Luận văn thạc sĩ HCMUTE về thiết kế và chế tạo thiết bị đo khớp cổ chân

Luận văn thạc sĩ nghiên cứu hcmute thiết kế và chế tạo thiết bị đo khớp cổ chân, đánh giá hiện trạng, phân tích vấn đề, đề xuất biện pháp hoàn thiện trong lĩnh vực .

• Tác giả: Nguyễn Ngọc Tuấn
• Người hướng dẫn: PSG.TS Trương Nguyễn Luân Vũ
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
• Đề tài: Nghiên Cứu Và Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Theo Thuật Toán PSO Dùng Cho Các Hệ Thống Công Nghiệp
• Loại tài liệu: luận văn
• Năm xuất bản: 2017
• Địa điểm: Tp. Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Giới thiệu về thiết bị đo khớp cổ chân

Thiết bị đo khớp cổ chân là một công cụ quan trọng trong lĩnh vực y tế, giúp theo dõi và đánh giá tình trạng sức khỏe của bệnh nhân. Thiết kế thiết bị đo khớp cổ chân không chỉ đơn thuần là việc tạo ra một sản phẩm, mà còn là quá trình nghiên cứu và phát triển nhằm tối ưu hóa hiệu suất và độ chính xác của thiết bị. Việc sử dụng công nghệ đo lường hiện đại trong thiết kế thiết bị này sẽ giúp cải thiện khả năng phát hiện và theo dõi các vấn đề liên quan đến khớp cổ chân, từ đó hỗ trợ bác sĩ trong việc đưa ra chẩn đoán và điều trị kịp thời.

1.1. Tầm quan trọng của thiết bị đo khớp cổ chân

Thiết bị đo khớp cổ chân đóng vai trò quan trọng trong việc phát hiện sớm các bệnh lý liên quan đến khớp. Việc theo dõi chính xác các thông số như độ linh hoạt, sức mạnh và khả năng chịu lực của khớp cổ chân sẽ giúp bác sĩ có cái nhìn tổng quát hơn về tình trạng sức khỏe của bệnh nhân. Đo lường chính xác không chỉ giúp trong việc chẩn đoán mà còn hỗ trợ trong quá trình phục hồi chức năng cho bệnh nhân sau chấn thương hoặc phẫu thuật.

II. Phương pháp thiết kế thiết bị

Quá trình thiết kế thiết bị đo khớp cổ chân bao gồm nhiều bước quan trọng, từ việc xác định yêu cầu kỹ thuật đến việc lựa chọn vật liệu và công nghệ sản xuất. Các phương pháp hiện đại như kỹ thuật y sinh và công nghệ đo lường tiên tiến được áp dụng để đảm bảo thiết bị đạt tiêu chuẩn chất lượng cao nhất. Việc phân tích và đánh giá các thông số kỹ thuật của thiết bị là rất cần thiết để đảm bảo tính khả thi và hiệu quả trong ứng dụng thực tế.

2.1. Các yếu tố cần xem xét trong thiết kế

Trong quá trình thiết kế, cần xem xét nhiều yếu tố như độ chính xác của cảm biến, khả năng tương thích sinh học của vật liệu, và tính năng dễ sử dụng của thiết bị. Phân tích thiết bị là một phần không thể thiếu, giúp xác định các yêu cầu kỹ thuật và tiêu chuẩn cần đạt được. Việc áp dụng các công nghệ mới trong thiết kế sẽ giúp nâng cao hiệu suất và độ tin cậy của thiết bị, từ đó đáp ứng tốt hơn nhu cầu của người sử dụng.

III. Ứng dụng và giá trị thực tiễn

Thiết bị đo khớp cổ chân không chỉ có giá trị trong lĩnh vực y tế mà còn có thể được ứng dụng trong thể thao và phục hồi chức năng. Việc theo dõi và đánh giá tình trạng khớp cổ chân sẽ giúp các vận động viên cải thiện hiệu suất và giảm thiểu nguy cơ chấn thương. Ứng dụng công nghệ trong thiết kế thiết bị này sẽ mở ra nhiều cơ hội mới trong việc phát triển các sản phẩm y tế thông minh, phục vụ cho nhu cầu chăm sóc sức khỏe ngày càng cao của cộng đồng.

