Chương I: Giỏi thiệu Chương II: Cơ sở lý thuyết Chương III: Cac cợ chế ưu tiên dễ lập lịch thông điệp trong các hệ thống diều khiển qua mạng CAN. Chương IV: Mô phỏng Lhực nghiệm vá Kết luận Hints 2-27, M6 tinh biéu dilin phiite tie. HB théng DKID diễn hình. Ham qué dé eta mot hé diéu kdnén Hình 2-30.
Sơ đã hệ thông rời mạc tuyến tính Hình 2-31. Phân vùngén định trên mid phằng nghiệm SỐ. xui eo Mình 2-32. Hệ thẳng điều khiẩn rời rạc tuyễn tình.
Phương pháp RM. Tình 3-3 Giân đồ quan hệ giữa sổ tác vụ và hệ số sử dụng CPU theo RÀM. Link 3-3, Phuong phdp DM Hình $-4. Trường hợp quả tâi với RDE, Hirth 3-5, Co ché LST.
Hinks 3-6, Cites trúc trường ]Ö.c cong Hư ehereariy Tịnh 3-7. [làm của u và ø Tình 3-8. Thực lá ứng dựng điệu khiến quả trình qua mang CAN, Hình 2-1. Hệ thông điêu khiễn liên fụe Hình 4-32.
Đồ tiị Boda biên pha của Œ(5) Hinds 4-3, Đáp ứng tôi gian hồ truyễn hệ kĂN.ceceeeeiierrroerririrsree Hình 4-4 Thư viên TrueTime 1. Sa đồ mồ phông trụ tiên lai với2 ứng dựng Hình 4-6. Thứ tự uy nhập đường puyễn với uu tiên finh của2 quá mình P1 và P2 Hinh 4-7. Thứ tự truy nhập đường truyền với tu tiên lai của2 quả trình P] và P2.
Chất lượng dịch vụ Qo5 G6) Hình 4-9, Chất lượng diều khiển do ), coi kia MỤC LTJC BẰNG BIÊU Bảng 3-1. con họ tưng grrheirereea L8 ổn ố ố. Phan cong wu tién cho RM. Bảng 2-4 Trận tắc- Độ đài — Rit time Bang 2-5.
So sinh CAN low speed vi: CAN high speed. Quan hệ Ổn định giữa miễn liên tục và miễn r Bảng 4-1. Chất lượng địch vụ QoŠ (t mà} Bang 4-2. Chat lượng điều khiến QoỮ (NH).
coi f Hints 2-27, M6 tinh biéu dilin phiite tie. HB théng DKID diễn hình. Ham qué dé eta mot hé diéu kdnén Hình 2-30. Sơ đã hệ thông rời mạc tuyến tính Hình 2-31.
Phân vùngén định trên mid phằng nghiệm SỐ. xui eo Mình 2-32. Hệ thẳng điều khiẩn rời rạc tuyễn tình. Phương pháp RM.
Tình 3-3 Giân đồ quan hệ giữa sổ tác vụ và hệ số sử dụng CPU theo RÀM. Link 3-3, Phuong phdp DM Hình $-4. Trường hợp quả tâi với RDE, Hirth 3-5, Co ché LST. Hinks 3-6, Cites trúc trường ]Ö.c cong Hư ehereariy Tịnh 3-7.
[làm của u và ø Tình 3-8. Thực lá ứng dựng điệu khiến quả trình qua mang CAN, Hình 2-1. Hệ thông điêu khiễn liên fụe Hình 4-32. Đồ tiị Boda biên pha của Œ(5) Hinds 4-3, Đáp ứng tôi gian hồ truyễn hệ kĂN.ceceeeeiierrroerririrsree Hình 4-4 Thư viên TrueTime 1.
Sa đồ mồ phông trụ tiên lai với2 ứng dựng Hình 4-6. Thứ tự uy nhập đường puyễn với uu tiên finh của2 quá mình P1 và P2 Hinh 4-7. Thứ tự truy nhập đường truyền với tu tiên lai của2 quả trình P] và P2. Chất lượng dịch vụ Qo5 G6) Hình 4-9, Chất lượng diều khiển do ), coi kia MỤC LTJC BẰNG BIÊU Bảng 3-1.
con họ tưng grrheirereea L8 ổn ố ố. Phan cong wu tién cho RM. Bảng 2-4 Trận tắc- Độ đài — Rit time Bang 2-5. So sinh CAN low speed vi: CAN high speed.
Quan hệ Ổn định giữa miễn liên tục và miễn r Bảng 4-1. Chất lượng địch vụ QoŠ (t mà} Bang 4-2. Chat lượng điều khiến QoỮ (NH). HE THÔNG TUYẾN TÍKH - - - - cond 2.0, Hệ thẳng liên tục tuyển lỉnh.
