Chương 1. Kiến thức chuẩn bị 3 0, trực giao với nhau từng đôi một và mỗi vectơ của hệ {0¡,., 0„} biểu diễn tuyến tính qua hệ {ứ,. b) Xét không gian Hilbert H: Hệ {u„} các phần tử của không gian Hilbert H được gọi là hệ trực giao nếu (uj, uj) = 0 véi moi i F fj. Cho hệ {u„} các phan tử của không gian Hilbert H sao cho với moi n hệ {ui,.,u„} độc lập tuyến tính.
Khi đó tồn tại một hệ trực giao {ø„} cùng lực lượng với {u„} sao cho với mọi n, hai hệ vectƠ ị,., 0„ có cùng bao tuyến tính. Mọi không gian Hilbert tách được có một hệ trực chuẩn đầy đủ đếm được hoặc hữu hạn.6 B6 dé Gronwall-Bellman Cho A(t) 1a ham thực liên tục và (#) là hàm liên tục không âm trên khoảng [a, b]. Nếu hàm liên tục () thỏa mãn tính chất t u(t) < A(t) + / y(s)y(s)ds a véi moi t € [a, 6], thì cũng trên khoảng đó ta có t t Sf ulr)dr y(t) < A(t) + / A(s)(s)es ds.7 Tính ổn định của hệ vi phân tuyến tinh Xét phương trình vi phân tuyến tính sau vo = A(t)v + f(t,v), ƒ(,0)=0 (1. Kiến thức chuẩn bị 4 1.
Nghiệm u = u(f), a < ‡ < oo của phương trình (1.1) được gọi là ổn định theo Lyapunov (hay ngắn gọn là ổn định) nếu với mọi € > 0 va to € (a,00), tồn tại số ổ = ổ(c,fạ) > Ö sao cho: () Tất cả các nghiệm = %(#) của phương trình (1.1) thỏa mãn điều kiện ||u(to) — w(to)|| < 6 thi xdc dinh trong khoang ty < t < 00; 1i) Đối với các nghiệm này bất đẳng thức sau được thỏa mãn 8 8 ||u(t) — u(t)|| < e khi fạ < ‡ < œ. Trường hợp đặc biệt, nghiệm không (nghiệm tầm thường) w(£) = 0, (ø< #< oo) én dinh néu véi moi € > 0 va to € (a,00) tồn tại ổ = ổ(e,fo) sao cho bất đẳng thức ||o(o)|| < ổ kéo theo bất đẳng thức ||o(£)|| < € khi to < t < co. Trong định nghĩa trên, nếu số 6 > 0 có thể chọn không phụ thuộc vào điều kiện ban đầu to € G (G = (a,oe)), tức là ở = ổ(e) thì ổn định được gọi là ổn định đều. t-00 "Trường hợp đặc biệt, nghiệm không u(t) = 0 on định tiệm cận, nếu nó ổn định va, lim v(t) = 0 khi ||v(to)|| < A.
Chương 2 Tinh chinh quy Lyapunov trong không gian hữu hạn chiều Trong chương này, chúng ta hệ thống lại các kết quả cơ bản về số mũ Lyapunov trong không gian hữu hạn chiều.1 Số mũ Lyapunov Xét bài toán giá trị ban đầu ư = A(u, v(0) = vo, (2.1) trong dé up € R” va ham liên tục A : RạT — M,(R), v6i M,,(R) 1a tap céc ma trận thực cỡ + x n, thoa man Tim “log*||A(t)|| = 0 (2.2) totoo t ((log)*z = max{0, log x}), trong đó ||4)|| là chuẩn của toán tử. Theo bổ đề Gronwall, bài toán (2.1) có nghiệm duy nhất và nghiệm duy nhất này là toàn cục. Số mũ Iapunoo À : R" —> RU {—oc} của phương trình (2.1L) được định nghĩa như sau =— Ì Avo) = Tim, ÔÔÒÔ (2.3) trong dé v(t) la nghiệm ctia (2. Tính chính quụ Lụapunoo trong không gian hữu hạn chiều 6 Mệnh đề 2.,Um € IRP\{0} mà các số A(ì),.; A(Ðm) phân biệt thà các 0ectØ tị,., Đụ, độc lập tuyến tính.