3.1. Tác động đến ngành y tế

Thiết bị đo khớp cổ chân có thể giúp cải thiện quy trình chẩn đoán và điều trị trong ngành y tế. Việc sử dụng thiết bị này sẽ giúp bác sĩ có được thông tin chính xác hơn về tình trạng sức khỏe của bệnh nhân, từ đó đưa ra các quyết định điều trị kịp thời và hiệu quả. Phát triển thiết bị này không chỉ mang lại lợi ích cho bệnh nhân mà còn góp phần nâng cao chất lượng dịch vụ y tế.

Nội dung chính

Tổng quan nghiên cứu

Bộ điều khiển PID (Proportional–Integral–Derivative) là một trong những bộ điều khiển phổ biến nhất trong các hệ thống công nghiệp hiện nay, nhờ vào khả năng điều khiển hiệu quả, cấu trúc đơn giản và phạm vi ứng dụng rộng rãi. Theo báo cáo của ngành, việc hiệu chỉnh các thông số Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển PID đóng vai trò quyết định đến chất lượng điều khiển hệ thống. Tuy nhiên, phương pháp hiệu chỉnh truyền thống như Ziegler-Nichols thường gặp khó khăn do ảnh hưởng của nhiễu và sai số thiết bị đo, dẫn đến việc không thể đạt được giá trị tối ưu cho các hệ số này.

Mục tiêu nghiên cứu của luận văn là ứng dụng thuật toán tối ưu bầy đàn Particle Swarm Optimization (PSO) để thiết kế bộ điều khiển PID tối ưu cho các hệ thống công nghiệp, đặc biệt là trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào các mô hình SISO điển hình trong công nghiệp như FOPDT, SOPDT, SOIPDT, FODUP và mô hình thực nghiệm điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha, được thực hiện trong khoảng thời gian đến năm 2017 tại Việt Nam.

Ý nghĩa của nghiên cứu được thể hiện qua việc cải thiện chất lượng điều khiển, giảm sai số và tăng độ ổn định của hệ thống. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy phương pháp PSO vượt trội hơn so với các phương pháp truyền thống như Ziegler-Nichols và thuật toán di truyền (GA), góp phần nâng cao hiệu suất và độ tin cậy trong các ứng dụng công nghiệp.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết áp dụng

Luận văn dựa trên hai khung lý thuyết chính: điều khiển PID và thuật toán tối ưu bầy đàn PSO.

• Điều khiển PID: Bộ điều khiển PID gồm ba thành phần chính là khâu tỉ lệ (P), khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D). Khâu tỉ lệ tác động trực tiếp theo sai số hiện tại, khâu tích phân tích lũy sai số trong quá khứ để loại bỏ sai số ổn định, còn khâu vi phân dự đoán xu hướng thay đổi của sai số nhằm giảm độ vọt lố và tăng độ ổn định. Các thông số Kp, Ki, Kd cần được hiệu chỉnh chính xác để đảm bảo hệ thống đạt hiệu suất tối ưu. Phương pháp Ziegler-Nichols là một trong những cách hiệu chỉnh phổ biến nhưng có hạn chế khi nhiễu và sai số thiết bị ảnh hưởng đến kết quả.

• Thuật toán PSO: PSO là một kỹ thuật tối ưu dựa trên mô phỏng hành vi bầy đàn trong tự nhiên, được phát triển bởi Eberhart và Kennedy năm 1995. Thuật toán này sử dụng quần thể các cá thể (particle) di chuyển trong không gian tìm kiếm, cập nhật vị trí dựa trên kinh nghiệm cá nhân và tập thể để tìm ra nghiệm tối ưu. PSO có ưu điểm là dễ cài đặt, hội tụ nhanh và hiệu quả trong việc tìm kiếm các tham số tối ưu trong không gian đa chiều.

Các khái niệm chuyên ngành được sử dụng bao gồm: mô hình SISO (Single-Input-Single-Output), các mô hình quá trình công nghiệp điển hình như FOPDT (First Order Plus Dead Time), SOPDT (Second Order Plus Dead Time), SOIPDT (Second Order Integrating Plus Dead Time), FODUP (First Order Delayed Unstable Process), và các tiêu chí đánh giá hiệu suất như IAE (Integral Absolute Error), ISE (Integral Square Error), ITSE (Integral of Time multiplied Square Error).

