Thuật toán điều khiển cho chất lỏng hai bể: Nghiên cứu thực nghiệm

Tài liệu nghiên cứu File dịch, tổng hợp lý thuyết và thực hành, cung cấp kiến thức chuyên sâu về ., phục vụ nghiên cứu và ứng dụng thực tiễn

• Tác giả: Soumya Ranjan Mahapatro
• Người hướng dẫn: GS. Bidyadhar Subudhi
• Trường học: Viện Công nghệ Quốc gia, Rourkela
• Chuyên ngành: Kỹ thuật điện
• Đề tài: Nghiên cứu thuật toán điều khiển cho hệ thống chất lỏng hai bể
• Loại tài liệu: luận án
• Năm xuất bản: 2012-2014
• Địa điểm: Rourkela

Tóm tắt

I. Tổng quan về Điều khiển Hệ thống Chất lỏng Hai Bể

Hệ thống chất lỏng hai bể là một hệ thống điều khiển quan trọng trong nhiều ứng dụng công nghiệp. Mục tiêu chính là duy trì mức chất lỏng mong muốn trong cả hai bể, thường xuyên đối mặt với các yếu tố gây nhiễu và sự tương tác giữa các bể. Việc mô hình hóa hệ thống chính xác là bước đầu tiên để thiết kế các thuật toán điều khiển hiệu quả. Các phương pháp điều khiển truyền thống như PID có thể được áp dụng, nhưng thường gặp khó khăn trong việc xử lý các tính chất phi tuyến và tương tác phức tạp của hệ thống. Các phương pháp điều khiển tiên tiến hơn như điều khiển mờ (fuzzy control), điều khiển thích nghi (adaptive control), và điều khiển dự đoán mô hình (MPC) đang ngày càng được sử dụng để cải thiện hiệu suất và độ ổn định của hệ thống. Theo tài liệu gốc, "Hệ thống cấp độ: Một nghiên cứu thử nghiệm Thuật toán điều khiển cho chất lỏng hai thùng" nhấn mạnh tầm quan trọng của việc nghiên cứu thử nghiệm để đánh giá hiệu quả của các thuật toán điều khiển khác nhau.

1.1. Ứng dụng thực tế của hệ thống điều khiển chất lỏng

Hệ thống điều khiển chất lỏng hai bể được ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp như hóa chất, thực phẩm và đồ uống, xử lý nước thải, và sản xuất năng lượng. Trong ngành hóa chất, hệ thống này được sử dụng để kiểm soát quá trình trộn và phản ứng hóa học. Trong ngành thực phẩm và đồ uống, nó được sử dụng để kiểm soát quá trình pha chế và đóng gói. Trong xử lý nước thải, nó được sử dụng để kiểm soát quá trình lọc và khử trùng. Trong sản xuất năng lượng, nó được sử dụng để kiểm soát quá trình làm mát và điều hòa nhiệt độ. Việc tối ưu hóa điều khiển hệ thống này giúp nâng cao hiệu quả sản xuất, giảm thiểu lãng phí và đảm bảo chất lượng sản phẩm.

1.2. Các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất hệ thống hai bể

Hiệu suất của hệ thống chất lỏng hai bể chịu ảnh hưởng bởi nhiều yếu tố, bao gồm đặc tính của chất lỏng, kích thước và hình dạng của bể, đặc tính của bơm và van, và các yếu tố gây nhiễu bên ngoài. Sự thay đổi về lưu lượng chất lỏng, áp suất, và nhiệt độ có thể ảnh hưởng đến độ chính xác và độ ổn định của hệ thống. Ngoài ra, sự tương tác giữa hai bể cũng là một yếu tố quan trọng cần được xem xét. Việc mô hình hóa hệ thống cần phải tính đến tất cả các yếu tố này để đảm bảo tính chính xác và độ tin cậy.

