Cánh tay robot gấp và xếp vật trong công nghiệp

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH

1. CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG

1.1. Tổng quan hệ thống

1.2. Mục tiêu nghiên cứu

1.3. Nội dung nghiên cứu

1.4. Phương pháp nghiên cứu

1.5. Đối tượng nghiên cứu

2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ CÁNH TAY ROBOT

2.1. Cơ sở lý thuyết về Robot

2.2. Cấu trúc và phân loại robot trong công nghiệp

2.2.1. Cấu trúc cơ bản của robot trong công nghiệp

2.2.2. Kết cấu tay máy

2.2.3. Phân loại robot

2.2.3.1. Phân loại theo không gian hoạt động

2.2.3.2. Robot tọa độ Descarte

2.2.3.3. Robot tọa độ trụ

2.2.3.4. Robot tọa độ địa cầu

2.2.3.5. Robot kiểu SCARA

2.2.3.6. Robot khớp tay người

3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG

3.1. Thiết kế phần cơ khí

3.1.1. Khung đỡ mô hình và chứa tủ điện

3.1.2. Bàn đỡ mô hình

3.1.3. Chân đặt cánh tay robot

3.1.4. Bàn đặt vật

3.1.6. Cánh tay robot

3.2. Thiết kế mạch điều khiển

3.2.1. Thiết bị sử dụng

3.2.2. Mạch điều khiển

3.2.3. Mạch động lực

3.2.4. Mạng SSCNET III/H

4. CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

4.1. Tính động học thuận và động học nghịch

4.1.1. Tính động học thuận

4.1.2. Tính động học nghịch

4.2. Thiết kế màn hình HMI

4.3. Phương pháp thực hiện

4.4. Lập trình và thiết lập các thông số

5. CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

5.2. Về thiết bị điện

5.3. Về Driver Servo

5.4. Về phần cơ khí

5.5. Khả năng tìm kiếm tài liệu và cách làm việc

5.6. Kết quả thực nghiệm

5.7. Hướng phát triển đề tài

5.7.1. Nâng cấp trục vít me

5.7.2. Thêm băng tải chuyển Pallet

5.7.3. Thêm xử lý ảnh hoặc cảm biến phát hiện người trong khu vực làm việc của cánh tay

TÀI LIỆU THAM KHẢO

I. Giới thiệu chung

Cánh tay robot trong công nghiệp đã trở thành một phần không thể thiếu trong quá trình tự động hóa sản xuất. Với sự phát triển của công nghệ, cánh tay robot không chỉ giúp tăng năng suất mà còn giảm thiểu rủi ro cho con người. Các doanh nghiệp hiện nay đang đối mặt với nhiều thách thức như thiếu nhân lực và yêu cầu cao về chất lượng sản phẩm. Việc áp dụng robot công nghiệp giúp giải quyết những vấn đề này một cách hiệu quả. Cánh tay robot có khả năng thực hiện các nhiệm vụ lặp đi lặp lại, từ đó giải phóng con người khỏi những công việc nặng nhọc và nguy hiểm. Theo một nghiên cứu, 80% robot có thể hoạt động mà không cần bảo vệ an toàn, cho thấy tính linh hoạt và an toàn của chúng trong môi trường làm việc. Việc sử dụng robot không chỉ giúp tiết kiệm thời gian mà còn tối ưu hóa chi phí sản xuất.

1.1 Tổng quan hệ thống

Hệ thống cánh tay robot được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ gắp và xếp vật liệu trong môi trường công nghiệp. Việc sử dụng tự động hóa công nghiệp không chỉ giúp tăng năng suất mà còn cải thiện độ chính xác trong quá trình sản xuất. Cánh tay robot có thể được lập trình để thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau, từ việc gắp vật liệu đến lắp ráp sản phẩm. Điều này cho phép các doanh nghiệp linh hoạt hơn trong việc điều chỉnh quy trình sản xuất theo nhu cầu thực tế. Hệ thống này cũng giúp giảm thiểu sai sót do con người gây ra, từ đó nâng cao chất lượng sản phẩm.

1.2 Mục tiêu nghiên cứu

Mục tiêu của nghiên cứu này là phát triển một cánh tay robot có khả năng xác định chính xác tọa độ của vật và thực hiện các thao tác gắp và xếp vật liệu một cách nhanh chóng và hiệu quả. Cánh tay robot sẽ được thiết kế với 4 bậc tự do, cho phép nó thực hiện các chuyển động linh hoạt và chính xác. Việc áp dụng công nghệ PLC trong điều khiển cánh tay robot sẽ giúp nâng cao hiệu suất làm việc và giảm thiểu thời gian lập trình. Nghiên cứu này không chỉ mang lại giá trị thực tiễn cho ngành công nghiệp mà còn góp phần vào việc phát triển công nghệ robotics tại Việt Nam.