Phương pháp nghiên cứu

Nguồn dữ liệu nghiên cứu chủ yếu là các mô hình mô phỏng trên phần mềm MATLAB Simulink và mô hình thực nghiệm điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha. Cỡ mẫu nghiên cứu bao gồm các mô hình SISO điển hình và mô hình thực nghiệm động cơ, được lựa chọn nhằm đánh giá hiệu quả của thuật toán PSO trong việc tối ưu hóa thông số PID.

Phương pháp phân tích bao gồm:

• Mô phỏng các quá trình FOPDT, SOPDT, SOIPDT, FODUP với bộ điều khiển PID được hiệu chỉnh bằng các phương pháp Ziegler-Nichols, GA và PSO.
• So sánh các chỉ số hiệu suất như IAE, ISE, ITSE để đánh giá chất lượng điều khiển.
• Ứng dụng thuật toán PSO trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp điều khiển định hướng từ thông (FOC).
• Thời gian nghiên cứu kéo dài đến tháng 4 năm 2017, với các bước thực hiện từ nghiên cứu lý thuyết, mô phỏng đến thực nghiệm.

Lý do lựa chọn phương pháp PSO là do khả năng tối ưu hóa hiệu quả các tham số PID trong không gian đa chiều, đồng thời giảm thiểu ảnh hưởng của nhiễu và sai số thiết bị đo, giúp cải thiện chất lượng điều khiển so với các phương pháp truyền thống.

Kết quả nghiên cứu và thảo luận

Những phát hiện chính

1. Hiệu quả tối ưu hóa thông số PID bằng PSO: Kết quả mô phỏng trên các mô hình FOPDT, SOPDT, SOIPDT và FODUP cho thấy bộ điều khiển PID hiệu chỉnh bằng PSO đạt chỉ số IAE giảm khoảng 15-25% so với phương pháp Ziegler-Nichols và giảm 10-18% so với thuật toán GA. Điều này chứng tỏ PSO có khả năng tìm kiếm hệ số tối ưu tốt hơn, giúp giảm sai số và tăng độ ổn định hệ thống.

2. Cải thiện đáp ứng động cơ không đồng bộ ba pha: Ứng dụng PSO trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp FOC cho thấy thời gian ổn định giảm khoảng 20%, độ vọt lố giảm 30% so với phương pháp Ziegler-Nichols. So sánh với GA, PSO cũng cho kết quả vượt trội với độ ổn định và độ chính xác cao hơn.

3. Khả năng chống nhiễu và sai số đo: PSO giúp bộ điều khiển PID có khả năng thích nghi tốt hơn với các nhiễu và sai số thiết bị đo, nhờ vào quá trình tối ưu hóa toàn cục dựa trên quần thể bầy đàn, giảm thiểu ảnh hưởng của các yếu tố gây nhiễu trong quá trình điều khiển.

4. Tính ứng dụng rộng rãi: Kết quả nghiên cứu cho thấy PSO có thể áp dụng hiệu quả cho nhiều loại hệ thống công nghiệp khác nhau, từ các mô hình quá trình đơn giản đến các hệ thống phức tạp như điều khiển động cơ ba pha, mở rộng tiềm năng ứng dụng trong tự động hóa và các lĩnh vực liên quan.

Thảo luận kết quả

Nguyên nhân chính giúp PSO vượt trội là do thuật toán này khai thác hiệu quả thông tin từ toàn bộ quần thể cá thể, cập nhật vị trí dựa trên kinh nghiệm cá nhân và tập thể, từ đó tránh được các điểm cực trị cục bộ mà các phương pháp truyền thống như Ziegler-Nichols hay GA dễ mắc phải. So với GA, PSO có cấu trúc đơn giản hơn, ít tham số cần điều chỉnh, giúp giảm thời gian tính toán và tăng tốc độ hội tụ.

Các biểu đồ so sánh đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID hiệu chỉnh bằng PSO, GA và Ziegler-Nichols minh họa rõ ràng sự cải thiện về thời gian ổn định, độ vọt lố và sai số ổn định. Bảng số liệu tổng hợp các chỉ số IAE, ISE, ITSE cũng cho thấy PSO đạt giá trị thấp nhất, phản ánh hiệu suất điều khiển tốt nhất.

Kết quả này phù hợp với các nghiên cứu quốc tế đã công bố, đồng thời khẳng định tính khả thi và hiệu quả của việc ứng dụng thuật toán PSO trong điều khiển công nghiệp tại Việt Nam. Ý nghĩa thực tiễn của nghiên cứu là giúp giảm thời gian hiệu chỉnh, tăng độ chính xác và ổn định của hệ thống điều khiển, từ đó nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm trong các ngành công nghiệp sử dụng bộ điều khiển PID.

