Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Ô nhiễm nguồn nước và suy thoái hệ sinh thái đất ngập nước đang là thách thức môi trường nghiêm trọng tại nhiều khu vực trên thế giới cũng như tại Việt Nam. Điển hình tại khu vực Đồng bằng sông Cửu Long và lưu vực hệ thống sông Vàm Cỏ, nguồn tài nguyên nước ngọt phục vụ nông nghiệp và sinh hoạt đang chịu tác động lớn từ biến đổi khí hậu, hiện tượng nhiễm phèn, xâm nhập mặn và chất thải từ hoạt động của con người. Phương pháp giám sát chất lượng nước truyền thống chủ yếu dựa vào việc con người đi thu mẫu thủ công, dẫn đến chi phí vận hành cao, tính định kỳ thấp và độ trễ lớn trong việc phát hiện, ứng phó sự cố môi trường.

Sự phát triển của kỹ thuật robot và phương tiện mặt nước không người lái (Unmanned Surface Vehicles - USV, hoặc Autonomous Surface Vehicles - ASV) mở ra hướng tiếp cận tự động hóa, tăng tần suất và độ chính xác trong thu thập dữ liệu thủy văn, giám sát benthic habitat (môi trường đáy) và hỗ trợ kỹ thuật tái tạo hình ảnh từ chuyển động (Structure from Motion - SfM) ở các vùng nước nông (<20 m). Tuy nhiên, các hệ thống USV thương mại hiện hành thường có giá thành rất cao, kích thước cồng kềnh và cấu trúc phần cứng đóng kín, gây khó khăn cho việc tùy biến cảm biến hoặc bảo trì thay thế linh kiện sau vòng đời hoạt động thông thường (khoảng 3–4 năm).

Đồ án tập trung giải quyết các mục tiêu và nhiệm vụ kỹ thuật cụ thể:

  1. Tìm hiểu và phân tích giao thức MAVLink trong hệ sinh thái phần mềm mã nguồn mở ArduPilot (phân hệ Rover).
  2. Xây dựng mô hình kết nối đồng nhất giữa bo mạch điều khiển (Flight Controller - FC) và trạm điều khiển mặt đất (Ground Control Station - GCS) thông qua máy tính đồng hành (Companion Computer - Raspberry Pi).
  3. Hợp nhất các kênh truyền thông phân mảnh (tín hiệu điều khiển vô tuyến RC, dữ liệu đo đạc từ xa Telemetry và luồng video trực tiếp từ camera) vào một kết nối mạng duy nhất sử dụng giao thức UDP qua sóng không dây.
  4. Hiện thực hóa phần cứng, cấu hình firmware và thử nghiệm truyền nhận lệnh điều khiển thông qua giao tiếp MAVLink.

Đối tượng nghiên cứu là hệ thống tàu tự hành mặt nước cỡ nhỏ (sUSV) mã nguồn mở, chi phí thấp, phục vụ giám sát môi trường vùng đất ngập nước và nước nông. Phạm vi thực nghiệm của đề tài tập trung vào việc thiết kế kiến trúc điều khiển nhúng, tích hợp giao thức truyền thông và xây dựng giao diện trạm mặt đất.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khóa luận áp dụng phương pháp nghiên cứu thiết kế kỹ thuật hệ thống nhúng (Embedded System Engineering), kết hợp phân tích đối sánh tài liệu khoa học và thực nghiệm tích hợp phần cứng - phần mềm.

1. Kiến trúc hệ thống phương tiện mặt nước không người lái

Một hệ thống USV tiêu chuẩn được cấu thành từ sáu thành phần chức năng cơ bản, tạo nên ba hệ thống con tương hỗ khép kín:

