Full đồ án: Tính toán và thiết kế trang bị điện cho cầu trục dùng PLC S7-300

Tài liệu đồ án trọn bộ về tính toán, thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục dùng PLC S7-300. Gồm file word, bản vẽ và thuyết minh chi tiết.

• Tác giả: Tran Quang Van
• Người hướng dẫn: Nguyễn Đức Hộ
• Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
• Đề tài: Tính toán thiết kế trang bị điện mô hình điều khiển cầu trục dùng PLC S7-300
• Loại tài liệu: Đồ án học phần

Tóm tắt

I. Giới thiệu về Cầu Trục và Hệ Thống Điều Khiển

Cầu trục là một thiết bị cơ khí quan trọng trong các nhà máy, nhà kho và cảng biển, được sử dụng để vận chuyển hàng hóa nặng từ vị trí này sang vị trí khác. Với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, cầu trục tự động đã trở thành giải pháp tối ưu để nâng cao hiệu suất lao động. Hệ thống điều khiển cầu trục bằng PLC S7-300 cung cấp khả năng tự động hóa toàn diện, giảm sức lao động của con người và tăng an toàn trong quá trình làm việc. Nguyên lý hoạt động của cầu trục bao gồm ba cơ cấu chính: cơ cấu nâng hạ tải trọng, cơ cấu di chuyển xe cầu, và cơ cấu di chuyển xe con. Việc thiết kế hệ thống điều khiển đòi hỏi phải tính toán chính xác các thông số kỹ thuật và chọn lựa các linh kiện điện phù hợp.

1.1. Cấu trúc và chức năng cầu trục

Cấu trúc cầu trục gồm bốn phần chính: khung cổng, hệ thống truyền động, thiết bị điện, và hệ thống điều khiển. Khung cổng được thiết kế để chịu tải trọng lớn. Hệ thống truyền động bao gồm động cơ điện, bộ giảm tốc, và các trục quay. Thiết bị điện gồm các bộ khởi động, relay bảo vệ, và các cảm biến. Hệ thống điều khiển sử dụng PLC S7-300 để quản lý toàn bộ quá trình hoạt động của cầu trục.

1.2. Yêu cầu cho hệ thống điều khiển

Hệ thống điều khiển PLC S7-300 cần đáp ứng các yêu cầu như: khả năng xử lý dữ liệu nhanh, độ tin cậy cao, giao diện lập trình dễ sử dụng, và khả năng mở rộng. Hệ thống phải có bộ nhớ đủ lớn để lưu trữ chương trình điều khiển phức tạp. Các module mở rộng cho phép kết nối thêm các thiết bị ngoại vi. An toàn điện và bảo vệ quá dòng là yếu tố thiết yếu.

II. Thiết Bị Điện và Tính Chọn Lựa Linh Kiện

Quá trình tính chọn thiết bị điện cho cầu trục là rất quan trọng để đảm bảo hoạt động an toàn và hiệu quả. Công suất động cơ phải được tính toán dựa trên tải trọng tối đa và tốc độ hoạt động của cầu trục. Các thành phần chính bao gồm động cơ điện 3 pha, bộ khởi động mềm hoặc inverter, relay nhiệt, nam châm điện, và hệ thống phanh. Lựa chọn đúng công suất động cơ là chìa khóa để tối ưu hóa hiệu suất năng lượng. Hệ thống bảo vệ quá dòng bao gồm các cầu dao tự động và relay bảo vệ nhiệt. Kabel tiếp điện phải được chọn sao cho có tiết diện phù hợp với dòng điện công định.

2.1. Tính toán và chọn lựa công suất động cơ

Công suất động cơ được tính toán bằng công thức: P = (M × n) / 9550, trong đó M là mô-men xoắn (Nm), n là tốc độ quay (vòng/phút). Tải trọng của cầu trục ảnh hưởng trực tiếp đến công suất cần thiết. Hệ số an toàn thường được chọn từ 1,25 đến 1,5 để đảm bảo động cơ không bị quá tải. Hiệu suất truyền động cũng cần được xem xét khi tính toán.

