Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong bối cảnh của cuộc Cách mạng công nghiệp 4.0, các hệ thống robot công nghiệp ngày càng khẳng định vai trò thiết yếu trong việc thay thế con người thực hiện các tác vụ có tính chất lặp lại, môi trường làm việc độc hại, nguy hiểm cũng như các ứng dụng đòi hỏi độ chính xác cao như hàn, khoan, lắp ráp và gắp đặt chi tiết. Cánh tay robot 6 bậc tự do (6-DOF) là một cơ cấu chấp hành phổ biến nhờ tính linh hoạt cao, mô phỏng chuyển động tương tự tay người trong không gian 3 chiều. Tuy nhiên, robot 6 bậc tự do là một hệ phi tuyến cao, tồn tại sự ghép kênh phức tạp giữa các khớp, cùng với sự hiện diện của các thành phần động lực học phi tuyến như lực quán tính biến thiên, lực ly tâm, lực Coriolis, ma sát khớp và các yếu tố nhiễu loạn bên ngoài.

Vấn đề đặt ra là việc áp dụng các thuật toán điều khiển truyền thống như bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ (PID) tuy dễ thực hiện và vận hành ổn định trong công nghiệp nhưng thường gặp khó khăn trong việc tối ưu hóa chất lượng điều khiển đối với các hệ thống có tính phi tuyến mạnh. Các phương pháp điều khiển thông minh khác như logic mờ hay mạng nơ-ron truyền thống đòi hỏi khối lượng tính toán lớn trong quá trình học hoặc phụ thuộc vào tri thức chuyên gia. Để giải quyết thách thức này, đề tài tập trung nghiên cứu, thiết kế phần cứng mô hình thực nghiệm robot 6 bậc tự do và áp dụng giải thuật điều khiển thích nghi thông minh mang tên PD Folding (phương pháp điều khiển uốn/xoắn kết hợp PD và mạng nơ-ron) nhằm nâng cao độ chính xác bám vị trí khớp và triệt tiêu ảnh hưởng của nhiễu.

Nhiệm vụ nghiên cứu của đồ án được xác định cụ thể gồm 4 nội dung chính:

  1. Tính toán, thiết kế và chế tạo phần cứng cơ khí mô hình robot 6 bậc tự do.
  2. Thiết lập mô hình toán học (động học thuận, động học nghịch, động lực học) và xây dựng chương trình mô phỏng trên phần mềm MATLAB/Simulink.
  3. Ứng dụng giải thuật điều khiển kinh điển PID và giải thuật điều khiển thông minh PD Folding lên mô hình mô phỏng cũng như mô hình thực nghiệm.
  4. Xây dựng chương trình vi điều khiển, phần mềm điều khiển và giao diện giám sát thời gian thực trên máy tính nhằm đánh giá, so sánh sai số, thời gian xác lập và độ vọt lố giữa các giải thuật.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Mô hình toán học không gian trạng thái của robot 6 bậc tự do, cấu trúc phần cứng mô hình cánh tay robot 6 bậc tự do, giải thuật điều khiển PID và giải thuật điều khiển vị trí thông minh PD Folding.
  • Phạm vi nghiên cứu: Khảo sát động học và động lực học của robot 6 bậc tự do; thiết kế chế tạo mô hình thực nghiệm dựa trên hình dáng mẫu cánh tay robot Fanuc LR 200iC; lập trình nhúng điều khiển vị trí từng khớp góc với các dạng tín hiệu đặt hằng số và sóng sin; thực nghiệm tại phòng thí nghiệm thuộc Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh trong thời gian từ tháng 02/2020 đến tháng 07/2020.
  • Giới hạn đề tài: Đề tài tập trung vào bài toán điều khiển chính xác vị trí góc tại các khớp riêng lẻ, kiểm chứng chất lượng đáp ứng chuyển động của thuật toán PD Folding so với PID trên mô phỏng và phần cứng thực tế; chưa mở rộng đến bài toán quy hoạch quỹ đạo chuyển động phức tạp liên tục trong không gian thao tác 3D.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án xây dựng nền tảng nghiên cứu dựa trên sự kết hợp giữa cơ học robot cổ điển và lý thuyết điều khiển tự động hiện đại:

