Luận Văn Thạc Sĩ HCMUTE Về Điều Khiển Động Cơ Không Đồng Bộ Sử Dụng Phương Pháp Điều Khiển Trượt

• Tác giả: Đặng Thanh Huy
• Người hướng dẫn: PGS.TS Dương Hoài Nghĩa
• Trường học: Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện
• Đề tài: Điều Khiển Động Cơ Không Đồng Bộ Bằng Phương Pháp Điều Khiển Trượt
• Loại tài liệu: thesis
• Năm xuất bản: 2016
• Địa điểm: Thành phố Hồ Chí Minh

• Trang tựa
• Quyết định giao đề tài
• Lý lịch cá nhân
• Lời cam đoan
• Lời cảm ơn
• Mục lục
• Danh sách các chữ viết tắt
• Danh sách các hình
• Danh sách các bảng
• 1. Chƣơng 1: Lý do chọn đề tài
• 1.1. Tình hình nghiên cứu
• 1.2. Mục tiêu và nhiệm vụ
• 1.3. Giới hạn đề tài
• 1.4. Phương pháp nghiên cứu
• 1.5. Nội dung luận văn
• 2. Vector không gian của các đại lượng ba pha
• 2.1. Hệ trục tọa độ stator cố định (α, β)
• 2.2. Chuyển hệ tọa độ (a, , c ) (α, β) (Ph p iến đổi Clark-thuận)
• 2.3. Chuyển hệ tọa độ (α, β) (a, , c) (ph p iến đổi Clark ngược)
• 2.4. Hệ trục tọa độ quay (d, q)
• 2.5. Chuyển hệ tọa độ (α, β) ( , q) (ph p iến đổi Park thuận)
• 2.6. Chuyển hệ tọa độ ( , q) (α, β) (ph p iến đổi Park ngược)
• 2.7. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB
• 2.8. Phương pháp điều khiển tuyến tính hóa vào ra (Input Output Linearization)
• 2.9. Phương pháp điều khiển định hướng trường (Field Orient Control – FOC)
• 2.10. Phương pháp điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control – DTC)
• 2.11. Phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control – SMC)
• 2.12. Đối tượng điều khiển
• 2.13. Mặt trượt (sliding surface)
• 2.14. Luật điều khiển trượt kinh điển
• 2.15. Điều khiển trượt cho hệ thống MIMO
• 2.16. Đặc điểm của điều khiển trượt
• 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
• 3.1. Mô hình ĐCKĐB
• 3.2. Hệ phương trình cơ ản của động cơ trên hệ tọa độ dq
• 3.3. Mô hình trạng thái của động cơ trên hệ tọa độ từ thông rotor
• 3.4. Thiết kế bộ điều khiển trượt
• 3.5. Bộ quan sát trượt
• 3.6. Hệ thống điều khiển trượt ĐCKĐB
• 3.7. Điều khiển vòng trong
• 3.8. Điều khiển vòng ngoài
• 3.9. Xây dựng bộ ước lượng
• 3.10. Ước lượng từ thông rotor  và mô-men động cơ Te
• 3.11. Khối chuyển đổi òng điện is_dq sang is_abc
• 4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
• 4.1. Hệ thống điều khiển trượt
• 4.2. Mô hình mô phỏng
• 4.3. Mô hình hóa ĐCKĐB
• 4.4. Mô hình hóa bộ điều khiển trượt
• 4.5. Mô hình hóa bộ chuyển đổi is_dq  is_abc
• 4.6. Kết quả mô phỏng
• 4.7. Đáp ứng anh định
• 4.8. Khảo sát tính bền vững của hệ thống đối với sự biến thiên của điện trở stator và rotor
• 4.9. Khảo sát tính bền vững của hệ thống đối với sự biến thiên của điện cảm
• 4.10. Khảo sát tính bền vững của hệ thống đối với sự thay đổi của mô-men quán tính của động cơ
• 4.11. Khảo sát tính bền vững của hệ thống đối với sự biến thiên của các hệ số KP, KI
• 4.12. Khảo sát tính bền vững của hệ thống đối với sự biến thiên của các hệ số hiệu chỉnh k1, k2
• 4.13. Hệ thống điều khiển trượt khi có khâu ước lượng từ thông và mô-men
• 4.14. Mô hình mô phỏng
• 4.15. Mô hình hóa bộ điều khiển trượt
• 4.16. Mô hình hóa bộ ước lượng
• 4.17. Kết quả mô phỏng
• 4.18. So sánh với các phương pháp điều khiển khác
• 4.19. So sánh đáp ứng của luận văn (a) với mô hình “Điều khiển trượt mô-men ĐCKĐB” của Đỗ Thị Hồng Thắm (b)
• 4.20. So sánh đáp ứng của luận văn (a) với đáp ứng phương pháp điều khiển định hướng trường (b)
• 5. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

I. Tổng quan về điều khiển động cơ không đồng bộ

Điều khiển động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) là một lĩnh vực quan trọng trong công nghệ tự động hóa. ĐCKĐB có nhiều ưu điểm như khởi động dễ dàng, giá thành thấp và hiệu suất cao. Tuy nhiên, đặc tính phi tuyến mạnh của nó đã gây khó khăn trong việc điều khiển. Phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control - SMC) đã được nghiên cứu và áp dụng để giải quyết vấn đề này. SMC cho phép điều khiển động cơ một cách hiệu quả bằng cách sử dụng hồi tiếp trạng thái. Mục tiêu của nghiên cứu này là phát triển một bộ điều khiển trượt cho ĐCKĐB nhằm cải thiện hiệu suất và độ ổn định của hệ thống.

