng được tiến hành liên tục trong 5 tháng, từ tháng 8 năm 2017 đến tháng 1 năm 2018.

Kết quả nghiên cứu và thảo luận

Những phát hiện chính

Quá trình tính toán động lực học và thử nghiệm thực tế đã xác lập được những thông số kỹ thuật tối ưu cho hai phương án kết cấu tự động:

Thứ nhất, đối với phương án xy lanh khí nén, xy lanh tịnh tiến đôi CXSM20M-80 thực hiện hành trình 80 mm trong thời gian 0,6 giây đạt vận tốc 133,3 mm/s và gia tốc 0,2222 m/s². Lực đẩy sinh ra đạt 0,092 N với áp suất làm việc thực tế chỉ 146,5 Pa, thấp hơn rất nhiều so với ngưỡng áp suất cho phép là 0,7 MPa (700.000 Pa) của nhà sản xuất SMC. Xy lanh nâng tịnh tiến phụ di chuyển 30 mm trong 0,2 giây với gia tốc 0,75 m/s² giúp nhấc toàn bộ cụm kết cấu nặng 2,169 kg lên 10 mm, loại trừ hoàn toàn nguy cơ va chạm giữa xẻng xúc và đĩa chiên khi mâm xoay vận hành.

Thứ hai, đối với phương án sử dụng động cơ xoay DC 24V RB-35GM-N595-24, việc cải tiến góc nghiêng của xẻng múc đóng vai trò quyết định đến tỷ lệ thành công. Ở thiết kế ban đầu với góc vát 90 độ, mép xẻng đâm trực diện vào bánh khiến tỷ lệ lấy sản phẩm thành công chỉ đạt dưới 65% do rách nát cấu trúc sợi. Khi góc xẻng múc được tái thiết kế và gia công tối ưu lên mức 130 độ, xẻng trượt mượt mà dưới đáy bánh, nâng tỷ lệ bóc tách thành công lên trên 95% mà không để lại vết xước trên bề mặt đĩa chiên.

Thứ ba, toàn bộ chu trình lấy bánh và hồi vị trí ban đầu của cả hai cơ cấu đều hoàn tất trong khoảng thời gian dưới 2,0 giây, đồng bộ tuyệt đối với chu kỳ rải bột 2 giây trên mâm xoay chính đường kính 1.140 mm.

Thảo luận kết quả

Nguyên nhân xẻng múc góc 130 độ đạt hiệu suất vượt trội là do vector lực tác dụng tiếp tuyến với mặt cong của đĩa chiên 265 mm, tạo ra mô men tách màng liên tục mà không gây biến dạng nén cục bộ lên bánh. So sánh giữa hai phương án, cơ cấu động cơ xoay thể hiện ưu thế vượt trội về mặt kinh tế và độ tinh gọn: chi phí vật liệu chế tạo cơ cấu động cơ xoay thấp hơn khoảng 38% so với phương án khí nén vốn đòi hỏi hệ thống van đảo chiều, đường ống áp lực và máy nén khí cồng kềnh.

Trong các báo cáo kỹ thuật, dữ liệu thực nghiệm có thể được trình bày trực quan thông qua biểu đồ cột thể hiện tương quan giữa góc xẻng múc (0°, 30°, 90°, 130°) và tỷ lệ lấy bánh nguyên vẹn, kết hợp với bảng đối sánh chi tiết về thông số momen quán tính, khối lượng chi tiết và chi phí đầu tư linh kiện giữa hệ khí nén và hệ truyền động điện. Kết quả này mở ra tiềm năng lớn trong việc chế tạo các dòng máy nhỏ gọn, vận hành độc lập tại các xưởng sản xuất thực phẩm quy mô vừa và nhỏ.