Theo tính chất (iv) trong mệnh đề 2.1, ta thấy hàm À nhận nhiều nhất p < n giá trị phân biệt trên IR”\{0} là —oo < Ài <--: <À; (2.4) Hơn nữa, theo 2 tính chất đầu tiên, với mọi ¿ = 1,.5) là không gian tuyến tính và ta luôn có À(0ạ) > À¡ với mọi Up € R"\E;.2 Tính chính quy Trước khi định nghĩa tính chính quy Lyapunov của phương trình (2.1), chúng ta xét bài toán liên hợp của (2.6) véi wo € R", trong dé A(t)* 1A ma tran chuyén vi ctia A(t). Chúng ta cũng xét số mũ Lyapunov của (2.6) là hàm / : R" — IR.7) t3+00 t trong dé w(t) lA nghiém cia (2.1, chúng ta thấy hàm / nhận nhiều nhất g < n gid tri phan biét trén R"\ {0} la 00 S fg <0 < pay (2.8) Và VỚI mỌI ? = Ì,., g tập F, = {uy € R” : p(w) < pi} (2.9) là không gian tuyến tính. Tính chính quụ Lụapunoo trong không gian hữu hạn chiều 7 Định nghĩa 2.,t0„ của IR” được gọi là đối ngẫu nếu (v;,w;) = dj; vdi mot i,7 trong dé 6;; la kí hiệu Kronecker oà (.) là tích uô hướng trong R”. Hệ số chính quy của cặp số mii Lyapunov X va jo duoc xác định bởi (A, “) = min max{A(v;) + 8(w;) : 1 < ¡ < n} (2.10) trong đó giá trị nhỏ nhất lấu trên tất cả các cặp cơ sở đối ngẫu Uị,.8), do À và / chỉ nhận hữu hạn giá trị nên giá trị nhỏ nhất trong định nghĩa trên luôn tồn tại.,t+„ là cặp cơ sở đối ngẫu của R” thi A(v;) + n(;) > 0 oới mới ¡ = 1,.
Từ tính chất trên và theo định nghĩa hệ số chính quy chúng ta nhận thấy +(.1) la chinh quy (Lyapunov) néu (A, 2) = 0. (xem [7], trang 226) Hệ số chính quụ thỏa mãn đánh giá sau: t t (A, L) > 1 lim | trA()dr lim _ [ eA@)ar n t>+o0 t t>+o0 t 0 0 Dinh ly 2. Tính chính quụ Lụapunoo trong không gian hữu hạn chiều 8 2. Cách đưa bài toán về trường hợp tam giác trên Khi A(t) 1A ma tran tam giác trên (tổng quát hơn là ma trận tam giác), chúng ta sẽ có các đánh giá về cận trên của hệ số chính quy.
Không mất tổng quát, qua kết quả của định lý dưới đây, chúng ta luôn có thể giả sử A(/) trong bài toán (2.1) có dạng tam giác trên (với mọi £) đối với cơ sở chính tắc e1,. Giá sử A: RạT —> M„(R) là hàm liên tục. Khi đó luôn tồn tại ham lién tuc B : Ro* 4 M,,(R) va U : Ro* > M,(R) thỏa mãn (i) B(t) c6 dang tam gidc trén va ||B(t)|| < 2n||A(t)|| vdi moi t > 0.11) (iii) Bai todn gid tri ban đầu (2.1) tương đương tới z'= B(z, x(0) = v0, (2.12) va nghiệm v(t) cia (2. Hon nữa nếu A thỏa mãn (2.2) thi m— 1 lim —log* ||B(t)|| = 0.13) tatoo t Chứng minh.
Ấp dụng phương pháp trực giao hóa Schmidt, chúng ta đưa hệ 0¡(f),.,0a(f) (trong đó ;(f) là nghiệm của (2.1) với œ = e¡) về hệ ur(t),., Un(t) sao cho: 1. (u;(f),u;(f)) = ỗ¿; với mọi ¿ va J; 2.14) Với £ > 0 cho trước, chúng ta xét toán tử tuyến tính (#) sao cho Ứ(Œ)e¡ = u;(t) với mọi ¡. Chúng ta nhận thấy rằng () là toán tử unita với mọi #, (0) = Id, Chương 2. Tính chính quụ Lụapunoo trong không gian hữu hạn chiều 9 va t + U(t) la kha vi với U'(t)e; = uj(t) vi moi i.
Bay giờ chúng ta đặt x(t) = U(t)~1v(t). Ching ta cd u(t) = U'(t)a(t) + U(t)a'(t) = A(t)o(t) = A(HU (z(t), (2.15) va vi vay z(t) = B(t)x(t) véi B(£) được xác định như trong (3. V6i t > 0 cho truéc, giả sử V(£) là toán tử thỏa mãn WV(f)e; = 0;(f) với mọi i, và dat X(t) = U(9~!V(). Do U() là toán tử unita nên từ (2.14) chúng ta SUY ra 0 = (u,(t), uj(t)) = (V (tei, U(t)e;) = (X (tei, e;) véi moi i < j.16) Do đó X() là ma trận tam giác trên.