II. Thách thức trong Điều khiển Hệ thống Chất lỏng Hai Bể

Việc điều khiển hệ thống chất lỏng hai bể đặt ra nhiều thách thức do tính phi tuyến, sự tương tác giữa các bể, và sự tồn tại của các yếu tố gây nhiễu. Các phương pháp điều khiển truyền thống như PID thường gặp khó khăn trong việc đạt được hiệu suất mong muốn trong các điều kiện vận hành khác nhau. Việc tinh chỉnh các tham số PID có thể tốn thời gian và đòi hỏi kinh nghiệm. Các phương pháp điều khiển tiên tiến hơn như điều khiển mờ và điều khiển thích nghi có thể cải thiện hiệu suất, nhưng đòi hỏi kiến thức chuyên sâu về lý thuyết điều khiển và kỹ năng lập trình. Theo tài liệu, việc "thiết kế bộ điều khiển PI dựa trên LMI cho bình chứa được ghép nối" là một trong những thách thức cần vượt qua.

2.1. Vấn đề ổn định hệ thống và đáp ứng quá độ

Một trong những thách thức lớn nhất trong điều khiển hệ thống chất lỏng hai bể là đảm bảo tính ổn định của hệ thống và đạt được đáp ứng quá độ mong muốn. Ổn định hệ thống đảm bảo rằng hệ thống không bị dao động hoặc mất kiểm soát. Đáp ứng quá độ mô tả cách hệ thống phản ứng với sự thay đổi về điểm đặt hoặc các yếu tố gây nhiễu. Việc đạt được cả hai mục tiêu này đồng thời có thể rất khó khăn, đặc biệt là trong các hệ thống có tính phi tuyến cao.

2.2. Ảnh hưởng của nhiễu và sai số mô hình đến điều khiển

Nhiễu và sai số mô hình là những yếu tố quan trọng có thể ảnh hưởng đến hiệu suất của hệ thống điều khiển chất lỏng hai bể. Nhiễu có thể xuất phát từ nhiều nguồn khác nhau, bao gồm cảm biến, bộ truyền động, và các yếu tố môi trường. Sai số mô hình có thể phát sinh do sự đơn giản hóa trong quá trình mô hình hóa hệ thống. Việc thiết kế các thuật toán điều khiển bền vững (robust control) có khả năng chống lại nhiễu và sai số mô hình là rất quan trọng để đảm bảo hiệu suất và độ tin cậy của hệ thống.

III. Phương pháp Điều khiển PID cho Hệ thống Hai Bể

Điều khiển PID là một phương pháp điều khiển phản hồi phổ biến được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp. Bộ điều khiển PID bao gồm ba thành phần chính: tỷ lệ (P), tích phân (I), và vi phân (D). Thành phần tỷ lệ cung cấp một hành động điều khiển tỷ lệ với sai số giữa giá trị đặt và giá trị thực tế. Thành phần tích phân loại bỏ sai số xác lập bằng cách tích lũy sai số theo thời gian. Thành phần vi phân dự đoán sai số trong tương lai bằng cách tính đạo hàm của sai số. Việc tinh chỉnh các tham số PID là rất quan trọng để đạt được hiệu suất mong muốn. Theo tài liệu, "Thiết kế bộ điều khiển PI dựa trên LMI cho bình chứa được ghép nối" là một hướng tiếp cận để tối ưu hóa các tham số PID.

3.1. Ưu điểm và nhược điểm của điều khiển PID truyền thống

Điều khiển PID có nhiều ưu điểm, bao gồm tính đơn giản, dễ hiểu, và dễ triển khai. Tuy nhiên, nó cũng có một số nhược điểm, bao gồm khó khăn trong việc xử lý các hệ thống phi tuyến, sự tương tác giữa các biến, và sự tồn tại của các yếu tố gây nhiễu. Việc tinh chỉnh các tham số PID có thể tốn thời gian và đòi hỏi kinh nghiệm. Ngoài ra, điều khiển PID có thể không đạt được hiệu suất mong muốn trong các điều kiện vận hành khác nhau.

