Đồ án HCMUTE: Thiết kế và chế tạo robot cá ứng dụng vẽ biên dạng đáy hồ

Khám phá đồ án HCMUTE thiết kế và chế tạo robot cá ứng dụng vẽ biên dạng đáy hồ, mang lại giải pháp công nghệ tiên tiến cho nghiên cứu môi trường.

• Tác giả: Châu Văn Khương
• Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
• Đề tài: Thiết Kế Và Chế Tạo Robot Cá Ứng Dụng Vẽ Biên Dạng Đáy Hồ
• Loại tài liệu: Đồ Án Tốt Nghiệp
• Năm xuất bản: 2016
• Địa điểm: Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM KẾT
• LỜI CẢM ƠN
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Tổng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực của đề tài ở trong và ngoài nước
• 1.2. Tình hình nghiên cứu ngoài nước
• 1.3. Tình hình nghiên cứu trong nước
• 1.4. Tính cấp thiết của đề tài
• 1.5. Mục tiêu đề tài
• 1.6. Đối tượng nghiên cứu
• 1.7. Phạm vi nghiên cứu
• 1.8. Nội dung nghiên cứu
• 1.9. Phương pháp và phương tiện nghiên cứu
• 2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• 2.1. Cơ sở lý thuyết robot cá
• 2.1.1. Cơ sở sinh học robot cá
• 2.1.2. Động học bơi của robot cá
• 2.2. Xử lí ảnh trong Matlab
• 2.2.1. Giới thiệu xử lý ảnh trong matlab
• 2.2.2. Chuyển đổi giữa các kiểu dữ liệu
• 2.2.3. Quá trình xử lý ảnh
• 2.3. So sánh truyền tín hiệu giữa mạng không dây và mạng có dây
• 2.4. So sánh truyền tín hiệu không dây giữa bluetooth và wifi
• 2.5. Mạch Bluetooth HC-05
• 3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ GIA CÔNG CƠ KHÍ ROBOT CÁ
• 3.1. Lựa chọn vật liệu
• 3.2. Lựa chọn động cơ cho Robot cá
• 3.2.1. Tính toán moment cần thiết cho động cơ
• 3.2.2. Chống thấm nước cho động cơ RC servo
• 3.3. Kết cấu robot cá
• 3.3.1. Phần thân robot
• 3.3.2. Thiết kế hệ thống chống nước cho trục quay động cơ
• 4. CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
• 4.1. Tổng quát về hệ thống điều khiển
• 4.2. Sơ đồ khối phần cứng
• 4.3. Phần cứng mạch điều khiển và các thiết bị ứng dụng cho robot
• 4.3.1. Sơ đồ khối mạch điều khiển với động cơ và cảm biến
• 4.3.2. Mạch điều khiển và thiết bị đo điều khiển
• 5. CHƯƠNG 5: ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT CÁ
• 5.1. Phương trình mô tả chuyển động robot cá
• 5.2. Tính toán động học
• 5.3. Mô phỏng phương trình chuyển động các khớp
• 5.4. Nguyên lý điều khiển động cơ servo
• 5.5. Thuật toán bơi tự động
• 6. CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM
• 6.1. Những kết quả đạt được
• 6.1.1. Nghiên cứu lý thuyết
• 6.1.2. Thiết kế cơ khí
• 6.2. Kết quả thực nghiệm
• 6.2.1. Khảo sát đặc tính cảm biến hồng ngoại trong môi trường nước
• 6.2.2. Kết quả mô phỏng chuyển động của robot cá trên phần mềm Matlab
• 6.2.2.1. Xác định vị trí tọa độ robot trong hồ
• 7. CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN
• 7.1. Kết quả đạt được
• 7.1.1. Tính khoa học
• 7.1.2. Khả năng triển khai ứng dụng vào thực tế
• 7.1.3. Hiệu quả kinh tế - xã hội
• 7.2. Hướng phát triển
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Giới thiệu về thiết kế robot cá tại HCMUTE