2.2. Lựa chọn hệ thống phanh và nam châm điện

Phanh cơ học được lựa chọn để giữ tải trọng khi dừng động cơ. Nam châm điện được sử dụng để giữ lấy và thả tải trọng. Công suất nam châm phải đủ lớn để nâng được tải trọng tối đa. Thời gian phản ứng của nam châm điện rất quan trọng để đảm bảo an toàn hoạt động.

III. Công Nghệ PLC S7 300 và Lập Trình Điều Khiển

PLC S7-300 là một bộ điều khiển lập trình được thiết kế đặc biệt cho các ứng dụng công nghiệp. Cấu trúc PLC S7-300 bao gồm CPU (Đơn vị xử lý trung tâm), bộ nhớ, module đầu vào/đầu ra (I/O), và giao diện truyền thông. Ngôn ngữ lập trình của S7-300 có thể là LAD (Ladder Diagram), STL (Statement List), hoặc GRAPH. Phương pháp điều khiển sử dụng logic rơle để điều khiển các động cơ, phanh, và nam châm điện của cầu trục. Hệ thống bus cho phép các module mở rộng giao tiếp với CPU. Chương trình điều khiển được phát triển trong TIA Portal hoặc STEP 7, sau đó tải xuống vào PLC để thực thi.

3.1. Cấu trúc và các module của PLC S7 300

CPU S7-300 có bộ nhớ nội bộ từ 64KB đến 2MB tùy theo loại. Module đầu vào nhận tín hiệu từ các cảm biến và nút bấm. Module đầu ra điều khiển các relay, contactor, và thiết bị điện khác. Module mở rộng cho phép kết nối thêm các thiết bị như bộ đếm chuyên dụng, bộ so sánh giá trị, hoặc giao diện truyền thông Profibus.

3.2. Lập trình và điều khiển quá trình hoạt động

Chương trình điều khiển được viết để quản lý trạng thái của cầu trục. Logic LPL được sử dụng để xác định các điều kiện cho phép hoạt động. Xử lý sự kiện như nút lên, nút xuống, khôi phục lỗi cần được lập trình cẩn thận. Kiểm tra tính an toàn được thực hiện qua các điều kiện như: tải được nâng đến độ cao tối đa, tốc độ động cơ không vượt quá giới hạn.

IV. Thiết Kế Mô Hình và Kiểm Tra Hoạt Động

Thiết kế mô hình cầu trục là bước quan trọng để xác thực thiết kế trước khi triển khai thực tế. Mô hình kỹ thuật được xây dựng với tỉ lệ thu nhỏ nhưng vẫn giữ nguyên nguyên lý hoạt động của cầu trục thực tế. Lựa chọn các thiết bị cho mô hình bao gồm động cơ DC hoặc AC nhỏ, relay miniature, và các cảm biến vị trí. Mạch điện lực và mạch điều khiển được thiết kế tương tự như trong thực tế. Kiểm tra hoạt động bao gồm thử nghiệm các chức năng như nâng-hạ, di chuyển ngang, điều khiển đảo chiều quay, và kiểm tra các chức năng bảo vệ. Các bài tập trên mô hình giúp xác nhận rằng chương trình PLC hoạt động chính xác theo yêu cầu.

4.1. Tính toán và thiết kế mô hình

Tỉ lệ kích thước mô hình thường được chọn từ 1:10 đến 1:50 tùy theo không gian available. Tính toán tải trọng cho mô hình phải tương ứng với tỉ lệ để mô phỏng chính xác hoạt động thực tế. Chọn lựa động cơ phải đảm bảo có công suất đủ để nâng tải trọng mô hình. Thiết kế hệ thống truyền động sử dụng dây cáp thép, 滑轮 (ròng rọc), và các cơ cấu truyền động đơn giản.

4.2. Kiểm tra và tối ưu hóa hoạt động

Thử nghiệm chức năng bao gồm kiểm tra chuyển động nâng-hạ, chuyển động ngang, và điều khiển tốc độ. Đo lường thời gian phản ứng của hệ thống để đảm bảo không vượt quá ngưỡng cho phép. Kiểm tra tính an toàn qua việc kích hoạt các chức năng dừng khẩn cấp. Tối ưu hóa chương trình PLC dựa trên kết quả kiểm tra để đạt hiệu suất tốt nhất.