3.2. Các phương pháp cải tiến điều khiển PID cho hệ thống hai bể

Để cải thiện hiệu suất của điều khiển PID trong hệ thống chất lỏng hai bể, có thể áp dụng một số phương pháp cải tiến. Một phương pháp là sử dụng điều khiển PID thích nghi (adaptive PID control), trong đó các tham số PID được điều chỉnh tự động dựa trên điều kiện vận hành. Một phương pháp khác là sử dụng điều khiển PID mờ (fuzzy PID control), trong đó các tham số PID được điều chỉnh dựa trên các quy tắc mờ. Các phương pháp này có thể giúp cải thiện độ ổn định, đáp ứng quá độ, và khả năng chống nhiễu của hệ thống.

IV. Điều khiển Mờ Fuzzy Control cho Hệ thống Hai Bể

Điều khiển mờ (fuzzy control) là một phương pháp điều khiển thông minh dựa trên lý thuyết tập mờ. Trong điều khiển mờ, các biến đầu vào và đầu ra được biểu diễn bằng các tập mờ, và các quy tắc điều khiển được xây dựng dựa trên kinh nghiệm của con người hoặc dữ liệu thực nghiệm. Điều khiển mờ có khả năng xử lý các hệ thống phi tuyến, không chắc chắn, và phức tạp. Nó cũng có thể được sử dụng để kết hợp thông tin từ nhiều nguồn khác nhau. Theo tài liệu, "Thiết kế bộ điều khiển PI mờ thích nghi cho khớp nối hệ thống xe tăng" là một ví dụ về ứng dụng điều khiển mờ trong hệ thống hai bể.

4.1. Thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ thống chất lỏng hai bể

Việc thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ thống chất lỏng hai bể bao gồm các bước sau: xác định các biến đầu vào và đầu ra, xây dựng các tập mờ cho các biến, xây dựng các quy tắc điều khiển mờ, và lựa chọn phương pháp giải mờ. Các biến đầu vào thường là sai số và tốc độ thay đổi sai số. Các biến đầu ra thường là các hành động điều khiển, chẳng hạn như điều chỉnh lưu lượng bơm hoặc van. Các quy tắc điều khiển mờ được xây dựng dựa trên kinh nghiệm của con người hoặc dữ liệu thực nghiệm.

4.2. Ưu điểm của điều khiển mờ so với PID truyền thống

Điều khiển mờ có nhiều ưu điểm so với điều khiển PID truyền thống. Nó có khả năng xử lý các hệ thống phi tuyến, không chắc chắn, và phức tạp tốt hơn. Nó cũng có thể được sử dụng để kết hợp thông tin từ nhiều nguồn khác nhau. Ngoài ra, điều khiển mờ có thể dễ dàng được điều chỉnh và mở rộng để đáp ứng các yêu cầu khác nhau. Tuy nhiên, điều khiển mờ cũng có một số nhược điểm, bao gồm đòi hỏi kiến thức chuyên sâu về lý thuyết tập mờ và kỹ năng lập trình.

V. Điều khiển Thích nghi Adaptive Control cho Hệ thống

Điều khiển thích nghi (adaptive control) là một phương pháp điều khiển tự động điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển để đáp ứng với sự thay đổi về đặc tính của hệ thống hoặc các yếu tố gây nhiễu. Điều khiển thích nghi có khả năng duy trì hiệu suất mong muốn trong các điều kiện vận hành khác nhau. Nó cũng có thể được sử dụng để điều khiển các hệ thống có tính phi tuyến cao hoặc không chắc chắn. Theo tài liệu, "Phát triển một chế độ trượt mờ thích ứng Thiết kế bộ điều khiển cho Hệ thống bể ghép nối" là một ví dụ về ứng dụng điều khiển thích nghi trong hệ thống hai bể.