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế và chế tạo robot cá ứng dụng vẽ biên dạng đáy hồ" tại Trường Đại học Công nghệ Thông tin - HCMUTE là một nghiên cứu đáng chú ý trong lĩnh vực công nghệ robot. Đề tài tập trung vào việc thiết kế và chế tạo một robot cá tự hành, ứng dụng công nghệ xử lý hình ảnh và kỹ thuật điều khiển để lập bản đồ đáy hồ. Ba sinh viên HCMUTE đã thực hiện đồ án này dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương. Thiết kế robot cá này kết hợp các yếu tố robot tự hành, robot phỏng sinh học và hệ thống SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Nghiên cứu robot này mang tính ứng dụng cao trong khảo sát đáy hồ, góp phần vào ứng dụng công nghệ trong khảo sát. Kết quả nghiên cứu có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau, như giám sát môi trường, khảo sát địa hình, và tìm kiếm cứu hộ dưới nước.

1.1 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu

Mục tiêu chính của đồ án là thiết kế robot cá có khả năng di chuyển tự động trong môi trường nước, tránh vật cản, chụp ảnh đáy hồ và vẽ biên dạng đáy hồ. Robot cá được thiết kế mô phỏng hình dạng cá chép, đảm bảo tính cơ động và khả năng hoạt động lâu dài. Phạm vi nghiên cứu bao gồm thiết kế cơ khí, thiết kế hệ thống điều khiển, lập trình xử lý hình ảnh trên Matlab, và tích hợp các cảm biến. Thiết kế phần mềm robot là một phần quan trọng, bao gồm các thuật toán điều khiển chuyển động và xử lý hình ảnh. Đồ án tập trung vào việc phát triển một robot cá nhỏ gọn, chi phí hợp lý và dễ dàng vận hành. Việc sử dụng kỹ thuật điện tử và kỹ thuật điều khiển tự động là rất quan trọng trong quá trình thiết kế và chế tạo. Các thử nghiệm được tiến hành để đánh giá hiệu quả hoạt động của robot cá, bao gồm khả năng di chuyển, tránh vật cản và độ chính xác của bản đồ đáy hồ.

1.2 Phương pháp nghiên cứu

Phương pháp nghiên cứu kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm. Đồ án dựa trên việc tham khảo các tài liệu, bài báo khoa học về robot cá, cơ khí chế tạo máy, và xử lý hình ảnh. Thiết kế robot cá được thực hiện trên phần mềm Solidworks. Việc môi phỏng robot trên Matlab giúp tối ưu hóa thiết kế và thuật toán điều khiển. Thiết kế mạch điện tử được thực hiện dựa trên board Arduino Uno R3. Kỹ thuật điều khiển sử dụng các cảm biến hồng ngoại để tránh vật cản và camera để chụp ảnh đáy hồ. Phát triển phần mềm bao gồm lập trình điều khiển robot và xử lý hình ảnh để tạo bản đồ đáy hồ. Công nghệ cảm biến đóng vai trò quan trọng trong việc thu thập dữ liệu. An toàn lao động dưới nước cũng được xem xét trong quá trình thiết kế và thực hiện thí nghiệm. Ứng dụng robot trong khảo sát được đánh giá dựa trên kết quả thực nghiệm.

II. Kết quả và phân tích

Đồ án đã thành công trong việc thiết kế và chế tạo robot cá. Robot cá có khả năng di chuyển linh hoạt dưới nước, tránh vật cản hiệu quả nhờ ba cảm biến hồng ngoại. Hệ thống camera trên robot ghi lại hình ảnh đáy hồ, được xử lý để tạo bản đồ biên dạng đáy hồ. Robot cá tự động hoạt động được trong khoảng 3 giờ với tốc độ 0.2m/s. Kết quả thực nghiệm chứng minh khả năng ứng dụng của robot trong thăm dò đáy biển. Giám sát môi trường và thủy văn là những ứng dụng tiềm năng của robot cá này. Các hạn chế của đồ án là độ phân giải hình ảnh và tốc độ xử lý. Phát triển robot trong tương lai nên tập trung vào việc cải thiện những yếu tố này.