Trích đoạn nội dung tài liệu

§å ¸n häc phÇn 3 1 GVHD: NguyÔn §øc Hç Môc lôc PhÇn më ®Çu. Lý do thùc hiÖn ®Ò tµi. Môc ®Ých thùc hiÖn. Néi dung thùc hiÖn.

Ph-¬ng ph¸p thùc hiÖn.5 PhÇn néi dung .6 Ch-¬ng 1: Kh¸i qu¸t vÒ cÇu trôc. §Æc ®iÓm c¬ b¶n cña hÖ truyÒn ®éng vµ trang bÞ ®iÖn cho cÇu trôc. Kh¸i qu¸t c¸c yªu cÇu cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng cÇu trôc. CÊu t¹o cÇu trôc (cÇu trôc trong ph©n x-ëng).12 Ch-¬ng 2: Trang bÞ ®iÖn vµ tÝnh chän c¸c phÇn tö cho cÇu trôc.

S¬ ®å khèng chÕ cÇu trôc ®iÓn h×nh :. Tù ®éng hãa cho cÇu trôc. Giíi thiÖu chung PLC S7-300.CÊu tróc chung cña mét bé ®iÒu khiÓn PLC(H×nh 2. Module më réng.

Module ho¹t ®éng vµ ®Ìn b¸o. HÖ thèng bus truyÒn tÝn hiÖu. Ng«n ng÷ lËp tr×nh cña PLC S7-300. Ph-¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn lËp tr×nh S7-300 .8 CÊu tróc bé nhí.

TÝnh chän c«ng suÊt cña ®éng c¬ truyÒn ®éng c¸c c¬ cÊu chÝnh cña cÇu trôc .1 C¬ cÊu di chuyÓn xe cÇu vµ xe con .30 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 2 GVHD: NguyÔn §øc Hç 2.5 TÝnh to¸n vµ chän c¬ cÊu phanh h·m. TÝnh to¸n vµ lùa chän phanh cho c¬ cÊu n©ng h¹. TÝnh to¸n vµ lùa chän phanh cho c¬ cÊu di chuyÓn xe cÊu vµ xe con. TÝnh chän nam ch©m ®iÖn cña c¬ cÊu phanh.

TÝnh chän nam ch©m ®iÖn lÊy t¶i cña cÇu trôc tõ. TÝnh chän ®-êng d©y tiÕp ®iÖn cho cÇu trôc.40 Ch-¬ng 3: thiÕt kÕ tÝnh chän m« h×nh cÇu trôc. Kh¸i qu¸t chung vÒ m« h×nh cÇu trôc. TÝnh kü thuËt.

T×nh to¸n m« h×nh cÇu trôc. M« h×nh cÇu trôc (h×nh 3. TÝnh chän c¸c thiÕt bÞ. C¸c bµi tËp trªn m« h×nh.

§iÒu khiÓn ®¶o chiÒu quay trªn xe cÇu vµ xe con.2 §iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ cña c¬ cÊu n©ng h¹. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn cho cÇu trôc.54 Tµi liÖu tham kh¶o.56 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 3 GVHD: NguyÔn §øc Hç Danh môc h×nh Ch-¬ng 1: .1 CÊu t¹o vµ trang bÞ ®iÖn cho cÇu trôc .1 S¬ ®å ®iÒu khiÓn cÇu trôc b»ng bé khèng chÕ .2 Hä ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ truyÒn ®éng n©ng h¹, di chuyÓn.3: CÊu tróc chung cña mét bé ®iÒu khiÓn PLC .9 Quan hÖ gi÷a CPU víi c¸c modunle më réng .11 s¬ ®å lùc cña c¬ cÊu di chuyÓn.12 S¬ ®å ®éng häc cña c¬ cÊu n©ng h¹ hµng víi c¬ cÊu bèc hµng dïng mãc.13 KÕt cÊu cña hÖ thèng tiÕp ®iÖn cøng.1 M« h×nh cÇu trôc.1 M¹ch ®éng lùc vµ ®iÒu khiÓn.2 KÕt nèi phÇn cøng PLC.3 M¹ch ®éng lùc vµ ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ n©ng h¹ .4 KÕt nèi phÇn cøng .50 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 4 GVHD: NguyÔn §øc Hç PhÇn më ®Çu 1. Lý do thùc hiÖn ®Ò tµi. - Nhu cÇu thùc tÕ.