5.1. Các phương pháp điều khiển thích nghi phổ biến

Có nhiều phương pháp điều khiển thích nghi khác nhau, bao gồm điều khiển thích nghi trực tiếp, điều khiển thích nghi gián tiếp, và điều khiển thích nghi bền vững. Điều khiển thích nghi trực tiếp điều chỉnh trực tiếp các tham số của bộ điều khiển. Điều khiển thích nghi gián tiếp ước lượng các tham số của hệ thống và sau đó sử dụng các ước lượng này để điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển. Điều khiển thích nghi bền vững được thiết kế để chống lại nhiễu và sai số mô hình.

5.2. Ứng dụng điều khiển thích nghi trong hệ thống hai bể

Điều khiển thích nghi có thể được ứng dụng trong hệ thống chất lỏng hai bể để điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển PID hoặc bộ điều khiển mờ. Các tham số này có thể được điều chỉnh dựa trên các ước lượng về đặc tính của hệ thống, chẳng hạn như độ lợi, hằng số thời gian, và độ trễ. Điều khiển thích nghi có thể giúp cải thiện độ ổn định, đáp ứng quá độ, và khả năng chống nhiễu của hệ thống.

VI. Ứng dụng Điều khiển Chế độ Trượt Sliding Mode Control

Điều khiển chế độ trượt (sliding mode control - SMC) là một phương pháp điều khiển phi tuyến mạnh mẽ có khả năng chống lại nhiễu và sai số mô hình. Trong điều khiển chế độ trượt, hệ thống được điều khiển để di chuyển trên một bề mặt trượt được thiết kế trước. Khi hệ thống ở trên bề mặt trượt, nó sẽ có các đặc tính mong muốn, chẳng hạn như độ ổn định và đáp ứng nhanh. Theo tài liệu, "Thiết kế và triển khai thời gian thực của chế độ trượt Bộ điều khiển cho hệ thống bình chứa ghép nối" là một ví dụ về ứng dụng điều khiển chế độ trượt trong hệ thống hai bể.

6.1. Ưu điểm của điều khiển chế độ trượt trong hệ thống phi tuyến

Điều khiển chế độ trượt có nhiều ưu điểm trong các hệ thống phi tuyến. Nó có khả năng chống lại nhiễu và sai số mô hình tốt hơn so với các phương pháp điều khiển tuyến tính. Nó cũng có thể đạt được đáp ứng nhanh và chính xác. Tuy nhiên, điều khiển chế độ trượt cũng có một số nhược điểm, bao gồm hiện tượng rung (chattering) và đòi hỏi kiến thức chuyên sâu về lý thuyết điều khiển phi tuyến.

6.2. Kết hợp điều khiển chế độ trượt với logic mờ fuzzy SMC

Để giảm thiểu hiện tượng rung trong điều khiển chế độ trượt, có thể kết hợp nó với logic mờ. Điều khiển chế độ trượt mờ (fuzzy sliding mode control - FSMC) sử dụng logic mờ để làm trơn bề mặt trượt và giảm biên độ của rung. FSMC có thể đạt được hiệu suất tốt hơn so với điều khiển chế độ trượt truyền thống trong các hệ thống có nhiễu và sai số mô hình.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1 Giới thiệu Ủy ban Liên đoàn Quốc tế về Điều khiển Tự động (IFAC) vào năm 1990 đã đã xác định một tập hợp các vấn đề thiết kế thực tế hữu ích trong việc phân biệt cái mới và hiện tại các phương pháp và công cụ kiểm soát để có thể so sánh đáng kể hiệu suất kiểm soát làm ra. Ủy ban đã đưa ra một loạt các vấn đề kiểm soát trong thế giới thực được đưa vào như “vấn đề kiểm soát điểm chuẩn”. Trong đó, vấn đề kiểm soát mức trong hệ thống bồn ghép được coi là một vấn đề chuẩn trong danh mục hệ thống điều khiển phi tuyến và không ổn định. Các ngành công nghiệp chế biến đóng một vai trò quan trọng trong tăng trưởng kinh tế của một quốc gia.