  • Hệ thống dẫn đường (Guidance System): Liên tục theo dõi, tính toán và cập nhật quỹ đạo di chuyển tối ưu dựa trên dữ liệu định vị, trạng thái môi trường và mục tiêu nhiệm vụ.
  • Hệ thống định vị (Navigation System): Xác định vị trí, vận tốc và tư thế hiện thời của phương tiện thông qua cảm biến quán tính (IMU), GPS và la bàn số.
  • Hệ thống điều khiển (Control System): Tính toán lực và mô-men cần thiết để điều khiển cơ cấu chấp hành (động cơ đẩy, servo lái) bám sát quỹ đạo dẫn đường.
Thành phần USV Chức năng kỹ thuật chính Phân loại / Công nghệ sử dụng
Thân vỏ (Hull) Tạo lực nổi, chịu tải và bảo vệ thiết bị Phổ biến gồm: Thân mềm gia cường (Inflatable), Kayak, Catamaran (thân đôi), Trimaran (thân ba)
Hệ động lực Cung cấp lực đẩy và điều hướng Động cơ chân vịt kèm bánh lái (Rudder) hoặc động cơ kép điều hướng vi sai (Differential thrust)
Hệ GNC Dẫn đường, định vị và điều khiển Bo điều khiển nhúng tích hợp vi xử lý và cảm biến chuyên dụng
Hệ truyền thông Cầu nối trao đổi dữ liệu Đường truyền không dây truyền dữ liệu telemtry, lệnh điều khiển và video
Hệ thu thập dữ liệu Đo lường môi trường và định vị Cảm biến GPS, IMU, sonar, radar, camera thu thập dữ liệu SfM
Trạm mặt đất (GCS) Giám sát và can thiệp điều khiển Máy tính trạm cài đặt phần mềm chuyên dụng (Mission Planner, GCS Web App)

2. Nền tảng điều khiển ArduPilot và giao thức MAVLink

  • Nền tảng ArduPilot: Hệ thống phần mềm điều khiển phương tiện tự hành mã nguồn mở có kiến trúc phân tầng: tầng mã phương tiện (Vehicle-specific code: APMrover2, ArduCopter, ArduPlane, ArduSub), tầng thư viện dùng chung (Shared libraries) và tầng trừu tượng hóa phần cứng (Hardware Abstraction Layer - AP_HAL). ArduPilot vận hành theo cơ chế đa luồng (multi-threaded), hướng sự kiện với bộ lập lịch tác vụ (Task Scheduler) nghiêm ngặt. Phân hệ Rover được lựa chọn nhờ khả năng dẫn đường phương tiện trên mặt đất và mặt nước theo tọa độ điểm (waypoints) định sẵn.
  • Giao thức MAVLink (Micro Air Vehicle Telemetry Protocol): Giao thức truyền thông nhị phân định dạng chuỗi tuần tự, tối ưu hóa cho các kênh truyền có băng thông thấp. Gói tin MAVLink xác định trạm gửi/nhận thông qua System ID (trạm mặt đất thường là 255, phương tiện là 1) và Component ID. Giao thức duy trì bản tin HEARTBEAT phát định kỳ với tần số 1 Hz để xác nhận trạng thái kết nối mạng, đồng thời sử dụng các bản tin lệnh như COMMAND_LONG, COMMAND_INT kết hợp cơ chế báo nhận COMMAND_ACK nhằm đảm bảo việc truyền lệnh điều khiển có độ tin cậy cao.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Đồ án tập trung cải tiến mô hình kết nối truyền thống bằng cách tinh gọn hệ thống truyền thông, hợp nhất các luồng tín hiệu phân tán vào một kênh truyền duy nhất qua giao thức UDP/IP.

+--------------------------------------------------------------------+
|                   GROUND CONTROL STATION (GCS)                     |
|  [Tay điều khiển RC] ---> [Mạch Un-inverter] ---> [PC / Laptop]     |
|  Phần mềm: Mission Planner / Web App GCS                           |
+---------------------------------+----------------------------------+
                                  |
                                  | (Kết nối Wi-Fi duy nhất - Giao thức UDP)
                                  | - Tín hiệu điều khiển (RC Control)
                                  | - Dữ liệu Telemetry (MAVLink)
                                  | - Luồng Video trực tiếp (Stream)
                                  v
+---------------------------------+----------------------------------+
|                  UNMANNED SURFACE VEHICLE (USV)                    |
|                                                                    |
|  [Companion Computer: Raspberry Pi 4 Model B]                      |
|    - Nhận/gửi gói tin UDP qua Wi-Fi                                |
|    - Xử lý luồng Video Stream từ Camera                            |
|    - Cầu nối MAVLink định tuyến dữ liệu Telemetry/Control          |
|         |                                                          |
|         | (Giao tiếp Serial / UART)                                |
|         v                                                          |
|  [Flight Controller: Mateksys H743-SLIM (STM32H743)]               |
|    - Chạy Firmware ArduPilot Rover                                 |
|    - Đọc dữ liệu: GPS Module (M8N), La bàn, IMU                    |
|    - Xuất tín hiệu PWM điều khiển: ESC động cơ đẩy, Servo lái      |
+--------------------------------------------------------------------+