II. Cơ sở lý thuyết về cánh tay robot

Cánh tay robot là một trong những thành phần quan trọng trong hệ thống robot công nghiệp. Để hiểu rõ hơn về cánh tay robot, cần nắm vững các khái niệm cơ bản về robotics và các loại cánh tay robot hiện có. Cánh tay robot thường được phân loại theo cấu trúc và chức năng. Các loại cánh tay robot phổ biến bao gồm robot kiểu tọa độ Descarte, robot kiểu SCARA và robot khớp tay người. Mỗi loại có những ưu điểm và nhược điểm riêng, phù hợp với từng ứng dụng cụ thể trong sản xuất. Việc lựa chọn loại cánh tay robot phù hợp sẽ giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất và nâng cao hiệu quả công việc.

2.1 Cơ sở lý thuyết về Robot

Robot được định nghĩa là một thiết bị tự động có khả năng thực hiện các nhiệm vụ mà không cần sự can thiệp của con người. Theo Asimov, robot cần tuân thủ các nguyên tắc cơ bản để đảm bảo an toàn cho con người. Hệ thống robot cần có khả năng cảm nhận và phản ứng với môi trường xung quanh thông qua các cảm biến. Điều này cho phép robot thực hiện các nhiệm vụ phức tạp và chính xác hơn. Hệ thống điều khiển là một phần quan trọng trong việc đảm bảo robot hoạt động hiệu quả và an toàn.

2.2 Cấu trúc và phân loại robot trong công nghiệp

Cấu trúc của một cánh tay robot bao gồm tay máy, cơ cấu chấp hành và hệ thống cảm biến. Tay máy là phần quan trọng nhất, quyết định khả năng làm việc của robot. Các loại robot trong công nghiệp được phân loại theo không gian hoạt động, bao gồm robot kiểu tọa độ Descarte, robot tọa độ trụ và robot kiểu SCARA. Mỗi loại robot có những ứng dụng riêng trong sản xuất, từ việc lắp ráp đến vận chuyển vật liệu. Việc hiểu rõ về cấu trúc và phân loại robot sẽ giúp các kỹ sư thiết kế và triển khai hệ thống tự động hóa hiệu quả hơn.

III. Thiết kế phần cứng

Thiết kế phần cứng cho cánh tay robot là một bước quan trọng trong quá trình phát triển hệ thống tự động hóa. Phần cứng bao gồm khung đỡ, bàn đỡ, chân đặt cánh tay robot và các bộ phận cơ khí khác. Việc lựa chọn vật liệu và cấu trúc phù hợp sẽ ảnh hưởng đến hiệu suất và độ bền của cánh tay robot. Các bộ phận cơ khí cần được thiết kế sao cho có thể chịu được tải trọng và hoạt động ổn định trong môi trường công nghiệp. Hệ thống điều khiển cũng cần được tích hợp một cách hợp lý để đảm bảo cánh tay robot hoạt động chính xác và hiệu quả.

3.1 Thiết kế phần cơ khí

Phần cơ khí của cánh tay robot bao gồm các khung đỡ và các bộ phận chuyển động. Khung đỡ cần được thiết kế chắc chắn để đảm bảo cánh tay robot có thể hoạt động ổn định. Các khớp và động cơ cần được lựa chọn kỹ lưỡng để đảm bảo khả năng chịu tải và độ chính xác trong chuyển động. Việc sử dụng công nghệ CAD để mô phỏng và thiết kế các bộ phận cơ khí sẽ giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất và giảm thiểu sai sót trong quá trình lắp ráp.

3.2 Thiết kế mạch điều khiển

Mạch điều khiển là phần quan trọng trong việc điều khiển hoạt động của cánh tay robot. Sử dụng PLC để điều khiển các động cơ servo AC sẽ giúp nâng cao hiệu suất và độ chính xác trong quá trình hoạt động. Mạch điều khiển cần được thiết kế sao cho dễ dàng kết nối với các cảm biến và thiết bị ngoại vi khác. Việc lập trình mạch điều khiển cũng cần được thực hiện một cách cẩn thận để đảm bảo cánh tay robot hoạt động theo đúng yêu cầu.

Đồ án HCMUTE: Chế tạo cánh tay robot gấp và xếp vật trong công nghiệp