Đề xuất và khuyến nghị

Nhằm hoàn thiện và nhân rộng giải pháp tự động hóa quá trình lấy sản phẩm bánh tráng rế vào dây chuyền công nghiệp, nghiên cứu đề xuất 4 giải pháp cụ thể:

1. Chuẩn hóa góc hình học xẻng múc: Bộ phận kỹ thuật cơ khí cần cố định góc nghiêng xẻng múc ở mức chính xác 130 độ bằng thép không gỉ SUS304 đánh bóng bề mặt gương Ra ≤ 0,4 µm, hướng đến mục tiêu đạt tỷ lệ lấy sản phẩm thành công trên 98% và giảm thời gian bảo trì xuống dưới 1 giờ/tháng, hoàn thành chuẩn hóa trong vòng 3 tháng đầu.
2. Tích hợp hệ thống cảm biến quang học kiểm soát chất lượng: Phòng kỹ thuật tự động hóa cần lắp đặt cụm cảm biến quang phát hiện bánh sót trên đĩa chiên kết nối với bộ điều khiển lập trình PLC, đặt mục tiêu triệt tiêu 100% sự cố kẹt cơ khí do sót màng bột và kiểm soát tỷ lệ hao hụt nguyên liệu dưới mức 2%, triển khai trong lộ trình 6 tháng.
3. Ứng dụng công nghệ phủ bề mặt chống dính cao cấp: Nhóm nghiên cứu vật liệu đề xuất phủ lớp Teflon chịu nhiệt hoặc gốm ceramic thực phẩm lên bề mặt 5 đĩa chiên 265 mm, giúp giảm lực bám dính của tinh bột chín đi 30% và nâng tuổi thọ làm việc liên tục của đĩa lên trên 5 năm, hoàn thiện thử nghiệm trong 4 tháng.
4. Mở rộng chuỗi tự động hóa sang khâu làm nguội và đóng gói: Ban giám đốc doanh nghiệp sản xuất thực phẩm cần phối hợp với đơn vị chế tạo máy triển khai hệ thống băng tải ủ nguội và xếp chồng tự động nối tiếp cụm lấy bánh, nâng công suất toàn xưởng đạt trên 50 tấn/tháng, thực hiện đồng bộ trong thời gian 12 tháng.

Đối tượng nên tham khảo luận văn

Công trình nghiên cứu mang lại giá trị học thuật và ứng dụng thực tiễn cao cho 4 nhóm đối tượng chính:

• Kỹ sư cơ khí và chuyên gia thiết kế máy thực phẩm: Cung cấp công thức tính toán chi tiết về động học, động lực học, áp suất khí nén và phương pháp thiết kế xẻng tách màng mỏng, ứng dụng trực tiếp vào việc chế tạo các thiết bị cuốn chả giò, máy tráng bánh tự động.
• Chủ doanh nghiệp và giám đốc sản xuất ngành bánh tráng, chả giò: Cung cấp luận cứ kinh tế - kỹ thuật rõ ràng để chuyển đổi xưởng sản xuất từ bán tự động sang tự động hóa hoàn toàn, giúp cắt giảm 50% chi phí nhân công tại công đoạn chiên và nâng cao tiêu chuẩn HACCP xuất khẩu.
• Giảng viên, nghiên cứu sinh và sinh viên ngành Kỹ thuật Cơ khí, Cơ điện tử: Sử dụng làm tài liệu tham khảo mẫu mực về quy trình giải mã công nghệ truyền thống, kết hợp phần mềm mô phỏng 3D hiện đại với quy hoạch thực nghiệm trong kỹ thuật chế tạo máy.
• Chuyên viên quản lý chất lượng và an toàn thực phẩm (QA/QC): Nắm bắt các thông số vận hành cơ khí, nhiệt độ gia nhiệt và đặc tính tiếp xúc vật liệu inox SUS304 để xây dựng quy trình kiểm soát mối nguy trong dây chuyền chế biến tinh bột công nghiệp.