1. Kiến trúc phần cứng nhúng

  • Bo điều khiển trung tâm (Flight Controller): Sử dụng bo mạch Mateksys H743-SLIM trang bị vi điều khiển hiệu năng cao STM32H743. Bo mạch chịu trách nhiệm chạy thuật toán điều khiển ArduPilot Rover, giao tiếp trực tiếp với module GPS/la bàn số M8N và xuất tín hiệu PWM tới bộ điều tốc điện tử (Electronic Speed Controller - ESC) và servo bánh lái.
  • Máy tính đồng hành (Companion Computer): Sử dụng Raspberry Pi 4 Model B chạy hệ điều hành Raspbian Linux. Raspberry Pi kết nối với bo H743-SLIM qua cổng Serial (UART), đồng thời đảm nhiệm vai trò trạm trung chuyển dữ liệu không dây và xử lý luồng hình ảnh truyền về từ camera.
  • Mạch chuyển đổi tín hiệu tay điều khiển (Un-inverted Board): Tín hiệu đầu ra Sbus từ bộ thu sóng RC thông thường là dạng tín hiệu nghịch đảo logic (inverted signal). Tác giả thiết kế một mạch giải đảo (un-inverter board) để chuẩn hóa tín hiệu Sbus, cho phép kết nối trực tiếp bộ thu phát vô tuyến vào cổng máy tính trạm GCS thông qua tập lệnh xử lý riêng.

2. Triển khai phần mềm và hợp nhất kênh truyền

  • Cấu hình Firmware: Nạp firmware ArduPilot Rover vào vi điều khiển STM32H743 của Mateksys H743-SLIM thông qua phần mềm STM32CubeProgrammer và công cụ sửa lỗi driver ImpulseRC Driver Fixer. Cấu hình các tham số vận hành trên Mission Planner bao gồm: thiết lập cổng giao tiếp Serial, hiệu chuẩn cảm biến IMU, tinh chỉnh cơ chế ARMING_CHECK và vô hiệu hóa cơ chế an toàn bay không cần thiết (Disable Plane Failsafe) để thích ứng với chế độ tàu mặt nước.
  • Định tuyến dữ liệu qua UDP: Thay vì sử dụng các module thu phát sóng RF 433 MHz riêng biệt cho telemetry và bộ phát video analog chuyên dụng, hệ thống chuyển đổi toàn bộ lưu lượng sang mạng IP. Raspberry Pi đóng vai trò cầu nối: nhận lệnh điều khiển từ GCS và chuyển xuống FC qua MAVLink, đồng thời đóng gói dữ liệu trạng thái hệ thống và luồng video để gửi trả về GCS bằng giao thức UDP không cần thiết lập bắt tay ba bước phức tạp, tối ưu hóa độ trễ thời gian thực.
  • Phát triển GCS Web App: Xây dựng giao diện trạm điều khiển trên nền tảng web song song với Mission Planner, hỗ trợ hiển thị dữ liệu Heartbeat, tham số tọa độ, tình trạng pin và tích hợp màn hình giám sát luồng video trực tiếp.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Introduction (Mở đầu)

Chương 1 trình bày tổng quan về xu hướng phát triển phương tiện tự hành trên mặt nước và tính cấp thiết của việc bảo vệ chất lượng nguồn nước tại khu vực đất ngập nước, điển hình là Đồng bằng sông Cửu Long và hệ thống sông Vàm Cỏ. Tác giả chỉ ra các hạn chế của phương pháp đo thủ công cũng như các hệ thống quan trắc đắt tiền hiện nay (như Environmental Sample Processor hay AutoNaut). Từ đó, chương xác định mục tiêu xây dựng một nền tảng sUSV mã nguồn mở hoàn toàn, chi phí thấp, dễ dàng thay thế cảm biến và đặt ra 6 câu hỏi nghiên cứu định hướng cho toàn bộ đồ án.