2.1 Đánh giá thiết kế cơ khí

Thiết kế cơ khí của robot cá mô phỏng hình dạng cá chép, tối ưu hóa thủy động lực học. Vật liệu được lựa chọn phù hợp với môi trường nước. Thiết kế chống thấm nước hiệu quả bảo vệ các linh kiện điện tử. Gia công cơ khí chính xác đảm bảo khả năng hoạt động ổn định. Thiết kế khớp nối cho phép robot cá di chuyển linh hoạt. Robot cá có cấu trúc mô đun, thuận tiện cho việc bảo trì và nâng cấp. Cấu trúc robot đảm bảo tính bền vững trong môi trường nước. Khả năng vận hành tốt của robot là kết quả của thiết kế cẩn thận và gia công chính xác. Khả năng tự hành của robot được đảm bảo bằng thiết kế phần mềm và hệ thống điều khiển hiệu quả. Chất lượng thiết kế thể hiện qua độ bền, hiệu suất, và khả năng đáp ứng yêu cầu của nhiệm vụ.

2.2 Đánh giá hệ thống điều khiển và xử lý ảnh

Hệ thống điều khiển dựa trên Arduino Uno R3, tích hợp ba cảm biến hồng ngoại và camera. Thuật toán điều khiển hiệu quả giúp robot cá di chuyển chính xác và tránh vật cản. Xử lý hình ảnh trên Matlab tạo ra bản đồ biên dạng đáy hồ. Độ chính xác của bản đồ phụ thuộc vào chất lượng hình ảnh và thuật toán xử lý. Hệ thống điều khiển từ xa cho phép người dùng giám sát và điều khiển robot cá. Giao diện người dùng thân thiện, dễ sử dụng. Cảm biến hồng ngoại hoạt động ổn định trong môi trường nước. Phần mềm xử lý hình ảnh cần được tối ưu hóa để tăng tốc độ xử lý và độ chính xác. Hệ thống truyền dữ liệu không dây ổn định đảm bảo liên lạc giữa robot và máy tính. Phát triển thuật toán và tối ưu hóa hệ thống là những hướng nghiên cứu quan trọng trong tương lai.

III. Kết luận và hướng phát triển

Đồ án đã đạt được các mục tiêu đề ra. Robot cá được chế tạo thành công, thể hiện khả năng ứng dụng trong thăm dò đáy hồ. Tuy nhiên, vẫn còn một số hạn chế cần được cải thiện. Công nghệ robot liên tục phát triển, mở ra nhiều hướng nghiên cứu mới. Phát triển robot cá thông minh hơn, tích hợp nhiều chức năng sẽ là hướng nghiên cứu tiếp theo.

3.1 Ứng dụng thực tiễn

Ứng dụng robot cá trong khảo sát môi trường nước mang lại hiệu quả cao. Khảo sát đáy hồ trở nên dễ dàng và an toàn hơn. Giám sát chất lượng nước và sinh vật thủy sinh cũng là những ứng dụng tiềm năng. Ứng dụng công nghệ thông tin trong lĩnh vực khảo sát môi trường tạo ra bước đột phá. Robot cá có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Việc ứng dụng robot vào thực tiễn đóng góp vào sự phát triển kinh tế - xã hội. Giảm thiểu rủi ro cho con người trong công việc khảo sát nguy hiểm dưới nước. Tăng cường hiệu quả công việc nhờ sự hỗ trợ của robot cá tiên tiến. Thu thập dữ liệu chính xác và nhanh chóng.