Câu hỏi thường gặp

Đề tài giải quyết vấn đề cốt lõi nào trong dây chuyền sản xuất bánh tráng rế?
Nghiên cứu giải quyết dứt điểm nút thắt công nghệ ở khâu lấy bánh ra khỏi đĩa chiên. Thay vì dùng công nhân gắp bánh thủ công dễ gây bỏng và năng suất thấp, cơ cấu tự động hóa giúp gắp và vận chuyển sản phẩm an toàn, chuẩn xác trong chu kỳ 2,0 giây, đồng bộ hoàn toàn với máy rải bột.

Tại sao góc xẻng múc 130 độ lại đạt hiệu quả bóc tách cao nhất?
Góc nghiêng 130 độ tạo ra góc tiếp xúc thoai thoải giúp mép xẻng trượt mượt mà dưới đáy màng bánh tráng mà không tạo ra lực chọc xuyên phá hủy mạng lưới sợi bột. Thực nghiệm chứng minh góc này nâng tỷ lệ lấy bánh nguyên vẹn từ dưới 65% lên mức trên 95%.

Nên chọn phương án xy lanh khí nén hay phương án động cơ xoay trong sản xuất thực tế?
Phương án động cơ xoay DC 24V được khuyến nghị ưu tiên cho các cơ sở sản xuất vừa và nhỏ nhờ kết cấu gọn gàng, dễ bảo dưỡng và chi phí chế tạo tiết kiệm hơn khoảng 38%. Phương án khí nén phù hợp hơn với các nhà máy quy mô lớn đã có sẵn trạm cấp khí nén trung tâm.

Công thức bột có ảnh hưởng như thế nào đến khả năng bóc tách cơ học của máy?
Tỷ lệ phối trộn 60% bột gạo, 20% bột mì tinh và 4% bột nếp quyết định độ dai và độ xốp của bánh. Tỷ lệ này tạo độ bền kéo vừa đủ để xẻng múc nâng toàn bộ tấm bánh đường kính 160-200 mm lên mà không bị đứt gãy sợi tinh bột khi chiên chín.

Khả năng hoàn vốn khi đầu tư cụm lấy bánh tự động là bao lâu?
Với chi phí chế tạo cơ cấu tự động hợp lý, việc cắt giảm chi phí nhân công làm việc 3 ca liên tục và giảm tỷ lệ bánh phế phẩm hỏng rách giúp doanh nghiệp có thể thu hồi toàn bộ vốn đầu tư cho cụm thiết bị chỉ trong vòng 4 đến 6 tháng vận hành.

Kết luận

• Đề tài đã giải mã thành công công nghệ bóc tách và vận chuyển tự động sản phẩm bánh tráng rế từ đĩa chiên gia nhiệt ra ngoài môi trường an toàn.
• Thiết lập hệ thống tính toán động lực học chính xác cho cả hai phương án xy lanh khí nén và động cơ điện một chiều điều khiển xung PWM.
• Tối ưu hóa thành công biên dạng xẻng múc ở góc 130 độ, nâng tỷ lệ lấy sản phẩm đạt tiêu chuẩn chất lượng lên trên 95%.
• Đạt tốc độ thao tác hoàn chỉnh trong chu kỳ 2,0 giây, khớp nối hoàn hảo với hệ thống mâm xoay 5 đĩa chiên đường kính 1.140 mm.
• Mở ra khả năng nội địa hóa và chế tạo dây chuyền sản xuất bánh tráng rế tự động 100% tại Việt Nam với giá thành cạnh tranh.

Đóng góp lớn nhất của luận văn là đã chuyển hóa một công đoạn sản xuất thủ công phức tạp thành mô hình cơ khí hóa chuẩn xác, loại bỏ sự phụ thuộc vào thao tác tay của con người. Lộ trình phát triển tiếp theo bao gồm: hoàn thiện mô-đun cảm biến kiểm soát lỗi trong 3 tháng, tích hợp băng tải làm nguội trong 6 tháng và chuyển giao công nghệ quy mô công nghiệp trong 12 tháng tới. Các doanh nghiệp và đơn vị nghiên cứu có thể ứng dụng ngay các kết quả tính toán này để hiện đại hóa dây chuyền chế biến thực phẩm truyền thống vươn tầm quốc tế.