Các đặc tính của hệ thông, 2. Khảo sút Hit ôn định của hệ thông. Khao sat chất lượng hệ thống,. Hệ thông rôi rạc trêu tinh.
Tinh ốn định của hệ thống rời rạc tyển tính we A 2. Khao sat chất lương hệ thống rời rạc tuyên tính. - oe SB CHƯƠNG 3. CAC CO CHE UU TIEN DE LAP LICH THONG DIEP TRONG CAC HE THONG DIEU KATREN QUA MANG CAN 3.1 CƠ CHẾ UU TIÊN TĨNH So 31.1 Co ché Rate Monotonic.2 Cơ chế Dndline Monotonic(DMI.
CƠ CHE ƯU TIỀN ĐỌNG. Coch’ EDF Earliest Deadline First) - - 62 32. Coché Least Slack Time First (LST). Cocnt vu THY Lat.
Ý hưởng phần chỉa trường }D.2, Thue thi sách lược tru tiên lai qua mạng CAN, CHƯƠNG 4. MÔ PIÔNG VÀ KẾT LUẬN. ÚNG DỤNG DIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH. GIỚI THIỆU VỀ TRUE ITME.
Mô PHÒNG. - - - - - coed KT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIẾN ĐẺ TÀI. TAI LIEU THAM KHẢO. MỤC LỤC HÌNH MINH HỌA.
Mô hình NÓS ca bản 3 Hình 1-2. Câu trúc NCÑStrực (IẾÖ<. nhe gdaeeaeoOỂ THình 1-3. Cầu túc NOSs phân cắp $ Tình 1-4.
Cầu hình NÓS chưng 6 Hình 1-5. Sơ dỗ thời gian của sự lan truyỄn trỄ HAI. Cds trúc của táe vụ. - - 15 Tình 2-32 Thứ tự các nắc cho một tác vụ định kì 16 Hình 2-3.
Mô tà các thùi đêm của lắt VN. se eo eo 8 1ình 2-4. Lịch trình offline 21 Hình 2-5 Thời gian chạy thực thi ctta lich tinh offline - - 2 Hirth 2-6. Vi dụ về lịch trình tạo bởi BDE.
VÌ dụ về lịch trình tạo bởi RM. Quá trình được điềi Khién - - - 25 Hirth 259. Hệ thông điêu KhiẾN vÒng KHI. Hệ thống điều khuẩn vòng đồng.
Cúc phân hệ trong môi hệ thẳng điều khuẩn vòng đẳng. a) ôn dụnh; bì ôn dịnh nhẹ ; c không Gn dinkk. Hệ thẳng điều khuẩn bất bién tuyén tinh bn định thea vị trì các điểm cực vòng đóng trong a) s-plane và (h) =plane (vùng đậm là vùng ân định) - - 3i Tình 2-14. Bước don vị dúp ứng của mội lệ thông bậc hai tiêu chuẩm.
Phải: hệ thông vòng đông, Trái: lỗi hệ thỖng. VÌ dụ về mang CAN - - 46 Hinh 2-17. Mét mit mang CAN. Mô hình mạng CAN.
SỔ THình 2-19. Các lớp layer giao tiếp - - - 38 Tình 2-20. ch H ssteenetususiesienstin wns ie SD Hình 2-21. Kỹ thuật BÀI SH.
Giản đồ thời gian - - 40 Hình 2-33 Tắc độ tỷ lộ nghịch với độ đài bus - - - 40 Tình 2-24. Giải quyết tranh chấp trên Bug. Klang truyền - - - B Hình 2-26. Van dé ding bộ - - - 4d 2327.
HE THÔNG TUYẾN TÍKH - - - - cond 2.0, Hệ thẳng liên tục tuyển lỉnh. Các đặc tính của hệ thông, 2. Khảo sút Hit ôn định của hệ thông. Khao sat chất lượng hệ thống,.
Hệ thông rôi rạc trêu tinh. Tinh ốn định của hệ thống rời rạc tyển tính we A 2. Khao sat chất lương hệ thống rời rạc tuyên tính. - oe SB CHƯƠNG 3.
CAC CO CHE UU TIEN DE LAP LICH THONG DIEP TRONG CAC HE THONG DIEU KATREN QUA MANG CAN 3.1 CƠ CHẾ UU TIÊN TĨNH So 31.1 Co ché Rate Monotonic.2 Cơ chế Dndline Monotonic(DMI. CƠ CHE ƯU TIỀN ĐỌNG. Coch’ EDF Earliest Deadline First) - - 62 32. Coché Least Slack Time First (LST).
Cocnt vu THY Lat. Ý hưởng phần chỉa trường }D.2, Thue thi sách lược tru tiên lai qua mạng CAN, CHƯƠNG 4. MÔ PIÔNG VÀ KẾT LUẬN. ÚNG DỤNG DIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH.