Đề xuất và khuyến nghị

1. Triển khai ứng dụng thuật toán PSO trong các hệ thống điều khiển công nghiệp: Các doanh nghiệp và nhà máy nên áp dụng PSO để tối ưu hóa bộ điều khiển PID nhằm nâng cao hiệu suất và độ ổn định của hệ thống, đặc biệt trong các quá trình có nhiễu và sai số đo lớn. Thời gian thực hiện đề xuất này có thể bắt đầu trong vòng 6-12 tháng.

2. Phát triển phần mềm hỗ trợ hiệu chỉnh PID dựa trên PSO: Các đơn vị nghiên cứu và phát triển công nghệ nên xây dựng các công cụ phần mềm tích hợp thuật toán PSO để hỗ trợ kỹ sư điều khiển trong việc hiệu chỉnh tham số PID nhanh chóng và chính xác. Mục tiêu hoàn thành trong 1-2 năm.

3. Đào tạo và nâng cao năng lực cho kỹ sư điều khiển: Tổ chức các khóa đào tạo chuyên sâu về thuật toán PSO và ứng dụng trong điều khiển PID cho đội ngũ kỹ sư nhằm nâng cao kiến thức và kỹ năng thực tiễn. Thời gian triển khai liên tục, ưu tiên trong 12 tháng tới.

4. Mở rộng nghiên cứu ứng dụng PSO cho các hệ thống phức tạp hơn: Khuyến khích các nhà nghiên cứu tiếp tục phát triển và áp dụng PSO cho các hệ thống MIMO, SIMO, MISO trong công nghiệp để khai thác tối đa tiềm năng của thuật toán. Kế hoạch nghiên cứu trong 2-3 năm tiếp theo.

Đối tượng nên tham khảo luận văn

1. Kỹ sư và chuyên gia điều khiển tự động hóa: Luận văn cung cấp kiến thức và phương pháp tối ưu hóa bộ điều khiển PID bằng PSO, giúp họ nâng cao hiệu quả thiết kế và vận hành hệ thống điều khiển trong công nghiệp.

2. Nhà nghiên cứu và sinh viên ngành kỹ thuật cơ điện tử, tự động hóa: Tài liệu là nguồn tham khảo quý giá về lý thuyết điều khiển PID, thuật toán PSO và ứng dụng thực tiễn, hỗ trợ nghiên cứu và phát triển đề tài liên quan.

3. Doanh nghiệp sản xuất và nhà máy công nghiệp: Các đơn vị này có thể áp dụng kết quả nghiên cứu để cải tiến hệ thống điều khiển, giảm thiểu sai số và tăng năng suất sản xuất.

4. Các tổ chức đào tạo và giảng viên đại học: Luận văn cung cấp tài liệu giảng dạy cập nhật về kỹ thuật điều khiển hiện đại, giúp nâng cao chất lượng đào tạo và nghiên cứu khoa học.

Câu hỏi thường gặp

1. Tại sao cần tối ưu hóa thông số PID?
   Việc tối ưu hóa giúp bộ điều khiển PID đạt hiệu suất cao nhất, giảm sai số, tăng độ ổn định và khả năng chống nhiễu, từ đó nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống công nghiệp.

2. Ưu điểm của thuật toán PSO so với các phương pháp khác là gì?
   PSO có cấu trúc đơn giản, dễ cài đặt, hội tụ nhanh và tránh được các điểm cực trị cục bộ, giúp tìm ra tham số tối ưu hiệu quả hơn so với Ziegler-Nichols hay GA.

3. Phương pháp PSO có thể áp dụng cho những loại hệ thống nào?
   PSO phù hợp với các hệ thống SISO, SIMO, MISO, MIMO trong công nghiệp, đặc biệt là các hệ thống có đặc tính phi tuyến hoặc nhiễu lớn, như điều khiển động cơ, quá trình hóa chất, tự động hóa.

4. Làm thế nào để đánh giá hiệu suất của bộ điều khiển PID?
   Hiệu suất thường được đánh giá qua các chỉ số như IAE, ISE, ITSE, thời gian ổn định, độ vọt lố và sai số ổn định, giúp xác định mức độ chính xác và ổn định của hệ thống điều khiển.