Chương 2: Related Work (Các công trình liên quan)

Chương 2 tổng hợp bức tranh toàn cảnh về lịch sử phát triển USV trên thế giới từ năm 1985 đến 2006 phục vụ nghiên cứu khoa học, giám sát môi trường và quân sự.

Quốc gia Tên USV Năm triển khai Mục đích nghiên cứu chính
Hoa Kỳ ARTEMIS 1993 Thử nghiệm hệ thống, đo sâu trắc địa (Bathymetry sampling)
Hoa Kỳ ACES 1996 Thu thập dữ liệu hải dương học
Hoa Kỳ SCOUT 1998 Thử nghiệm điều khiển hợp tác đa phương tiện
Hoa Kỳ WASP 2005 Kiểm tra độ ổn định, lập bản đồ đo sâu
Ý SESAMO 2004 Lấy mẫu và quan trắc môi trường nước
Ý Charlie 2005 Khảo sát và lấy mẫu môi trường
Bồ Đào Nha DELFIM / DELFIMx 2004 Lấy mẫu hải dương học, liên lạc với tàu ngầm UUV
Đức MESSIN 1998 Nghiên cứu sinh thái học môi trường nước
Trung Quốc Tianxiang One 2008 Khảo sát khí tượng thủy văn

Chương tiến hành phân tích sâu đồ án tàu tự hành Kenterprise (2020) sử dụng thân catamaran in 3D, hệ động lực vi sai với ESC 90A, bo mạch Omnibus F4 V3S chạy ArduPilot Rover, module telemetry 433 MHz và GPS M8N. Qua đối chiếu, tác giả xác lập sự khác biệt: giải pháp của đồ án không phụ thuộc vào các bo mạch bay tích hợp cố định, giải quyết triệt để vấn đề vòng đời linh kiện và nguy cơ hư hại cảm biến trong môi trường thực địa.

Chương 3: Background (Kiến thức nền tảng)

Chương 3 đi sâu vào lý thuyết cấu trúc phần cứng và phần mềm của USV. Tác giả phân tích đặc tính kỹ thuật của 4 nhóm thân vỏ chính (thân mềm, kayak, catamaran, trimaran) và mối quan hệ ràng buộc giữa 3 hệ thống con Dẫn đường - Định vị - Điều khiển. Chương cũng mô tả chi tiết kiến trúc phần cứng và phần mềm trạm mặt đất GCS, phân tích luồng trao đổi dữ liệu gồm lệnh tham số, tọa độ điểm và dữ liệu đo xa qua kết nối không dây.

Chương 4: Proposed Approach & System Design (Phương pháp đề xuất và Thiết kế hệ thống)

Đây là chương nội dung kỹ thuật trọng tâm, trình bày toàn bộ quy trình thiết kế và tích hợp:

  • Phân tích kiến trúc 3 tầng và cấu trúc thư mục mã nguồn C++ của ArduPilot (APMrover2, libraries, Tools, docs).
  • Cấu trúc chi tiết giao thức MAVLink 2, định dạng bản tin HEARTBEAT, chuỗi thực thi lệnh dài hạn COMMAND_LONG kèm mã phản hồi COMMAND_ACK (MAV_RESULT_IN_PROGRESS, MAV_RESULT_CANCELLED, MAV_RESULT_TEMPORARILY_REJECTED).
  • Sơ đồ đấu nối chi tiết giữa bo điều khiển Mateksys H743-SLIM với Raspberry Pi 4, GPS M8N, ESC và servo.
  • Thiết kế mạch phần cứng Un-inverted board giải mã tín hiệu Sbus từ tay điều khiển RC để đưa trực tiếp vào PC.
  • Thiết lập môi trường truyền thông UDP, kết nối bo điều khiển với phần mềm Mission Planner qua Raspberry Pi và triển khai ứng dụng Web App GCS.

Chương 5: Conclusion and Future Work (Kết luận và Hướng phát triển)

Chương tổng kết các hạng mục kỹ thuật đã hoàn thành trong khuôn khổ thời gian thực hiện đồ án, đánh giá mức độ đáp ứng mục tiêu đề ra và lập bảng kế hoạch phân chia công việc cho các giai đoạn nâng cấp tiếp theo của hệ thống.