Khoa häc kü thuËt ph¸t triÓn n©ng cao n¨ng suÊt lao ®éng hiÖu qu¶ c«ng viÖc ®Æc biÖt ®· gãp phÇn rÊt lín trong sù nghiÖp c«ng nghiÖp ho¸ hiÖn ®¹i ho¸ ®¾t n-íc. Víi sù ra ®êi cña cÇu trôc th× nh÷ng c«ng viÖc nh- di chuyÓn hµng ho¸, vËt t-, thiÕt bÞ tõ vÞ trÝ nµy tíi vÞ trÝ kh¸c ®-îc thùc hiÖn mét c¸ch ®¬n gi¶n nh-ng cho hiÖu qu¶ vµ n¨ng suÊt lao ®éng cao. Trong c«ng nghiÖp cÇu trôc cã nhiÖm vô n©ng c¸c thiÕt bÞ c«ng nghÖ tõ mÆt ®¾t lªn cao ®Ó l¾p r¸p. Trong c¸c nhµ m¸y luyÖn kim cÇu trôc vËn chuyÓn c¸c cuén thÐp, ph«i thÐp hoÆc c¸c thïng kim lo¹i nãng ch¶y ®æ vµo khu«n ®óc.

Trong c¸c nhµ mµy c¬ khÝ cÇu trôc vËn chuyÓn c¸c ph«i gia c«ng ®Ó g¸ l¾p lªn m¸y hay vËn chuyÓn c¸c chi tiÕt gia c«ng sang c¸c c«ng ®o¹n míi. Trong c¶ng biÓn cÇu trôc bèc dì hµng ho¸ tõ trªn tµu xuèng kho b·i hay ng-îc l¹i. Nh- vËy cÇu trôc ®· gióp con ng-êi c¬ khÝ ho¸, tù ®éng ho¸ kh©u bèc xÕp lµm gi¶m søc lao ®éng t¨ng n¨ng suÊt hiÖu qu¶ c«ng viÖc. Víi nh÷ng vèn kiÕn thøc nhÊt ®Þnh vÒ truyÒn ®éng ®iÖn, trang bÞ ®iÖn, PLC, khÝ cô ®iÖn, tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn, vµ nh÷ng kiÕn thøc c¬ së kh¸c.

Víi nhu cÇu tiÕp cËn víi nÒn khoa häc kü thuËt hiÖn ®¹i. Víi xu h-ín héi nhËp chung cña ®Êt n-íc. §Ó phÇn nµo hoµn thiÖn kiÕn thøc cña m×nh nhµ tr-êng ®· giao cho em thùc hiÖn ®å ¸n m«n häc víi ®Ò tµi. “TÝnh to¸n thiÕt kÕ trang bÞ ®iÖn m« h×nh ®iÒu khiÓn cÇu trôc dung PLC – 7-300”.

Víi sù h-íng dÉn cña thÇy gi¸o NguyÔn §øc Hç. Môc ®Ých thùc hiÖn. - Hoµn thiÖn néi dung ch-¬ng tr×nh ®µo t¹o cña nhµ tr-êng - HÖ thèng l¹i ®-îctoµn bé kiÕn thøc ®· häc - BiÕt c¸ch tr×nh bµy l«gÝc s¸ng t¹o, dÔ hiÓu vÒ mét s¸ng kiÕn khoa häc kü thuËt - T¹o ra kh¶ n¨ng t- duy nh¹y bÐn trong thiÕt kÕ s¸ng t¹o kü thuËt Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 5 GVHD: NguyÔn §øc Hç 3. Néi dung thùc hiÖn.

§Ó cho ra s¶n phÈm d-íi d¹ng m« h×nh em ph¶i nghiªn cøu vÒ cÊu t¹o, nguyªn lý ho¹t ®éng vµ c¸c chøc n¨ng cña cÇu trôc tõ ®ã tÝnh to¸n lùa chän vµ trang bÞ ®iÖn cho c¸c bé phËn cña hÖ thèng. §Ó tr¾c ch¾n sù lùa chän cña m×nh lµ tèi -u hay kh«ng cÇn ph¶i cã sù kiÓm tra l¹i theo ®óng quy ®Þnh, tiªu chuÈn kü thuËt míi ®¹t yªu cÇu. Ph-¬ng ph¸p thùc hiÖn. §Ó ®¹t ®-îc nh÷ng môc ®Ých ®· nªu trªn em ph¶i thùc hiÖn nh-ng ph-¬ng ph¸p sau: - Nghiªn cøu tµi liÖu.