  • Khung lý thuyết động học: Sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg (D-H) tiêu chuẩn để thiết lập hệ tọa độ trên từng khâu khớp của robot 6 bậc tự do, từ đó xác định các ma trận biến đổi thuần nhất $T_i^{i-1}$ và ma trận biến đổi tổng quát $T_6^0$ mô tả vị trí, hướng của khâu chấp hành cuối (End-Effector Position - PEE). Bài toán động học nghịch được giải quyết bằng phương pháp đại số kết hợp hàm lượng giác atan2 nhằm tìm tập hợp nghiệm biến khớp tương ứng với tọa độ không gian đặt trước.
  • Khung lý thuyết động lực học: Thiết lập phương trình động lực học tổng quát của tay máy dạng ma trận: $$M(q)\ddot{q} + C(q, \dot{q})\dot{q} + G(q) + \tau_d = \tau$$ Trong đó $M(q)$ là ma trận quán tính, $C(q, \dot{q})$ là ma trận thành phần Coriolis và lực ly tâm, $G(q)$ là vector trọng trường, $\tau_d$ là thành phần nhiễu không xác định và $\tau$ là vector ngẫu lực điều khiển tác động lên các khớp.
  • Cấu trúc bộ điều khiển PID: Sử dụng cấu trúc ba khâu tỷ lệ ($K_p$), tích phân ($K_i$) và vi phân ($K_d$) với quy tắc điều chỉnh thông số từng bước nhằm triệt tiêu sai số xác lập, hạn chế dao động và rút ngắn thời gian đáp ứng.
  • Cấu trúc bộ điều khiển thông minh PD Folding: Giải thuật đề xuất kết hợp tín hiệu sai số uốn dạng PD với cấu trúc mạng nơ-ron hai lớp. Tín hiệu điều khiển tổng hợp có dạng: $$\tau = K_1 \tanh(u_{PD}) + K_2 \text{sgn}(u_{PD}) + K_3$$ Trong đó $u_{PD} = \dot{e} + K_P e$. Các thành phần khuếch đại $K_1$, $K_2$, $K_3$ được điều chỉnh trực tuyến thông qua luật học lan truyền ngược kết hợp thành phần kích thích và rò rỉ (leakage function), giúp hệ thống tự bù trừ các biến đổi động lực học nội tại và triệt tiêu nhiễu tần số cao, duy trì tính ổn định của hệ kín.
  • Phương pháp nghiên cứu: Kết hợp phương pháp mô phỏng số trên môi trường MATLAB/Simulink 2018b để kiểm chứng giải thuật toán học và phương pháp thực nghiệm trên phần cứng chế tạo thực tế thông qua vi điều khiển và giao diện máy tính.

Thiết kế và triển khai

Hệ thống robot 6 bậc tự do được thiết kế và chế tạo bao gồm ba phân hệ chính: kết cấu cơ khí, phần cứng điều khiển và phần mềm giao tiếp.

Hạng mục kỹ thuật Đặc điểm chi tiết
Số trục chuyển động 6 trục độc lập ($J_1, J_2, J_3, J_4, J_5, J_6$)
Tầm với (Reach) 560 mm
Trọng lượng tổng thể 9 kg (đã bao gồm các cơ cấu chấp hành)
Phạm vi góc quay trục $J_1$ $360^\circ$ (tùy chọn theo cấu hình truyền động)
Phạm vi góc quay trục $J_2$ $219^\circ$
Phạm vi góc quay trục $J_3$ $200^\circ$
Phạm vi góc quay trục $J_4$ $340^\circ$ (giới hạn bằng phần mềm)
Phạm vi góc quay trục $J_5$ $219^\circ$
Phạm vi góc quay trục $J_6$ $720^\circ$ (giới hạn bằng phần mềm)
Động cơ chấp hành Động cơ AC Servo Mitsubishi J2S 10A kèm bộ điều khiển Driver
Cơ cấu giảm tốc Hộp số hành tinh (planetary gearbox) in 3D tỷ số truyền 38:1
Bộ điều khiển nhúng Arduino Mega 2560 và Arduino Due
Cảm biến phản hồi Bộ đọc xung Encoder tích hợp trên động cơ
Mạch bảo vệ & cách ly Mạch cách ly quang Opto, mạch phân áp biến trở
Nền tảng thiết kế cơ khí Solidworks (xuất bản vẽ 2D DXF cho cắt CNC kim loại, STL cho in 3D)
Nền tảng phần mềm máy tính Microsoft Visual Studio 2017 (ngôn ngữ C#, giao diện WinForms)