Kết quả và đóng góp

1. Kết quả kỹ thuật đạt được

  • Hiện thực hóa tích hợp phần cứng: Đấu nối và tích hợp thành công cấu trúc điều khiển nhúng trên bo mạch Mateksys H743-SLIM sử dụng vi điều khiển STM32H743, liên kết hoàn chỉnh với máy tính đồng hành Raspberry Pi 4 Model B, module GPS M8N, hệ thống ESC và servo lái.
  • Xử lý tín hiệu tay điều khiển vô tuyến: Chế tạo thành công mạch giải đảo tín hiệu Sbus (Un-inverted board), kết nối tay cầm RC trực tiếp vào máy tính trạm GCS qua script phần mềm, cho phép chuyển đổi linh hoạt giữa chế độ lái bằng tay và chế độ tự hành.
  • Hợp nhất kênh truyền thông trên nền IP: Thiết lập thành công luồng truyền thông MAVLink 2 và video qua giao thức UDP duy nhất giữa trạm mặt đất (Mission Planner / GCS Web App) và USV thông qua Raspberry Pi, loại bỏ sự phụ thuộc vào các module phần cứng thu phát telemetry 433 MHz rời rạc.
  • Cấu hình và kiểm thử phần mềm trạm: Hoàn thiện quy trình nạp firmware ArduPilot Rover, cấu hình tham số an toàn hệ thống và xây dựng giao diện ứng dụng web GCS hiển thị bản tin Heartbeat, dữ liệu cảm biến cùng hình ảnh thời gian thực.

2. Đóng góp của đề tài

  • Đề xuất một mô hình kiến trúc phần cứng USV linh hoạt, chi phí thấp, tránh hiện tượng khóa chặt phần cứng (hardware lock-in) vào các bo điều khiển thương mại đắt tiền, cho phép bổ sung hoặc thay thế cảm biến đo đạc môi trường độc lập.
  • Cung cấp giải pháp kỹ thuật tối ưu hóa đường truyền thông bằng cách quy tụ toàn bộ luồng dữ liệu (điều khiển, đo xa, hình ảnh) về một kênh mạng UDP/IP không dây tiêu chuẩn.
  • Xây dựng tài liệu hướng dẫn kỹ thuật chi tiết từ việc thiết kế mạch chuyển đổi tín hiệu, cấu hình firmware STM32H743 đến quy trình tích hợp máy tính đồng hành chạy Linux với ArduPilot.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế: Thử nghiệm của đề tài chủ yếu tập trung vào việc xác thực kết nối phần cứng nhúng, giao thức truyền thông MAVLink/UDP và phần mềm trạm mặt đất trong điều kiện mô phỏng và phòng thí nghiệm; hệ thống chưa tích hợp đầy đủ các đầu dò cảm biến hóa lý môi trường nước chuyên dụng (như cảm biến đo nồng độ oxy hòa tan DO, pH, độ mặn, nồng độ phèn) trên môi trường sông hồ tự nhiên mở; cự ly hoạt động bị giới hạn bởi tầm phát của sóng Wi-Fi cục bộ.
  • Hướng phát triển: Hoàn thiện thiết kế cơ khí thân vỏ chịu nước hoàn chỉnh theo dạng catamaran hoặc kayak; mở rộng tầm truyền thông bằng cách tích hợp module 4G/LTE hoặc hệ thống vô tuyến tầm xa; gắn thêm cụm cảm biến quan trắc chất lượng nước chuyên dụng để thu thập dữ liệu lập bản đồ nhiệt ô nhiễm tại các vùng đất ngập nước; bổ sung thuật toán tránh vật cản tự động và lập lịch quét vùng khảo sát theo diện tích.

Giá trị tham khảo

Tài liệu đồ án mang lại giá trị tham khảo thực tiễn cao cho:

  • Sinh viên và nghiên cứu viên ngành Kỹ thuật Máy tính, Điện tử - Viễn thông, Tự động hóa và Cơ điện tử: Cung cấp tài liệu tham khảo thực tế về kiến trúc phần mềm ArduPilot (phân hệ Rover), cấu trúc bản tin MAVLink 2, kỹ thuật giao tiếp giữa vi điều khiển nhúng (STM32) với máy tính Linux (Raspberry Pi).
  • Các nhóm phát triển robot tự hành và thiết bị IoT môi trường: Tham khảo phương pháp gom kênh truyền thông (MAVLink Telemetry + Video Stream + RC Control) qua giao thức UDP, giải pháp giải mã tín hiệu điều khiển RC Sbus và mô hình trạm mặt đất Web App.