- §i th¨m quan thùc tÕ cÇu trôc ë nhµ m¸y bia NaDa, c¶ng biÓn Ninh Phóc ®Ó cã c¸i nh×n thùc tÕ h¬n vÒ cÇu trôc - Ph-¬ng ph¸p tÝnh to¸n, lùa chän vµ kiÓm tra. §©y lµ ph-¬ng ph¸p rÊt quan träng, nã cho ta nh-ng th«ng sè chÝnh x¸c sau khi thiÕt kÕ. - Do vèn kiÕn thøc cßn h¹n chÕ. HiÓu biÕt thùc tÕ cßn Ýt kinh nghiÖm thiÕt kÕ cßn ch-a cã nªn sù t- vÊn, gióp ®ì cña gi¸o vµ nh÷ng ng-êi cã chuyªn m«n vÒ cÇu trôc lµ rÊt cÇn thiÕt.

Bè côc ®å ¸n gåm 3 phÇn. - PhÇn më ®Çu: Tr×nh bµy lý do thùc hiÖn ®Ò tµi, môc ®Ých thùc hiÖn, ph-¬ng ph¸p thùc hiÖn. - PhÇn néi dung: §-îc bè côc theo ch-¬ng. Ch-¬ng 1: Kh¸i qu¸t vÒ cÇu trôc.

Ch-¬ng 2 : Trang bÞ ®iÖn vµ tÝnh to¸n cho cÇu trôc. Ch-¬ng 3: ThiÕt kÕ vµ chän m« h×nh cho cÇu trôc. - PhÇn kÕt luËn: Nh÷ng kÕt qu¶ mµ ®å ¸n ®· ®¹t ®-îc vµ ch-a ®¹t ®-îc. H-íng ph¸t triÓn cña ®Ò tµi.

Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 6 GVHD: NguyÔn §øc Hç PhÇn néi dung Ch-¬ng 1: Kh¸I qu¸t vÒ cÇu trôc 1. §Æc ®iÓm c¬ b¶n cña hÖ truyÒn ®éng vµ trang bÞ ®iÖn cho cÇu trôc. PhÇn lín c¸c c¬ cÊu cÇu trôc ®-îc trang bÞ bëi c¸c ®éng c¬ ®iÖn. Cung cÊp ®iÖn cho hÖ thèng cã 3 d¹ng.

- Cung cÊp ®iÖn tõ l-íi qua c¸c thanh gãp ®iÖn cè ®Þnh. Lo¹i nµy th-êng lµ cÇu trôc ph©n x-ëng. - Cung cÊp ®iÖn tõ l-íi qua c¸c cuén c¸p ®iÖn. Lo¹i nµy th-êng dïng cho cÇu trôc dÞch chuyÓn theo ®-êng ray trªn mÆt ®Êt.

- Cung cÊp ®iÖn tõ m¸y ph¸t ®iÖn diezen. Lo¹i nµy th-êng dïng cho cÇu trôc di chuyÓn trªn « t«. PhÇn lín m«i tr-êng lµm viÖc cña cÇu trôc rÊt kh¾c nghiÖt. ThÝ dô trong nhµ m¸y luyÖn kim m«i tr-êng lµm viÖc cña cÇu trôc lµ nãng Èm vµ nhiÒu bôi.

Trªn bÕn c¶ng cÇu trôc ph¶i lµm viÖc ngoµi trêi. ChÕ ®é lµm viÖc cña cÇu trôc lµ ng¾n h¹n lÆp l¹i, khëi ®éng vµ h·m th-êng xuyªn. TÊt c¶ c¸c truyÒn ®éng cho c¬ cÊu ph¶i ®iÒu chØnh tèc ®é, lùc vµ gia tèc. Hµng ho¸ ®-îc dÞch chuyÓn theo quü ®¹o kh«ng gian nhÊt ®Þnh cho nªn th-êng ph¶i phèi hîp 2 hoÆc 3 truyÒn ®éng cïng 1 lóc.