Kiểm soát mức chất lỏng trong bể và dòng chất lỏng giữa các bể là một yêu cầu cơ bản trong hầu hết các quy trình các ngành công nghiệp như xử lý nước thải, hóa chất, hóa dầu, dược phẩm, thực phẩm, đồ uống, v. được thể hiện trong Hình.1 Hầu hết, việc kiểm soát mức và lưu lượng trong bể là phổ biến ở tất cả các hệ thống điều khiển quá trình.1 Mô tả hệ thống bình chứa ghép nối Kể từ hai thập kỷ qua, việc kiểm soát hệ thống mức chất lỏng trong bể ghép đã thu hút sự chú ý của nhiều nhà nghiên cứu trên thế giới. Đây là một trong những kiểm soát điểm chuẩn thách thức nhất các vấn đề do đặc tính pha phi tuyến và không cực tiểu của nó. Mục tiêu kiểm soát trong một hệ thống bể ghép nối là mức chất lỏng mong muốn của chất lỏng trong bể sẽ được duy trì khi có dòng nước vào và dòng nước ra khỏi bể tương ứng.

Bể ghép nối hệ thống là một hệ thống đa đầu vào đa đầu ra (MIMO) với điện áp điều khiển là đầu vào và nước mức như đầu ra. Mặc dù hệ thống bể ghép đơn giản từ điểm xây dựng xem nhưng có rất nhiều thách thức kiểm soát do các đặc điểm sau.2 mô tả một đại diện cơ bản của một hệ thống mức chất lỏng điển hình. • Hệ thống phi tuyến tính • Hệ pha không cực tiểu Machine Translated by Google Nhà máy xử lý nồi hơi Xử lý nước Ngành công nghiệp Hệ thống mức chất lỏng Ngành Giấy & Bột Giấy Cột chưng cất Hình.1 Ví dụ về hệ thống mức chất lỏng trong bể ghép Bể nơi mức Bơm Bộ điều khiển chất lỏng được kiểm soát Điểm đặt Hồ chứa từ nơi chất lỏng sẽ được bơm Hình.2 Biểu diễn một hệ thống mức chất lỏng điển hình Machine Translated by Google Hình.3 minh họa biểu diễn sơ đồ cơ bản của hệ thống bể ghép. Nó bao gồm bốn bể trong suốt và mỗi bể được lắp một ống xả để truyền dòng chảy tràn nước đến hồ chứa.

Trong quá trình này, bể đáy (bể thứ năm) được sử dụng cho mục đích chứa nước tức là như một hồ chứa. Một cảm biến mức cũng được gắn ở đáy của mỗi bể để đo mực nước của bể tương ứng [1]. Đầu ra của cảm biến mức được chuyển thành 0- 5 volt DC nhờ sự trợ giúp của mạch điều hòa tín hiệu. Có hai máy bơm được lắp đặt trong bể chứa để đẩy nước từ dưới lên trên bể.

Một thang đo được đính kèm trong phía trước tất cả các bể cá nhân với mục đích theo dõi mực nước. Nó hoạt động dưới hai chế độ hoạt động cơ bản tức là chế độ cục bộ và chế độ từ xa. Ở chế độ cục bộ, hai xe tăng được được điều khiển bởi hai chiết áp riêng biệt được áp dụng cho hai bể để đưa nước vào bể tương ứng. đầu dò khớp nối Van bể 1 bể 3 Cảm biến cấp độ Khu vực cửa hàng bể 4 bể 2 bơm 1 bơm 2 bể 5 Hình.3 Sơ đồ nguyên lý của một đơn vị cơ khí xe tăng được ghép nối Machine Translated by Google 1.2 Mô tả thiết lập thử nghiệm bể ghép nối Ngoài các bộ phận cơ khí của hệ thống xe tăng ghép nối, nó còn được trang bị một bộ nguồn bộ nguồn và bộ khuếch đại công suất (PSUPA) và hộp đầu nối cáp được hiển thị trong Hình.