3.2 Hướng phát triển trong tương lai

Cải thiện độ phân giải camera và tốc độ xử lý hình ảnh. Tích hợp thêm các cảm biến để đo các thông số môi trường. Phát triển thuật toán điều khiển thông minh hơn. Thiết kế robot cá nhỏ gọn và bền hơn. Nghiên cứu robot cá có khả năng hoạt động lâu dài trong môi trường nước. Tích hợp hệ thống định vị chính xác hơn. Phát triển robot đa chức năng, thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau. Nghiên cứu vật liệu mới để chế tạo robot cá có khả năng chịu được áp lực cao. Cải tiến thiết kế để tăng hiệu quả hoạt động và giảm chi phí sản xuất. Hợp tác nghiên cứu quốc tế để đẩy nhanh tiến độ phát triển.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ÐÁY HỒ GVHD: PGS.TS: NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG SVTH: CHÂU VĂN KHƯƠNG MSSV: 12146087 TRÌNH BẢO NGỌC MSSV: 12146124 TRẦN ANH THUẬN MSSV: 12146189 S KL 0 0 4 7 3 6 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2016 do an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH  KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ GVHD: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƢƠNG SVTH: CHÂU VĂN KHƢƠNG 12146087 TRÌNH BẢO NGỌC 12146124 TRẦN ANH THUẬN 12146189 LỚP: 121461C TP.HCM, ngày 15 tháng 07 năm 2016 1 do an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HỒ CHÍ MINH  BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ GVHD: PGS.TS: NGUYỄN NGỌC PHƢƠNG SVTH: CHÂU VĂN KHƢƠNG 12146087 TRÌNH BẢO NGỌC 12146124 TRẦN ANH THUẬN 12146189 LỚP: 121461C TP.HCM, ngày 15 tháng 07 năm 2016 2 do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hƣớng dẫn: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƢƠNG Sinh viên thực hiện: Châu Văn Khƣơng MSSV: 12146087 1. Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ 2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Bài báo (Development of the Simultaneous Mapping System of the Robotic Fish).

- Tham khảo các robot thế hệ đầu. - Mô phỏng matlab và thuật toán xử lý ảnh trên Matlab. Nội dung chính của đồ án: - Khảo sát về Robot cá trong và ngoài nƣớc. - Lập trình xử lý ảnh nhận diện màu trên robot cá.

- Nghiên cứu các thiết bị và kỹ thuật thu phát vô tuyến. Các sản phẩm dự kiến - Tổng quan khái quát về robot cá. - Robot cá giao tiếp với máy tính qua module Bluetooth. - Mô phỏng động học robot, xử lí ảnh, xác định đƣợc vị trí robot.

Ngày nộp đồ án: 10/07/2016 TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hƣớng dẫn: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƢƠNG Sinh viên thực hiện: Trình Bảo Ngọc MSSV: 12146124 1. Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ 2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Datasheet Arduino Uno R3.

- Bài báo khoa học (study on turning performance of a fish robot…) - Thuật toán lọc nhiễu, đọc tín hiệu. Nội dung chính của đồ án: - Thiết kế và rắp láp mạch điện tử. - Viết thuật toán điều khiển robot cá. Các sản phẩm dự kiến - Robot cá di chuyển linh hoạt, có khả năng tích hợp thêm các thiết bị, linh kiện.

- Tích hợp ba cảm biến, tránh đƣợc vật cản trên đƣờng đi. Ngày nộp đồ án: 10/07/2016 TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) ii do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hƣớng dẫn: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƢƠNG Sinh viên thực hiện: Trần Anh Thuận MSSV: 12146189 1. Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ 2.

Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Thiết kế bằng phần mềm Solidworks. - Robot cá đƣợc thiết kế và chế tạo dựa trên tham khảo robot cá thế hệ đầu. Nội dung chính của đồ án: - Thiết kế và gia công cơ khí cho robot cá: (thiết kế đúc đầu cá, thiết kế và và gia công các bộ phận robot cá). - Tìm hiểu và chống thấm nƣớc cho cá.

Các sản phẩm dự kiến - Thiết kế và gia công chi tiết tạo hình giống robot cá thật, phù hợp thủy động lực học. - Robot cá di chuyển uyển chuyển, linh hoạt. - Chống thấm nƣớc tốt cho động cơ và mạch điều khiển. Ngày nộp đồ án: 10/07/2016 TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) iii do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn Cơ Điện tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) SVTH: Châu Văn Khƣơng MSSV: 12146087 Trình Bảo Ngọc MSSV: 12146124 Trần Anh Thuận MSSV: 12146189 Tên đề tài: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ” Ngành đào tạo: CNKT Cơ điện tử GVHD: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phƣơng Ý KIẾN NHẬN XÉT 1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên:. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN: 2. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:.

iv do an 2. Kết quả đạt được:. Những tồn tại (nếu có):. Đánh giá: Điểm Điểm đạt TT Mục đánh giá tối đa đƣợc 1.