Trích đoạn nội dung tài liệu

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HỒ CHÍ MINH ĐẠI HỌC BÁCH KHOA --------------------------- NGUYỄN HUỲNH ĐỨC TIẾN NGHIÊN CỨU TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH LẤY SẢN PHẨM BÁNH TRÁNG RẾ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 60.03 LUẬN VĂN THẠC SỸ TP. Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2018 Đề Cương Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học: PGS. Cán bộ chấm nhận xét 1: TS.

Trần Hải Nam. Cán bộ chấm nhận xét 2: TS. Lê Thanh Danh. Luận văn thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.

HCM ngày 08 tháng 01 năm 2018 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị của Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) 1. Nguyễn Thanh Nam. Phạm Ngọc Tuấn. Trần Hải Nam.

Lê Thanh Danh. Trương Quốc Thanh. Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV và Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau khi luận văn đã được sửa chữa (nếu có). CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA GS.

Nguyễn Thanh Nam PGS. Nguyễn Hữu Lộc HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang II Đề Cương Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự do - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Học viên thực hiện: NGUYỄN HUỲNH ĐỨC TIẾN MSHV : 1570813 Ngày, tháng, năm sinh: 25/07/1992 Nơi sinh: Kiên Giang Chuyên ngành : Kỹ thuật cơ khí Mã số : 60. TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH LẤY SẢN PHẨM BÁNH TRÁNG RẾ II. NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG 1.

Tìm hiểu, đề xuất một số phương án lấy bánh tráng rế để nghiên cứu. Xây dựng mô hình 3D và mô phỏng chuyển động bằng phần mềm máy tính. Tính toán thiết kế các chi tiết và khả năng đáp ứng của các chi tiết. Thiết kế, chế tạo và thực nghiệm theo phương án chọn lựa.

NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 14/08/2017 III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 15/12/2017 IV. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS. Trần Doãn Sơn Tp.

Hồ Chí Minh, ngày 14 tháng 08 năm 2017 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký) PGS. Trần Doãn Sơn TS. Trần Anh Sơn TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ (Họ tên và chữ ký) PGS. Nguyễn Hữu Lộc HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang III Đề Cương Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn LỜI CẢM ƠN Tác giả xin chân thành cảm ơn: PGS.TS TRẦN DOÃN SƠN đã tận tình giúp đỡ, hướng dẫn trong việc nghiên cứu, chế tạo thiết bị và tạo điều kiện để tác giải hoàn thành luận văn đúng tiến độ.

Cán bộ chấm nhận xét 1: TS. Trần Hải Nam Cán bộ chấm nhận xét 2: TS. Lê Thanh Danh Quý thầy, cô trong Hội đồng bảo vệ luận văn thạc sĩ và quý thầy, cô giảng dạy đã tận tình truyền đạt kiến thức trong suốt khóa học. Cuối cùng, tác giải xin cảm ơn bạn bè đã tận tình giúp đỡ, trao đổi kiến thức trong khóa học và thực hiện luận văn.HCM, ngày 08 tháng 01 năm 2018 Học viên thực hiện NGUYỄN HUỲNH ĐỨC TIẾN HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang IV Đề Cương Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Giải mã công nghệ làm bánh tráng rế tự động là chìa khóa tiếp cần và theo kịp nền khoa học kỹ thuật hiện đại của thế giới.