Quy trình triển khai hệ thống:

  1. Thi công cơ khí: Khung đế và các khâu chịu lực chính ($J_1, J_2, J_3$) được thiết kế trên Solidworks, gia công cắt CNC từ vật liệu inox và kim loại tấm đảm bảo độ cứng vững; các khâu $J_4, J_5, J_6$ cùng vỏ hộp số được tạo mẫu nhanh bằng công nghệ in 3D nhằm giảm mô-men quán tính cho các khớp đầu cuối.
  2. Tích hợp mạch điều khiển: Kết nối driver động cơ AC Mitsubishi J2S 10A với vi điều khiển Arduino thông qua các mạch đệm và Opto cách ly tín hiệu; bố trí hệ thống thu thập xung encoder nhằm tính toán chính xác góc quay tức thời.
  3. Phần mềm điều khiển và giám sát: Xây dựng phần mềm trên môi trường C# WinForms giao tiếp với Arduino qua cổng nối tiếp (Serial/COM port), cho phép nhập điểm đặt góc, xuất tín hiệu điều khiển $u(t)$ và hiển thị đồ thị đáp ứng vị trí, sai số thời gian thực.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan đề tài

Chương 1 trình bày tính cấp thiết của việc nghiên cứu robot đa bậc tự do tích hợp các giải thuật điều khiển thông minh trong thời đại công nghiệp tự động hóa. Tác giả tổng thuật lịch sử phát triển của ngành robot từ thập niên 1930 đến nay, phân loại các dòng robot công nghiệp, robot dịch vụ và tay máy 6-DOF. Chương này xác định rõ mục tiêu chế tạo mô hình thực nghiệm, xây dựng mô phỏng trên MATLAB và kiểm chứng thuật toán PD Folding so với PID truyền thống; phân tích các giới hạn góc chuyển động từ trục $J_1$ đến $J_6$, tầm với 560 mm và tải trọng bản thân 9 kg.

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 2 tập trung vào các nguyên lý cơ bản của hệ thống điều khiển tự động, nguyên tắc điều khiển vòng kín có phản hồi âm, và phân loại hệ thống theo tính chất tuyến tính - phi tuyến. Nội dung trọng tâm là trình bày cấu trúc toán học của bộ điều khiển PID cổ điển với 3 thông số ($K_p, K_i, K_d$) cùng nguyên lý hoạt động của giải thuật thích nghi thông minh PD Folding. Giải thuật PD Folding sử dụng tín hiệu uốn $u_{PD}$ kết hợp các hàm phi tuyến ($\tanh$, $\text{sgn}$) và mạng nơ-ron tự chỉnh định độ lợi nhằm mục tiêu khử dao động, chống bão hòa và triệt tiêu nhiễu tần số cao. Cuối chương giới thiệu cấu trúc dữ liệu và các toolbox chức năng của phần mềm MATLAB/Simulink.

Chương 3: Khảo sát mô hình toán và mô phỏng kiểm chứng

Chương 3 thiết lập bảng thông số Denavit-Hartenberg (D-H) cho 6 khớp quay của robot, xác định độ dài các thanh nối ($d_0, d_1, d_2, d_3, d_{45}, d_{67}$). Dựa trên bảng D-H, tác giả dẫn xuất hệ phương trình động học thuận xác định ma trận chuyển đổi tọa độ khâu cuối $T_6^0$ và tọa độ điểm thao tác $PEE = [P_x, P_y, P_z]^T$. Đồng thời, chương này thiết lập thuật toán động học nghịch bằng phương pháp đại số, xử lý trường hợp đặc biệt khi góc khớp $\theta_5 = 0$. Tác giả thực hiện kiểm chứng mô phỏng trên MATLAB qua 3 bộ thông số góc khớp mẫu, chứng minh tính chính xác tuyệt đối giữa thuật toán động học thuận và kết quả giải nghiệm động học ngược.