Tương tự, chúng ta cũng có X”(£) cũng là ma trận tam giác trên. Chứng minh tương tự (2.15), nhưng bây giờ đặt V(f) = U(t)X(t), ching ta c6 X'(t) = B(t)X(t) vdi t > 0. Vi vay, B(t) = X'@)X(@'1 cũng là ma trận tam giác trên. Vì UŒ) là toán tử unita nên từ (3.14) chúng ta suy ra rằng B@) + BỤ)” = U0)*(A0) + A0)*)UW) = (U(@)°Ư() + Ư(0°U0)) = U( (A0) + A0) ')UW) = S(U0)*U0)) = U(t)*(A(t) + A(t))U(t).,n vat > 0, ching ta dat 6,;(t) = (B(t)e:,e;) va a(t) = (A(t)ui(t), uj(t)).
Vi B(t) c6 dang tam giác trên, nên từ (2.17), chúng ta suy ra bụ( = au(Ð; bạ(Ð = ấu) + a¡() (2. Mặt khác do U(£) là toán tử unita, và hệ vectơ ứ+(£) = U(t)e1,.,un(t) = U(f)e„ tạo thành một cơ sở trực giao của R” nên n do (Aui(t), 4j(#)) u(t) j=l II40)I| > II40)0)|Ì = n 1/2 = (>: in) > |ay(t)| j=l Chương 2. Tính chính quụ Lụapunoo trong không gian hữu hạn chiều 10 với mọi ¿ và j. Kết hợp bất đẳng thức trên và (2.18) ta suy ra rằng |b;;(£)| < n n 1/2 2||A(t)|| v6i moi 7 va 7.
Dat v = YO axe; vdi ||v|| = (= a?) = 1. Ta có i=l |BOul? =| SOY a (Ber. St dung bat dang thttc nay, ching ta cũng dễ dàng suy ra (2. a Từ kết quả của Định lý 2.1, chúng ta nhận thấy việc nghiên cứu tính chính quy Lyapunov của bài toán (2.1) được quy về việc nghiên cứu tính chính quy của bài toán (2.
Điều đó được thể hiện trong định lý dưới đây. Phương trình v'! = A(t)v la chính quy Lyapunov khi uà chỉ khi phương trình œø' = B(t)z là chính quụ Lụapunoo.1) tương đương với bài toán (2.12), trong đó nghiệm v(t) cla (2.1) và nghiệm x(t) cla (2.12) liên hệ với nhau bằng đẳng thức v(t) = U(t)x(t), vdi U(t) 1A todn tt unita vi moi t > 0 (và U(0) = Id). Tuong tu, bai todn (2.6) tuong ducng véi bai toan y =—Bit)"y, 9(0) = wo, (2.19) trong dé nghiém w(t) cia (2.19) liên hệ với nhau bằng đẳng thức w(t) = U(t)y(t). That vay, st’ dung (3.14) ching ta c6 (U(t)y(t))’ = U'()y(t) + Oy") Ư)U@ˆ*U0@)y0) + U0)(=B(ˆ0)) = |U'(U0)"*~ U0)B0)*U0)ˆ*]U0)w0) =|E4@' +)U0)ˆ` + U@)Ư0)*]U0)wữ) d DA (t)y(t) UC UC =[-A(t)* + Chương 2.
Tính chính quụ Lụapunoo trong không gian hữu hạn chiều 11 = ate)’ + Sou wut) = —A(t)*U(t)y(t).20) Vi U(t) là toán tử unita với mọi t nén sé mit Lyapunov cia phuong trinh (2.12) và phương trình (2.19), tức là các phương trình ze =B(t)e va y' =—B(t)*y, lần lượt trùng với số mũ Lyapunov À và / của phương trình (2.6), tức là các phương trình v =A(t)v và tu Ẻ =—A(u. Do đó, hệ số chính quy của cặp phương trình (2.19) trùng với hệ số chính quy của cặp phương trình (2. Chúng ta đã kết thúc chứng minh định lý.4 Đặc trưng của tính chính quy Ngoài hệ số chính quy, chúng ta còn dùng hệ số Perron để xét tính chính quy của (2. Trước khi đi tới định nghĩa hệ số Perron và mối quan hệ giữa hệ số Perron và hệ số chính quy, chúng ta sẽ xét định nghĩa cơ sở chuẩn tắc của R".,0„ của R” được gọi là chuẩn tắc đối với lọc gồm céc khong gian con Ey C Ey Cc.
C Ey =R", nếu voi moii =1,.,p luôn tồn tại một cơ sở của E; gdm cdc vecto trong {v1,.