Bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi dựa trên mạng nơ-ron RBF

LÝ LỊCH KHOA HỌC

LỜI CAM ĐOAN

CẢM ƠN

TÓM TẮT

1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu, các kết quả nghiên cứu trong và ngoài nước đã công bố

1.2. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu

1.3. Các kết quả nghiên cứu trong và ngoài nước đã công bố

1.4. Mục tiêu của đề tài

1.5. Nhiệm vụ của đề tài và giới hạn đề tài

1.6. Phương pháp nghiên cứu

2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Bộ điều khiển PID thích nghi

2.1.1. Tổng quan về bộ điều khiển PID

2.2. Bộ điều khiển PID thích nghi

2.3. Bộ điều khiển PID một nơ-ron

2.3.1. Cấu trúc bộ điều khiển PID một nơ-ron

2.3.2. Huấn luyện trực tuyến bộ điều khiển một nơ-ron

2.4. Mạng nơ-ron RBF

2.4.1. Cấu trúc mạng nơ-ron RBF

2.4.2. Hàm cơ sở xuyên tâm

2.4.3. Tổng quát hàm cơ sở xuyên tâm Gaussian và huấn luyện mạng RBF

2.5. Hệ ổn định áp suất RT030

3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỘT NƠ-RON THÍCH NGHI DỰA TRÊN BỘ NHẬN DẠNG MẠNG NƠ-RON RBF

3.1. Bộ nhận dạng đối tượng điều khiển

3.1.1. Bộ nhận dạng dựa trên mạng nơ-ron RBF

3.1.2. Giải thuật huấn trực tuyến bộ nhận dạng

3.2. Giải thuật huấn luyện bộ điều khiển PID một nơ-ron

3.3. Mô phỏng giả định giải thuật huấn luyện bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi dựa trên bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF

3.3.1. Mô phỏng 1: Tín hiệu tham khảo cố định

3.3.2. Mô phỏng 2: Tín hiệu vào tham khảo là xung vuông

3.3.3. Mô phỏng 3: Tín hiệu vào tham khảo Xref là tín hiệu bậc thang tăng dần

4. CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM

4.1. Phương thức giao tiếp máy tính với thiết bị RT030

4.2. Sơ đồ thực nghiệm điều khiển

4.3. Kết quả thực nghiệm

4.3.1. Kết quả thực nghiệm 1

4.3.2. Kết quả thực nghiệm 2

4.3.3. Kết quả thực nghiệm 3

4.3.4. Kết quả thực nghiệm 4

5. CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

I. Tổng quan về Bộ điều khiển PID một nơ ron thích nghi

Bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi dựa trên mạng nơ-ron RBF là một giải pháp tiên tiến trong lĩnh vực điều khiển tự động. Nó kết hợp giữa lý thuyết điều khiển PID truyền thống và công nghệ mạng nơ-ron, cho phép tự động điều chỉnh các thông số điều khiển theo đặc tính động của hệ thống. Điều này giúp cải thiện hiệu suất điều khiển trong các hệ thống phi tuyến và không xác định.

1.1. Khái niệm về Bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) là một trong những phương pháp điều khiển phổ biến nhất trong công nghiệp. Nó sử dụng ba thành phần chính để điều chỉnh quá trình, bao gồm tỉ lệ, tích phân và đạo hàm.

1.2. Mạng nơ ron RBF và ứng dụng

Mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function) là một loại mạng nơ-ron có khả năng xấp xỉ các hàm phi tuyến. Nó được sử dụng để nhận dạng mô hình hệ thống và cải thiện khả năng điều khiển của bộ điều khiển PID.

II. Vấn đề và thách thức trong điều khiển PID thích nghi

Mặc dù bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi mang lại nhiều lợi ích, nhưng vẫn tồn tại một số thách thức trong việc thiết kế và triển khai. Các vấn đề như độ ổn định của hệ thống, khả năng thích ứng với các thay đổi trong môi trường và độ chính xác của mô hình nơ-ron cần được giải quyết.

2.1. Độ ổn định của hệ thống điều khiển

Độ ổn định là một yếu tố quan trọng trong thiết kế bộ điều khiển. Việc đảm bảo rằng hệ thống không bị dao động hoặc mất ổn định khi áp dụng điều khiển PID là một thách thức lớn.

2.2. Khả năng thích ứng với thay đổi

Hệ thống điều khiển cần có khả năng thích ứng với các thay đổi trong đặc tính động của đối tượng. Điều này đòi hỏi bộ điều khiển phải tự động điều chỉnh các thông số PID một cách hiệu quả.

III. Phương pháp thiết kế Bộ điều khiển PID một nơ ron thích nghi

Thiết kế bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi dựa trên mạng nơ-ron RBF bao gồm nhiều bước quan trọng. Các bước này bao gồm xây dựng mô hình nơ-ron, huấn luyện trực tuyến và tối ưu hóa các thông số điều khiển.

3.1. Xây dựng mô hình nơ ron RBF

Mô hình nơ-ron RBF được xây dựng để nhận dạng đặc tính động của hệ thống. Nó sử dụng các hàm cơ sở xuyên tâm để xấp xỉ các mối quan hệ phi tuyến trong hệ thống.

3.2. Huấn luyện trực tuyến bộ điều khiển

Quá trình huấn luyện trực tuyến cho phép bộ điều khiển tự động điều chỉnh các thông số PID dựa trên thông tin phản hồi từ hệ thống. Điều này giúp cải thiện độ chính xác và hiệu suất điều khiển.

IV. Ứng dụng thực tiễn của Bộ điều khiển PID một nơ ron thích nghi

Bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi đã được áp dụng thành công trong nhiều lĩnh vực, từ công nghiệp chế biến đến điều khiển robot. Các kết quả thực nghiệm cho thấy khả năng điều khiển chính xác và ổn định của hệ thống.

4.1. Ứng dụng trong công nghiệp chế biến

Trong ngành công nghiệp chế biến, bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất, giảm thiểu sai số và tăng hiệu suất.

4.2. Ứng dụng trong điều khiển robot

Bộ điều khiển này cũng được sử dụng trong điều khiển robot, cho phép robot tự động điều chỉnh hành vi của mình theo môi trường xung quanh.

V. Kết luận và tương lai của Bộ điều khiển PID một nơ ron thích nghi

Bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi dựa trên mạng nơ-ron RBF là một giải pháp hứa hẹn cho các hệ thống điều khiển phi tuyến. Tương lai của nghiên cứu này có thể mở ra nhiều hướng đi mới trong lĩnh vực điều khiển tự động.

5.1. Hướng nghiên cứu tiếp theo

Nghiên cứu có thể tiếp tục mở rộng vào các lĩnh vực mới như điều khiển thông minh và tự động hóa trong các hệ thống phức tạp.

5.2. Tích hợp công nghệ mới

Việc tích hợp các công nghệ mới như trí tuệ nhân tạo và học máy vào bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi có thể nâng cao khả năng tự học và thích ứng của hệ thống.

Luận văn thạc sĩ về bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi và mạng nơ-ron RBF