Kh¸i qu¸t c¸c yªu cÇu cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng cÇu trôc. - CÇn ®¶m b¶o tèc ®é n©ng chuyÓn víi t¶i träng ®Þnh møc. Tèc ®é chuyÓn ®éng tèi -u cña hµng ho¸ ®-îc n©ng chuyÓn lµ ®iÒu kiÖn tr-íc tiªn ®Ó n©ng cao n¨ng suÊt bèc xÕp hµng ho¸ ®-a l¹i hiÖu qu¶ kinh tÕ kÜ thuËt cao nhÊt cho sù ho¹t ®éng cña cÇu trôc. NÕu tèc ®é n©ng h¹ thiÕt kÕ qu¸ lín sÏ ®ßi hái kÝch th-íc, träng l-îng cña c¸c bé truyÒn c¬ khÝ lín.

®iÒu nµy dÉn tíi gi¸ thµnh chÕ t¹o cao. MÆt kh¸c tèc ®é n©ng h¹ tèi -u ®¶m b¶o cho hÖ thèng Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 7 GVHD: NguyÔn §øc Hç ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng cña c¬ cÊu tho¶ m·n c¸c yªu cÇu vÒ thêi gian ®¶o chiÒu, thêi gian h·m, lµm viÖc liªn tôc trong chÕ ®é qu¸ ®é “hÖ thèng liªn tôc ®¶o chiÒu theo chu k× bèc xÕp”. Gia tèc vµ ®é giËt tho¶ m·n yªu cÇu. Ng-îc l¹i nÕu tèc ®é qu¸ thÊp sÏ ¶nh h-ëng tíi n¨ng suÊt bèc xÕp hµng ho¸.

Th«ng th-êng tèc ®é chuyÓn ®éng cña hµng ho¸ ë chÕ ®é ®Þnh møc th-êng n»m trong ph¹m vi 0,2 ®Õn 1 m/s hay 12 ®Õn 60 m/ph. §iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cho c¸c c¬ cÊu cÇu trôc cÇn ®¶m b¶o c¸c yªu cÇu tiÕp theo. - Cã kh¶ n¨ng thay ®æi tèc ®é trong ph¹m vi réng. Ph¹m vi ®iÒu chØnh cña c¸c c¬ cÊu ®iÒu chØnh tèc ®é cña c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng lµ ®iÒu kiÖn cÇn thiÕt ®Ó n©ng cao n¨ng suÊt bèc xÕp hµng ®ång thêi tho¶ m·n c¸c yªu cÇu c«ng nghÖ bèc xÕp víi nhiÒu chñng lo¹i hµng ho¸.

Cô thÓ lµ khi n©ng vµ h¹ mãc kh«ng t¶i hay t¶i träng nhÑ víi tèc ®é cao cßn khi cã yªu cÇu khai th¸c ph¶i cã tèc ®é thÊp vµ æn ®Þnh ®Ó h¹ hµng hãa vµo vÞ trÝ yªu cÇu (®iÒu nµy do kÜ thuËt bèc xÕp hoÆc kÜ thuËt l¾p m¸y ®ßi hái cô thÓ víi tõng lo¹i cÇu trôc). Ngoµi c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng ph¶i cã c¸c t¸c ®éng trung gian sau. - Tèc ®é n©ng mãc kh«ng ( 3®Õn 3,5)V®m. - Tèc ®é h¹ Ýt t¶i vµ kh«ng t¶i (2 ®Õn 2,5)V®m.

V× vËy sè cÊp tèc ®é cho c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cña cÇu trôc Ýt nhÊt lµ 3 cÊp tèc ®é. CÊp tèc ®é thÊp tho¶ m·n c«ng nghÖ n©ng h¹ hµng khi ch¹m ®Êt. CÊp tèc ®é cao lµ tèc ®é tèi -u cho tõng c¬ cÊu, gi÷a 2 cÊp tèc ®é nµy th-êng ®-îc thiÕt kÕ thªm c¸c tèc ®é trung gian ®Ó tho¶ m·n c«ng nghÖ bèc xÕp hµng ho¸ còng nh- sù lµm viÖc æn ®Þnh cña cÇu trôc.