1.1. Tình hình nghiên cứu

Nghiên cứu về điều khiển tốc độ và mô-men của ĐCKĐB đã được thực hiện từ lâu. Nhiều phương pháp như điều khiển tỉ lệ (V/f), điều khiển điện áp và điều khiển tần số đã được đề xuất. Tuy nhiên, các phương pháp này thường không đạt được hiệu quả cao. SMC đã nổi lên như một giải pháp khả thi, cho phép điều khiển phi tuyến một cách hiệu quả. Các nghiên cứu trước đây đã chỉ ra rằng SMC có thể cải thiện thời gian đáp ứng và giảm sai số xác lập. Đặc biệt, việc thay thế hàm dấu bằng hàm bão hòa trong SMC đã giúp khắc phục hiện tượng chattering, một vấn đề thường gặp trong điều khiển trượt.

II. Phương pháp điều khiển trượt

Phương pháp điều khiển trượt là một kỹ thuật điều khiển phi tuyến, trong đó quỹ đạo của hệ thống được điều khiển để hướng về một mặt trượt. Khi quỹ đạo đã nằm trên mặt trượt, nó sẽ tiến về vị trí mong muốn. SMC bao gồm hai thành phần chính: thành phần điều khiển tương đương và thành phần điều khiển bền vững. Thành phần điều khiển bền vững có nhiệm vụ điều khiển quỹ đạo các trạng thái hướng về mặt trượt, trong khi thành phần điều khiển tương đương đảm bảo các trạng thái bám chặt trên mặt trượt. Việc thiết kế thành phần điều khiển tương đương yêu cầu hiểu rõ mô hình đối tượng và các thành phần bất định của hệ thống.

2.1. Đặc điểm của điều khiển trượt

Điều khiển trượt có nhiều ưu điểm, bao gồm khả năng đáp ứng nhanh và ổn định cao. Tuy nhiên, nó cũng gặp phải một số nhược điểm như hiện tượng chattering. Để khắc phục nhược điểm này, nghiên cứu đã đề xuất sử dụng hàm bão hòa thay cho hàm dấu trong luật điều khiển. Điều này giúp giảm thiểu hiện tượng chattering và cải thiện độ ổn định của hệ thống. Hệ thống điều khiển trượt cũng cho phép điều khiển động cơ trong các điều kiện không chắc chắn, nhờ vào khả năng điều chỉnh linh hoạt của nó.

III. Thiết kế hệ thống điều khiển

Hệ thống điều khiển trượt cho ĐCKĐB được thiết kế dựa trên mô hình động cơ trong hệ tọa độ dq. Mô hình này cho phép điều khiển từ thông rotor và mô-men động cơ một cách hiệu quả. Bộ điều khiển trượt được thiết kế với hai vòng: vòng trong điều khiển từ thông và mô-men, trong khi vòng ngoài điều khiển tốc độ rotor. Việc sử dụng bộ quan sát trượt giúp cải thiện độ chính xác của hệ thống. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển trượt có hiệu suất tốt, với thời gian đáp ứng nhanh và sai số xác lập thấp.

3.1. Mô hình hóa hệ thống

Mô hình hóa hệ thống điều khiển trượt được thực hiện bằng phần mềm Matlab/Simulink. Mô hình này cho phép kiểm tra và đánh giá hiệu suất của bộ điều khiển trong các điều kiện khác nhau. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng bộ điều khiển trượt có khả năng duy trì hiệu suất ổn định ngay cả khi có sự biến thiên trong các thông số của động cơ. Điều này chứng tỏ rằng phương pháp điều khiển trượt là một giải pháp khả thi cho việc điều khiển ĐCKĐB trong thực tế.

IV. Kết quả và đánh giá

Kết quả nghiên cứu cho thấy bộ điều khiển trượt đã cải thiện đáng kể hiệu suất của ĐCKĐB. Thời gian đáp ứng nhanh và sai số xác lập thấp là những điểm nổi bật của hệ thống. So với các phương pháp điều khiển khác như điều khiển định hướng trường (FOC) và điều khiển mô-men trực tiếp (DTC), SMC cho thấy ưu thế vượt trội trong việc điều khiển động cơ không đồng bộ. Hệ thống cũng cho thấy khả năng chống lại sự biến thiên của các thông số động cơ, điều này rất quan trọng trong ứng dụng thực tế.

4.1. Ứng dụng thực tiễn

Phương pháp điều khiển trượt có thể được áp dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp, đặc biệt là trong các hệ thống tự động hóa. Việc cải thiện hiệu suất điều khiển động cơ không đồng bộ sẽ góp phần nâng cao hiệu quả sản xuất và giảm chi phí vận hành. Hệ thống điều khiển trượt cũng có thể được tích hợp vào các thiết bị thông minh, giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất và nâng cao chất lượng sản phẩm.