Trong thiết lập này, PC có thẻ Advantech và môi trường MATLAB/SIMULINK phục vụ như đơn vị điều khiển chính. Về cơ bản, bộ phận PSUPA khuếch đại tín hiệu mức áp suất nước và chuyển chúng dưới dạng tín hiệu tương tự đến thẻ PCI1711 DAQ. Tín hiệu điều khiển đến máy bơm có thể được gửi từ PC thông qua thẻ DAQ (PCI1711) và thiết bị PSUPA. Tín hiệu điều khiển, nằm trong khoảng 0V – 5V, được chuyển đến thiết bị PSUPA nơi chúng được biến đổi thành Tín hiệu PWM 24V để điều khiển máy bơm.

Tín hiệu điều khiển Cảm biến cấp độ Đo đạc tín hiệu Đơn vị PSUPA Hệ thống cấp chất lỏng trong bình chứa kết hợp • Máy tính (Riêng cho Thiết lập thử nghiệm) • Matlab/Simulink • Hệ điều hành Windows • RT-Xưởng • RT giành được mục tiêu Thẻ PCI-1711 Hộp nối cáp • Bộ xử lý Core 2 Duo Hình.4 Biểu diễn sơ đồ thiết lập thử nghiệm Hiển thị từng phần cứng Phần tiếp theo giải thích cách SIMULINK và Hội thảo thời gian thực đang tích hợp với phần cứng.1 Hội thảo thời gian thực Thông thường, Real-Time Workshop là một phần mở rộng của SIMULINK có tính năng tạo mẫu nhanh khả năng cho các ứng dụng phần mềm thời gian thực [56]. Nó có các tính năng sau đây, Machine Translated by Google • Tạo mã tự động cho một số nền tảng mục tiêu. • Một con đường nhanh chóng và trực tiếp từ thiết kế hệ thống để thực hiện. • Giao diện người dùng đồ họa đơn giản.

• Tích hợp liền mạch với MATLAB/SIMULINK. Hộp công cụ có mã tự động để xây dựng quy trình cho quy trình thời gian thực.5 giải thích quy trình theo sơ đồ. Mô hình Simulink.mdl Hội thảo thời gian thực Xây dựng xưởng thời gian thực Chương trình TLC • Tệp mục tiêu hệ thống model.rtw • Tệp mục tiêu khối • Tệp mục tiêu chức năng S • Mục tiêu logic Thư viện chức năng Trình biên dịch trình biên dịch ngôn ngữ mục tiêu Model.c Các tệp hỗ trợ giao người mẫu.mk Làm diện thời gian chạy Model.5 Sơ đồ quy trình tạo mã Xưởng thời gian thực [56] Các bước của quy trình xây dựng thời gian thực [56], như sau 1. Hội thảo thời gian thực phân tích sơ đồ khối và biên dịch nó thành một trung gian mô tả phân cấp của biểu mẫu model.

Trình biên dịch ngôn ngữ đích (TLC) đọc model.rtw và chuyển đổi nó thành mã C. được đặt trong thư mục bản dựng trong thư mục làm việc của MATLAB. Ngoài ra, TLC xây dựng một tệp tạo từ một mẫu tệp tạo mục tiêu thích hợp và đặt trong thư mục bản dựng. Sau đó hệ thống đọc tệp tạo để biên dịch mã nguồn và liên kết các tệp đối tượng và các thư viện và tạo một tệp thực thi, ví dụ như model.