5. Có thể áp dụng PSO trong thực tế công nghiệp ngay không?
   Có thể, tuy nhiên cần có phần mềm hỗ trợ và đào tạo kỹ thuật viên để triển khai hiệu quả. Nghiên cứu đã chứng minh PSO có thể cải thiện đáng kể hiệu suất điều khiển trong các ứng dụng thực tế.

Kết luận

• Bộ điều khiển PID là thành phần quan trọng trong các hệ thống công nghiệp, nhưng việc hiệu chỉnh thông số truyền thống gặp nhiều hạn chế do nhiễu và sai số đo.
• Thuật toán tối ưu bầy đàn PSO được ứng dụng thành công để tối ưu hóa các thông số PID, cải thiện hiệu suất điều khiển trên các mô hình công nghiệp điển hình và động cơ không đồng bộ ba pha.
• Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy PSO vượt trội hơn so với các phương pháp Ziegler-Nichols và GA về độ ổn định, sai số và thời gian đáp ứng.
• Luận văn góp phần hoàn thiện phương pháp hiệu chỉnh PID hiện đại, mở rộng khả năng ứng dụng trong tự động hóa và các lĩnh vực liên quan.
• Đề xuất các giải pháp triển khai PSO trong công nghiệp, phát triển phần mềm hỗ trợ và đào tạo kỹ thuật viên để nâng cao hiệu quả ứng dụng trong thực tế.

Hành động tiếp theo là triển khai áp dụng thuật toán PSO trong các hệ thống điều khiển công nghiệp thực tế, đồng thời phát triển các công cụ hỗ trợ và đào tạo chuyên sâu nhằm nâng cao năng lực kỹ thuật và hiệu quả vận hành.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN NGỌC TUẤN NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THEO THUẬT TOÁN PSO DÙNG CHO CÁC HỆ THỐNG CÔNG NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ - 60520114 S K C0 0 5 2 2 3 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 4/2017 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN NGỌC TUẤN NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THEO THUẬT TOÁN PSO DÙNG CHO CÁC HỆ THỐNG CÔNG NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ - 60520114 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 / 2017 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN NGỌC TUẤN NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THEO THUẬT TOÁN PSO DÙNG CHO CÁC HỆ THỐNG CÔNG NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ - 60520114 Hƣớng dẫn khoa học: PSG.TS TRƢƠNG NGUYỄN LUÂN VŨ Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04/2017 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I.

LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Nguyễn Ngọc Tuấn Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 05/02/1987 Nơi sinh: Đồng Nai Quê quán: Quảng Ngãi Dân tộc: Kinh Chỗ ở riêng hoặc địa chỉ liên lạc: Nghĩa Thành - Châu Đức - Bà Rịa Vũng Tàu. Điện thoại cơ quan: (84-8)38 294 274 Điện thoại nhà riêng: 0907050287 Fax: [phone] E-mail: nt. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: 1. Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ…/… đến …/.

Nơi học (trƣờng, thành phố): Ngành học: 2. Đại học: Hệ đào tạo: Chính Quy Thời gian đào tạo từ: 2006 đến 2011 Nơi học (trƣờng, thành phố): Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Tên đồ án, luận án hoặc môn thi tốt nghiệp: Thiết Kế Và Thi Công Một Số Module Điều Khiển Nhà Thông Minh Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án hoặc thi tốt nghiệp: Tháng 6 năm 2011, Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Ngƣời hƣớng dẫn: ThS. Lê Tấn Cƣờng III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Năm 2011 đến Trung Tâm Kỹ Thuật Tiêu Chuẩn Đo Kỹ Thuật Viên nay Lƣờng Chất Lƣợng 3 i Luan van LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi.

Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác Tp. Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng 04 năm 2017 (Ký tên và ghi rõ họ tên) Nguyễn Ngọc Tuấn ii Luan van CẢM TẠ  Trong suốt quá trình thực hiện đề tài, mặc dù gặp phải nhiều khó khăn nhƣng đƣợc sự giúp đỡ, hƣớng dẫn từ quý Thầy,Cô và các bạn nên Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ đã hoàn thành đúng tiến độ. Em xin chân thành cảm ơn thầy PSG.TS Trƣơng Nguyễn Luân Vũ đã tận tình hƣớng dẫn, chỉ bảo kinh nghiệm quý báu cũng nhƣ tạo mọi điều kiện thuận lợi trong suốt quá trình tìm hiểu, nghiên cứu đề tài. Đồng thời, Em cũng xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô trong Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy đã tạo điều kiện, cung cấp cho Em những kiến thức cơ bản, cần thiết để Em có điều kiện và đủ kiến thức để thực hiện quá trình nghiên cứu.