Hình thức và kết cấu ĐATN 30 Đ ng f r at với đ y đủ cả hình thức và nội dung của các ục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 10 2. Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, h a 5 học x hội Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành ph n, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu c u đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, ph n mề chuyên ngành 5 3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10 4.

Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10 Tổng điểm 100 4. Kết luận:  Đƣợc phép bảo vệ  Không đƣợc phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2016 Giảng viên hƣớng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) v do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn Cơ Điện tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) SVTH: Châu Văn Khƣơng MSSV: 12146087 Trình Bảo Ngọc MSSV: 12146124 Trần Anh Thuận MSSV: 12146189 Tên đề tài: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ” Ngành đào tạo: CNKT Cơ điện tử GVHD: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phƣơng Ý KIẾN NHẬN XÉT 1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:.

Kết quả đạt được:. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:. vi do an 5. Đánh giá: Điểm Điểm đạt TT Mục đánh giá tối đa đƣợc 1.

Hình thức và kết cấu ĐATN 30 Đ ng f r at với đ y đủ cả hình thức và nội dung của các ục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 10 2. Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, h a 5 học x hội Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành ph n, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu c u đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, ph n mề chuyên ngành 5 3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10 4.

Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10 Tổng điểm 100 7. Kết luận:  Đƣợc phép bảo vệ  Không đƣợc phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20 Giảng viên phản biện (Ký, ghi rõ họ tên) vii do an LỜI CAM KẾT Tên đề tài: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT CÁ ỨNG DỤNG VẼ BIÊN DẠNG ĐÁY HỒ”. SVTH: Châu Văn Khƣơng MSSV: 12146087 Trình Bảo Ngọc MSSV: 12146124 Trần Anh Thuận MSSV: 12146189 LỚP: 121461C GVHD: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phƣơng Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp: 15/07/2016 Lời cam kết: “Nhóm chúng em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do chính nhóm nghiên cứu và thực hiện. Nhóm không sao chép từ bất kỳ một bài biết nào đã công bố mà không trích dẫn nguồn gốc.

Nếu có bất kỳ sự vi phạm nào, nhóm xin hoàn toàn chịu trách nhiệm”.Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng 07 năm 2016 viii do an LỜI CẢM ƠN Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn đặc biệt đến PGS.TS Nguyễn Ngọc Phƣơng, thầy đã tận tình hƣớng dẫn, quan tâm và động viên chúng em trong suốt quá trình thực hiện đề tài. Đồng thời, xin chân thành cảm ơn đến các thầy cô trong bộ môn Cơ điện tử đã nhiệt tình giúp đỡ, góp ý, hỗ trợ trong quá trình học và thực hiện đồ án. Cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn đến các bạn trong lớp Cơ Điện Tử 121461, các thành viên trong phòng thí nghiệm mở OpenLab đã cùng chia sẻ, đóng góp ý kiến và hỗ trợ để chúng mình hoàn thành đề tài tốt hơn. Nhóm SVTH: Châu Văn Khƣơng Trình Bảo Ngọc Trần Anh Thuận ix do an TÓM TẮT Đề tài “Thiết kế và chế tạo robot cá ứng dụng vẽ biên dạng đáy hồ” của nhóm hƣớng đến ba lĩnh vực của robot là robot tự hành, robot phỏng sinh học và hệ thống SLAM.

Robot cá có hình dạng nhƣ cá chép, với 4 khâu và 3 khớp cho phép robot chuyển động uyển chuyển. Mô hình robot cá đƣợc xây dựng thỏa mãn các yếu tố: hình dạng giống cá chép, chống thấm nƣớc tốt và hoạt động linh hoạt. Robot có chế độ bơi tự động đƣợc tích hợp 3 cảm biến hồng ngoại để tránh vật cản và xác định khoảng cách vật cản. Trang bị camera để xác định vị trí của robot cũng nhƣ vị trí vật cản dƣới đáy hồ, kết hợp một số thuật toán và công cụ từ đó vẽ đƣợc biên dạng đáy hồ.

Qua thực nghiệm, robot có khả năng bơi uyển chuyển trong nƣớc với tốc độ 0,2 m/s, thời gian hoạt động 3h.