GIỚI THIỆU VỀ TRUE ITME. Mô PHÒNG. - - - - - coed KT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIẾN ĐẺ TÀI. TAI LIEU THAM KHẢO.
Hints 2-27, M6 tinh biéu dilin phiite tie. HB théng DKID diễn hình. Ham qué dé eta mot hé diéu kdnén Hình 2-30. Sơ đã hệ thông rời mạc tuyến tính Hình 2-31.
Phân vùngén định trên mid phằng nghiệm SỐ. xui eo Mình 2-32. Hệ thẳng điều khiẩn rời rạc tuyễn tình. Phương pháp RM.
Tình 3-3 Giân đồ quan hệ giữa sổ tác vụ và hệ số sử dụng CPU theo RÀM. Link 3-3, Phuong phdp DM Hình $-4. Trường hợp quả tâi với RDE, Hirth 3-5, Co ché LST. Hinks 3-6, Cites trúc trường ]Ö.c cong Hư ehereariy Tịnh 3-7.
[làm của u và ø Tình 3-8. Thực lá ứng dựng điệu khiến quả trình qua mang CAN, Hình 2-1. Hệ thông điêu khiễn liên fụe Hình 4-32. Đồ tiị Boda biên pha của Œ(5) Hinds 4-3, Đáp ứng tôi gian hồ truyễn hệ kĂN.ceceeeeiierrroerririrsree Hình 4-4 Thư viên TrueTime 1.
Sa đồ mồ phông trụ tiên lai với2 ứng dựng Hình 4-6. Thứ tự uy nhập đường puyễn với uu tiên finh của2 quá mình P1 và P2 Hinh 4-7. Thứ tự truy nhập đường truyền với tu tiên lai của2 quả trình P] và P2. Chất lượng dịch vụ Qo5 G6) Hình 4-9, Chất lượng diều khiển do ), coi kia MỤC LTJC BẰNG BIÊU Bảng 3-1.
con họ tưng grrheirereea L8 ổn ố ố. Phan cong wu tién cho RM. Bảng 2-4 Trận tắc- Độ đài — Rit time Bang 2-5. So sinh CAN low speed vi: CAN high speed.
Quan hệ Ổn định giữa miễn liên tục và miễn r Bảng 4-1. Chất lượng địch vụ QoŠ (t mà} Bang 4-2. Chat lượng điều khiến QoỮ (NH). coi f CHƯƠNG t LOT NOT DAT Ngày nay, sự ra đời của hệ thống điển khiển qua mạng đã phản nảo giải quyết được các vẫn đẻ vẻ truyền thông tin thời gian thực, tốc độ đữ liệu cao, đâm.
bảo hiệu năng và chất lượng hệ thông một cách tôi da. Để dâm bảo dược co ché thuc thi chia sẽ tải nguyễn hữu ban và thỏa mãn. yêu cầu thời gian thục thị việc thực hiện phân bễ và gản quy trinh thực thị các tác vụ cho bộ xử lý sao cho mỗi tác vụ được thực hiện hoàn toàn (lập lịch) phải thỏa xin hay đạt tới được sự thỏa hiệp giữa các răng buộc về tài nguyên, sự phụ thuộc lẫn nhau hay thời gian thục hiện. Trong khi dé Controller Area Network (CAN) là giao thức giao tiếp nói tiếp.
hé trợ mạnh cho những hệ thống điền khiến thời gian thục phan tén (distributed 1ealtine control systern) với độ ôn định, bão mật và dặc biệt chống nhiều cực kỳ tối. Ngay tử khi mới ra đời, CAN đã được chấp nhận vả ứng dụng một cách rộng rãi trong các lĩnh vực công nghiệp, chế tạo ô lô, xe tải Do vây, việc nghiên cửa các cơ chế ưu tiên lập lịch khác nhau trong mạng, CAN có thể tìm ra dược những phương pháp có thể nâng cao dược chất lương dich vụ (Qa§) và chất lượng điều khiển (QoC) trong các hệ thống điều khiển qua mang đội dung luận văn này là nghiên cứu các cơ chế ưu tiên khác nhau đề lập lịch thông điệp trong các hệ thống điêu khiển qua mạng CAN. Nội dung luận văn chia lạm 4 chương Chương I: Giỏi thiệu Chương II: Cơ sở lý thuyết Chương III: Cac cợ chế ưu tiên dễ lập lịch thông điệp trong các hệ thống diều khiển qua mạng CAN. Chương IV: Mô phỏng Lhực nghiệm vá Kết luận CHƯƠNG t CHƯƠNG T1.
GIỚI THIỆU TONG QUAN VE HE THONG DIRU KHIEN MANG (NETWORKED CONTROL SYSTEM) 1.