Với kiến thức đã học kết hợp với toán học và máy tính, ta có thể giải mã được các kỹ thuật về chế tạo máy và lựa chọn các phương án vận chuyển bánh tráng rế. Cụ thể, ta sử dụng các cơ cấu cơ khí, khí nén để có thể đưa ra quỹ đạo chuyển động trong quá trình vận chuyển của bánh. Sau đó, chúng ta tính toán, chế tạo, thử nghiệm và đưa ra các phương án tối ưu cho máy. Qua đó, ta có thể chọn được các chuyển động phù hợp và đề ra giải pháp vận chuyển bánh, từ đó đi đến thiết kế máy vận chuyển bánh tráng rế tự động nhằm đạt được năng suất, chất lượng cao tiến đến thành lập dây chuyền tự động hóa sản xuất.

ABSTRACT To find out net wrapper’s technology is the key to contact and get some high technology from the world. With knowledge that we studied combine mathematics and computer so we find the technology of manufacture and selection method to transportation net wrapper. Specifically, we use the mechanical, pneumatic mechanism to be able to give the trajectory of movement during the transport net wrapper. Then we calculate, manufacture, test and offer the optimal solution for the machine.

Thereby, we can choose the conformable motions and offer solutions to transport net wrapper. From which, we will go to design transportation net wrapper machine automatic to achieve high productivity and quality to proceeding to establish production automation line HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang V Đề Cương Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn LỜI CAM ĐOAN Tác giả xin cam đoan những nội dung mà tác giả thực hiện trong luận văn đều do chính bản thân làm. Về nguồn tài liệu tham khảo đều có trích dẫn trong luận văn. Nếu có vấn đề gì, tác giải xin hoàn toàn chịu trách nhiệm.

Học viên thực hiện NGUYỄN HUỲNH ĐỨC TIẾN HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang VI Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN. IV TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ. V LỜI CAM ĐOAN. VI DANH MỤC HÌNH ẢNH .3 DANH MỤC BẢNG BIỂU.

Giới thiệu sản phẩm bánh tráng rế. Quy trình công nghệ sản xuất bánh tráng rế. Quy trình sản xuất bánh tráng rế thủ công. Quy trình sản xuất bánh tráng rế cơ khí.

Tình hình nghiên cứu hiện nay. Tính cấp thiết của đề tài. Mục tiêu luận văn. Ý nghĩa của Luận Văn.

Ý nghĩa khoa học. Ý nghĩa thực tiễn. Nội dung thực hiện của Luận Văn. NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TỰ ĐỘNG.

Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng hệ thống xylanh khí nén. Nguyên lý hoạt động. Mô phỏng chuyển động. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng cơ cấu động cơ xoay.

Nguyên lý hoạt động. THIẾT KẾ THIẾT BỊ SẢN XUẤT BÁNH TRÁNG RẾ CÓ PHƯƠNG ÁN LẤY SẢN PHẨM TỰ ĐỘNG. Thiết kế thiết bị sản xuất bánh tráng rế. Nguyên lý hoạt động .31 HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang 1 Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn 1.

Cơ cấu máy tạo hình bánh tráng rế. Thiết kế thiết bị lấy bánh tráng rế bằng giải pháp tự động. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng hệ thống xy lanh khí nén. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng cơ cấu động cơ xoay.

Chuẩn bị các chi tiết của cơ cấu. Lắp ráp và cài đặt các thông số. Thực nghiệm và kết quả. Trường hợp 1.

Trường hợp 2. TÍNH TOÁN SƠ BỘ GIÁ THÀNH CƠ CẤU LẤY BÁNH TRÁNG RẾ TỰ ĐỘNG. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng hệ thống xy lanh khí nén. Phương pháp lấy bánh tráng rế bằng cơ cấu động cơ xoay.

PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN. Hướng phát triển đề tài .76 TÀI LIỆU THAM KHẢO .77 HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang 2 Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Các loại bánh tráng rê .2: Các sản phẩm làm từ bánh tráng rế (chả giò rế) .3: Bánh tráng rế Toàn Ý.4: Quy trình sản xuất bánh tráng rế .5: Cho nước vào dung dịch bột .6: Thao tác rế bột .7: Thành phẩm bánh tráng rế .8: Máy sản xuất bánh tráng rế .3: Xylanh tịnh tiến (7) tịnh tiến 80 mm .4: Xylanh xoay (2) xoay sang phải một góc 90 độ .5: Lực kẹp giữ bánh tráng rế khi vận chuyển .6: Bánh tráng rế rơi xuống do Xylanh tịnh tiến trở về vị trí ban đầu.7: Xylanh tịnh tiến (5) di chuyển lên đảm bảo sự an toàn khi hoạt động .8: Xylanh xoay (2) trở lại vị trí ban đầu .9: Time chart của hệ thống xylanh khí nén .10: Mô hình 3D được mô phỏng chuyển động .12: Chuyển động xoay của máy làm bánh tráng rế .13: Chuyển động của xẻng múc thông qua motor xoay .14: Chuyển động của xẻng múc ở các vị trí 0o, 30o và 90o .2: Khung máy bánh tráng rế .4: Động cơ quay đĩa chiên .8: Động cơ dùng cho mâm xoay .9: Máy sản xuất bánh tráng rế .10: Khối lượng cần xylanh tịnh tiến .11: Khối lượng của xẻng múc .12: Sơ đồ lực đẩy của xylanh tịnh tiến .13: Đường kính bề mặt tiếp xúc khí của cần xylanh .14: Mô hình 3D tại điểm tiếp xúc của xẻng múc và trục lăn .15: Sơ đồ phân tích lực kẹp sinh ra từ xẻng múc .16: Sơ đồ phân tích lực kẹp của trục lăn. 40 HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang 3 Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn Hình 3.17: Thông số của lò xo kéo .18: Kích thước của lò xo kéo ở trạng thái L1 .19: Kích thước của lò xo kéo ở trạng thái L2 .20: Khối lượng của xẻng múc .21: Khối lượng của Tấm lót dưới của xylanh .22: Khối lượng của Xylanh tịnh tiến CXSM20M-100.23: Khối lượng của Tấm lót trên của xylanh .24: Khối lượng của Chi tiết giữ trục lăn.25: Khối lượng của Chi tiết kẹp trục lăn .26: Khối lượng của Chi tiết kẹp trục lăn .27: Khối lượng của Chi tiết giữ lò xo .28: Đường kính bề mặt tiếp xúc khí của cần xylanh .29: Sơ đồ tính toán momen quán tính .30: Khối lượng của phần bên trái cơ cấu .31: Khối lượng của phần bên phải cơ cấu .32: Khoảng cách của 1 và  2 .33: Motor DC24V RB-35GM-N595-24.34: Thông số kỹ thuật của Motor RB-35GM-N595-24 .35: Công thức tính độ rộng xung .36: Giản đồ độ rộng xung .37: Giản đồ xung với duty_cycle = 66,67% .3: Chi tiết giữ xẻng múc .5: Máy sản xuất bánh tráng rế .6: Motor RB-35GM-N595-24.7: Bộ nguồn 24VDC 10A.9: Máy sản xuất bánh tráng rế đã có cụm lấy bánh .10: Thiết kế lắp ráp giữa Xẻng múc và Đĩa chiên .11: Thiết kế lại chi tiết Xẻng múc .13: Xẻng múc sau khi đã cải tiến có góc là 130o .14: Máy làm bánh tráng rế với cụm lấy bánh sau khi cải tiến Xẻng múc .1: Chi tiết Xẻng Múc .2: Mâm gá xylanh xoay .3: Tấm lót xylanh tịnh tiến .4: Tấm lót dưới xylanh tịnh tiến. 64 HVTH: Nguyễn Huỳnh Đức Tiến MSHV: 1570820 Trang 4 Luận Văn Thạc Sỹ GVHD: PGS.TS Trần Doãn Sơn Hình 5.5: Tấm lót trên xylanh tịnh tiến .6: Chi tiết giữ trục lăn .7: Chi tiết kẹp trục lăn .8: Chi tiết giữ lò xo .