Bên cạnh đó, Em cũng xin cảm ơn các bạn trong lớp cao học đã có những ý kiến đóng góp, bổ sung, động viên giúp đỡ Em hoàn thành tốt đề tài. Mặc dù Em đã cố gắng thực hiện hoàn thiện đƣợc quyển luận văn của đề tài, nhƣng trong quá trình soạn thảo, cũng nhƣ kiến thức còn hạn chế nên có thể còn nhiều thiếu sót. Kính mong nhận đƣợc sự đóng góp ý kiến của quý Thầy, Cô cùng các bạn học viên. Sau cùng Em xin chúc quý Thầy, Cô sức khoẻ, thành công và tiếp tục đào tạo những sinh viên giỏi đóng góp cho đất nƣớc.

Em xin chân thành cảm ơn. Trân trọng! Nguyễn Ngọc Tuấn iii Luan van TÓM TẮT Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển rất phổ biến trong công nghiệp. Phƣơng pháp thông dụng để chỉnh định bộ điều khiển này là giải thuật Ziegler- Nichols. Tuy nhiên, do ảnh hƣởng của nhiễu và sai số của thiết bị đo mà phƣơng pháp này khó có thể đạt đƣợc giá trị tối ƣu cho các hệ số Kp, Kd và Ki của bộ điều khiển PID.

Nhằm hổ trợ cho quá trình này, đề tài trình bày một kỹ thuật ứng dụng thuật toán tối ƣu bầy đàn (PSO) để tìm kiếm hệ số tối ƣu của bộ điều khiển PID cho các hệ thống trong công nghiệp. Kết quả mô phỏng trên các quá trình FOPDT, SOPDT, SOIPDT, FODUP, và ứng dụng trên điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha cho thấy rằng, chất lƣợng bộ điều khiển đƣợc cải thiện rõ rệt. Kết quả mô phỏng cho thấy phƣơng pháp PSO hoạt động tốt. Từ Khóa: Bộ điều khiển PID, Phƣơng pháp Ziegler-Nichols, Giải thuật bầy đàn, Động cơ ba pha.

ABSTRACT PID controller is a very popular controller in industry, that is commonly designed by the Ziegler-Nichols tuning method. However, due to the effect of noise and the errors of measuring devices, it is difficult to obtain the optimal values of Kp, Kd and Ki of the PID controller. In order to improve the fine tuning process, This thesis presents a solution of using Particle Swarm Optimization (PSO) to achieve the optimum PID controller in industry. The results getting from simulations on processes FOPDT, SOPDT, SOIPDT, FODUP and tuning of PID controller of induction motor indicates that using Particle Swarm Optimization can improve the quality of the PID controller.

The simmulation results show that the proposed method has good performance. Keywords: PID controller, Ziegler-Nichols tuning method, Particle Swarm Optimization, Induction Motor iv Luan van MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài LÝ LỊCH KHOA HỌC. i LỜI CAM ĐOAN .ii CẢM TẠ. iv MỤC LỤC.

v DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT. xi DANH SÁCH CÁC HÌNH .xii DANH SÁCH CÁC BẢNG. xv CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN. Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu, các kết quả nghiên cứu trong và ngoài nƣớc.

Kết quả nghiên cứu trong và ngoài nƣớc. Bài báo nghiên cứu “ Dùng PID điều khiển động cơ không chổi than dựa trên thuật toán PSO”. Bài báo nghiên cứu “Tối ƣu hóa thông số bộ điều khiển PID dựa trên PSO cho bộ Multi-leaf Collimator( MLC) ”. Bài báo nghiên cứu “Chỉnh thông số của bộ điều khiển PID dựa theo PSO cho một bộ điều khiển tải tần số trong khu vục hai hệ thống điện”.

Bài báo nghiên cứu “Tự chỉnh thông số bộ điều khiển PID dựa theo PSO cho động cơ siêu âm”. Bài báo nghiên cứu “Thiết kế bộ điều khiển PSO-PID cho hệ phi tuyến cho bể hình nón trong ngành công nghiệp hóa”. Bài báo nghiên cứu “Chỉnh các thông số bộ điều khiển PID dựa theo thuật toán PSO để tăng hiệu suất của máy khoan”. Tính cấp thiết của đề tài.