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao đề tài sử dụng bo mạch Mateksys H743-SLIM thay vì các bo Flight Controller thương mại có sẵn trên thị trường?
Các bo mạch điều khiển bay thương mại tích hợp sẵn thường có chi phí cao, khó mở rộng thêm cảm biến ngoại vi ngoài danh mục hỗ trợ cố định và có vòng đời sử dụng ngắn (khoảng 3–4 năm). Bo Mateksys H743-SLIM sử dụng vi điều khiển STM32H743 cho hiệu năng xử lý cao, tương thích hoàn toàn với nền tảng mã nguồn mở ArduPilot, giúp tối ưu hóa chi phí và cho phép thay thế, gắn thêm cảm biến đo đạc môi trường một cách độc lập.

2. Điểm khác biệt cốt lõi trong giải pháp truyền thông của đề tài so với các mô hình USV truyền thống (như dự án Kenterprise) là gì?
Các mô hình truyền thống thường phân mảnh đường truyền: sử dụng sóng RC riêng cho tay lái, module RF 433 MHz cho dữ liệu Telemetry và một đường truyền riêng cho video. Đồ án đã hợp nhất tất cả các luồng tín hiệu (lệnh điều khiển RC, dữ liệu MAVLink Telemetry và luồng video trực tiếp từ camera) vào một kênh mạng IP không dây duy nhất sử dụng giao thức UDP thông qua máy tính đồng hành Raspberry Pi 4.

3. Mạch Un-inverted board được thiết kế nhằm giải quyết vấn đề kỹ thuật nào?
Tín hiệu Sbus từ bộ thu sóng Radio Control (RC Receiver) là tín hiệu nghịch đảo logic (inverted signal), không thể đọc trực tiếp bằng các cổng giao tiếp chuẩn của máy tính cá nhân. Mạch Un-inverted board do tác giả thiết kế thực hiện đảo ngược mức logic của tín hiệu Sbus về dạng chuẩn, cho phép máy tính trạm GCS đọc trực tiếp tín hiệu tay điều khiển qua script chuyên dụng và chuyển tiếp lệnh qua mạng UDP.

4. Cơ chế Heartbeat trong giao thức MAVLink 2 đóng vai trò gì trong hệ thống USV?
Bản tin HEARTBEAT được phát đều đặn với tần suất 1 Hz từ mỗi thành phần mạng (bo điều khiển, máy tính đồng hành, GCS). Cơ chế này giúp các thành phần tự động phát hiện sự hiện diện của nhau, xác định loại phương tiện để điều chỉnh giao diện điều khiển tương ứng và kịp thời kích hoạt trạng thái mất kết nối (failsafe) khi không nhận được chuỗi bản tin mong đợi.

5. Máy tính đồng hành (Companion Computer) Raspberry Pi 4 đóng vai trò gì trên tàu?
Raspberry Pi 4 hoạt động như một bộ định tuyến thông minh trên tàu: nhận các gói tin điều khiển UDP từ trạm mặt đất để chuyển đổi thành gói lệnh MAVLink truyền xuống bo Mateksys H743-SLIM qua UART, tiếp nhận dữ liệu định vị/trạng thái từ bo điều khiển gửi ngược về trạm, đồng thời thu nhận và nén luồng video từ camera để phát trực tiếp về GCS.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Xây Dựng Tàu Không Người Lái (USV) Để Giám Sát Đất Ngập Nước" đã nghiên cứu và hiện thực hóa thành công mô hình hệ thống tàu mặt nước tự hành dựa trên nền tảng mã nguồn mở ArduPilot Rover và vi điều khiển STM32H743. Đề tài giải quyết hiệu quả bài toán tích hợp phần cứng chi phí thấp và tối ưu hóa hạ tầng truyền thông bằng cách hợp nhất luồng dữ liệu điều khiển, đo xa MAVLink và video thời gian thực qua giao thức UDP trên máy tính đồng hành Raspberry Pi 4. Kết quả nghiên cứu tạo tiền đề kỹ thuật vững chắc cho việc phát triển các phương tiện quan trắc môi trường tự động phục vụ công tác giám sát tài nguyên nước tại các vùng đất ngập nước và biển nông.