Machine Translated by Google 1.3 Khảo sát tài liệu về chiến lược kiểm soát áp dụng cho bể ghép Hệ thống (CTS) Bốn thập kỷ qua đã chứng kiến sự phát triển của một số mô hình hóa và bộ điều khiển. phương pháp tiếp cận cho một hệ thống xe tăng ghép nối. Một hệ thống xe tăng ghép nối là một vấn đề kiểm soát đầy thách thức, bởi vì nó có các điểm không ở nửa mặt phẳng bên phải (hệ pha không cực tiểu) áp đặt các hạn chế về chức năng độ nhạy. Một mô hình chính xác cũng như một chiến lược kiểm soát thích hợp là rất cần thiết để duy trì mức mong muốn trong bể khi đối mặt với sự không chắc chắn và xáo trộn.

Trong [1-2], một mô tả ngắn gọn đã được báo cáo về một bể tăng gấp bốn lần được ghép nối hệ thống. Một mô hình toán học cho bể ghép nối bằng cách xem xét phương trình cân bằng khối lượng và Nguyên lý Bernoulli đã được mô tả trong [2-3]. Nhưng mô hình tuyến tính này không cung cấp đầy đủ hiệu suất, bởi vì trong quá trình tuyến tính hóa bằng cách mở rộng Sê-ri Taylor, thông thường bậc cao hơn các thuật ngữ bị bỏ qua và cũng không biết một số thông số của hệ thống bể ghép đúng. Vì vậy, để khắc phục nhược điểm này, một số tài liệu xem xét hệ thống kỹ thuật nhận dạng [4-5].

Trong [4], nhận dạng không gian con đã được trình bày. Mềm phương pháp tính toán, tức là kiến trúc ANFIS dựa trên mô hình mờ TSK cho mức chất lỏng kiểm soát đã được báo cáo trong [6] với phương pháp học kết hợp. Mặc dù các chiến lược kiểm soát khác nhau đã được xác minh thành công cho bể ghép nối hệ thống nhưng PID cổ điển với một số cải tiến cung cấp khả năng kiểm soát mức chất lỏng hiệu quả hiệu suất. Ngoài ra, nó đơn giản vì dễ thực hiện và cấu trúc đơn giản [7, 48, 60, 62].

Bộ điều khiển PI có thể điều chỉnh tự động sử dụng Điều khiển thích ứng tham chiếu mô hình (MRAC) thuật đã được đề xuất trong [3]. Trong trường hợp này, phương pháp MRAC có thể điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển để đáp ứng với những thay đổi trong nhà máy và sự xáo trộn xảy ra trong thời gian thực bằng cách tham khảo mô hình tham chiếu xác định các thuộc tính của hệ thống điều khiển mong muốn. Một tỷ lệ đặc điểm phương pháp điều khiển PI dựa trên gán (CRA) đã được đề xuất trong [8]. một so sánh của hiệu suất của bộ điều khiển PI với nhiều phương pháp điều chỉnh đã được báo cáo trong [9].

TRONG [10], điều khiển hai bậc tự do cho điều khiển mức đã được báo cáo thay vì đo tốc độ dòng chảy đầu vào, một sơ đồ ước tính tải được đề xuất. Các điều khiển được đề xuất sử dụng mức tăng chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu để ước tính tải và chỉ điều khiển tỷ lệ (P) chỉ cho phản hồi điều khiển. Sơ đồ điều khiển được đề xuất trong [10] chỉ đóng vai trò là điều khiển tỷ lệ (P) trong điều kiện không có nhiễu và nó hoạt động giống như một điều khiển PI dưới nhiễu tải. Tự động điều chỉnh kỹ thuật của bộ điều khiển PID đã được báo cáo trong [11-12].

Trong [12], so sánh các câu trả lời đã được phân tích giữa PID thông thường và PID tự động điều chỉnh. Phân tích so sánh có Machine Translated by Google đã được khám phá giữa Tích phân tỷ lệ thông thường (PI) dựa trên Ziegler-Nichols phương pháp điều chỉnh với Điều khiển mô hình nội bộ (IMC) dựa trên cài đặt của Skogestad [13]. Kiểm soát mức dữ liệu lấy mẫu cho bể ghép nối phi tuyến tính đã được trình bày trong [14].