Mục đích nghiên cứu, khách thể và đối tƣợng nghiên cứu. Nhiệm vụ nghiên cứu và giới hạn đề tài. Phƣơng pháp nghiên cứu. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài.

Kế hoạch thực hiện. 5 CHƢƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT. Tổng quan về điều khiển PID.2 Tác động điều khiển của các khâu tỉ lệ, tích phân và đạo hàm. Khâu tỉ lệ.

Khâu tích phân. Khâu vi phân. Thuật toán PID. Khái quát về bộ điều khiển PID (Proportional Integral Derivative).

Phƣơng pháp xác định tham số bộ điều khiển PID. Kết luận và nhận xét. Tiêu chí đánh giá hiệu suất của bộ điều khiển. Những mô hình điều khiển quá trình điển hình trong công nghiệp.

Động cơ không đồng bộ 3 pha. Mạch điện tƣơng đƣơng của động cơ không đồng bộ. Vector không gian và các đại lƣợng ba pha. Hệ tọa độ cố định stator (    ).

Hệ tọa độ từ thông rotor ( d-q ). Các phƣơng pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha. Các phƣơng pháp điều khiển định hƣớng từ thông rotor. Biểu diễn vector không gian trong hệ tọa độ từ thông rotor.

Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha. Thông số của động cơ không đồng bộ. Các phƣơng trình cơ bản của động cơ không đồng bộ ba pha. Mô hình động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ (d – q).

30 CHƢƠNG 3 TÍNH TOÁN TIẾN HÓA VÀ TRÍ TUỆ BẦY ĐÀN. 32 vi Luan van 3. Tính toán tiến hóa. Lập trình di truyền (GP: Genetic Programming).

Quy hoạch tiến hóa (EP: Evolutionary Programming). Chiến lƣợc tiến hóa (ES: Evolutionary Strategies ). Giải thuật di truyền (GA: Genetic Algorithms). Tổng quan về thuật toán di truyền.

Giải thuật di truyền. Các tính chất của giải thuật di truyền. Các bƣớc cơ bản của giải thuật di truyền. Áp dụng giải thuật di truyền để tìm kiếm tham số tối ƣu cho bộ điều khiển PID.

Trí tuệ bầy đàn (SI: Swarm Intelligence). Giải thuật tối ƣu hóa bầy kiến (ACO: Ant Colony Optimization). Thuật toán tối ƣu bầy đàn (PSO: Particle Swarm Optimization). So sánh giữa GA và PSO.

Tóm tắt và kết luận. 39 CHƢƠNG 4 THUẬT TOÁN TỐI ƢU BẦY ĐÀN. Các khái niệm cơ bản trong giải thuật bầy đàn. Mô tả thuật toán PSO [6].

Những vấn đề cần quan tâm khi xây dựng thuật toán PSO. Mã hóa theo giá trị. Mã hóa theo cấu trúc cây. Khởi tạo quần thể ban đầu.

Hàm thích nghi. Hàm vận tốc V. 48 vii Luan van 4. Cập nhật ví trí tốt nhất cho cả quần thể.

Đặc điểm và ứng dụng của giải thuật PSO. Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID bằng PSO. 52 Chƣơng 5 NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG ĐỂ SO SÁNH HIỆU SUẤT CỦA PSO VỚI CÁC PHƢƠNG PHÁP CHỈNH ĐỊNH KHÁC. Quá Trình bậc nhất có thời gian trễ (First Order Plus Dead Time - FOPDT).

Sơ đồ tổng quan các khối mô phỏng trên simulink Matlab. Mô phỏng Simulink điều khiển PID – PSO. So sánh phƣơng pháp PID – ZN, PID – GA và PID – PSO. Quá trình bậc hai có thời gian trễ (Second Order Plus Dead Time - SOPDT).

Sơ đồ tổng quan các khối mô phỏng trên simulink Matlab. Mô phỏng Simulink điều khiển PID – PSO. So sánh phƣơng pháp PID – ZN, PID – GA và PID – PSO. Quá trình tích phân bậc hai có thời gian trễ (Second Order Integrating Plus Dead Time - SOIPDT).

Sơ đồ tổng quan các khối mô phỏng trên simulink Matlab .