Chương 4: Thiết kế và thi công mô hình

Chương 4 trình bày toàn bộ quá trình hiện thực hóa phần cứng mô hình cánh tay robot 6 bậc tự do. Tác giả mô tả chi tiết quy trình thiết kế 3D trên Solidworks, quy trình xuất bản vẽ 2D định dạng DXF để phục vụ công nghệ cắt CNC kim loại tấm chịu lực, và quy trình xuất file STL in 3D cho các cụm chi tiết cổ tay (khớp 4, 5, 6) cùng hộp số hành tinh tỷ số truyền 38:1. Chương này cũng phân tích thông số kỹ thuật, cách kết nối động cơ AC Servo Mitsubishi J2S 10A, mạch vi điều khiển Arduino Mega/Due, mạch cách ly quang Opto, và thiết kế giao diện người dùng WinForms trên Visual Studio 2017 (C#) để giám sát và thu thập dữ liệu.

Chương 5: Điều khiển robot 6 bậc tự do

Chương 5 là nội dung thực nghiệm trọng tâm của đồ án. Tác giả xây dựng các sơ đồ mô phỏng Simulink và tiến hành thử nghiệm điều khiển vị trí cho cả 6 khớp robot dưới hai dạng tín hiệu ngõ vào: giá trị đặt hằng số (bước nhảy) và tín hiệu sóng sin biến thiên liên tục. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm so sánh trực tiếp giữa hai phương pháp PID và PD Folding được phân tích chi tiết về độ vọt lố, thời gian xác lập và sai số bám. Kết quả cho thấy phương pháp PD Folding thích nghi nhanh chóng, làm mịn tín hiệu điều khiển và triệt tiêu sai số bám tốt hơn đáng kể so với PID truyền thống.

Chương 6: Kết quả đạt được và hướng phát triển

Chương 6 tổng kết toàn bộ các mục tiêu đã hoàn thành của đồ án: chế tạo thành công cánh tay robot 6-DOF hoạt động ổn định, xây dựng hoàn chỉnh mô hình toán học động học và động lực học, kiểm chứng thành công thuật toán điều khiển thông minh PD Folding trên phần cứng thực tế qua giao diện C#. Đồng thời, chương nêu ra các định hướng mở rộng nghiên cứu trong tương lai nhằm nâng cao độ chính xác và ứng dụng công nghiệp.

Kết quả và đóng góp

Đồ án đã đạt được các kết quả kỹ thuật cụ thể được chứng minh qua mô phỏng và thực nghiệm:

  • Chế tạo phần cứng hoàn chỉnh: Xây dựng thành công cánh tay robot 6 bậc tự do với kết cấu cơ khí kết hợp giữa inox cắt CNC và chi tiết in 3D; tổng khối lượng đạt 9 kg, tầm với tối đa 560 mm; các trục khớp vận hành đúng phạm vi thiết kế ($J_1: 360^\circ, J_2: 219^\circ, J_3: 200^\circ, J_4: 340^\circ, J_5: 219^\circ, J_6: 720^\circ$).
  • Xác thực mô hình toán học: Thiết lập chính xác bảng D-H và bộ phương trình động học thuận - nghịch. Các ví dụ kiểm chứng trên MATLAB cho thấy việc chuyển đổi qua lại giữa tọa độ khớp và tọa độ không gian làm việc hoàn toàn trùng khớp, loại bỏ hoàn toàn sai số tính toán lý thuyết.
  • Đánh giá so sánh chất lượng điều khiển:
    • Với tín hiệu đặt hằng số: Cả hai phương pháp PID và PD Folding đều đưa các khớp về vị trí mong muốn. Tuy nhiên, bộ điều khiển PD Folding cho thấy khả năng giảm độ vọt lố và rút ngắn thời gian xác lập tốt hơn nhờ sự tự điều chỉnh các ma trận trọng số $K_1, K_2, K_3$.
    • Với tín hiệu đặt sóng sin: Bộ điều khiển PD Folding thể hiện sự vượt trội rõ rệt về khả năng bám quỹ đạo động, biên độ sai số bám nhỏ hơn nhiều so với bộ điều khiển PID truyền thống khi hệ thống chịu ảnh hưởng của các thành phần phi tuyến và lực ly tâm.
  • Xây dựng hệ thống điều khiển tích hợp: Hoàn thiện chương trình nhúng trên Arduino kết nối đồng bộ với giao diện phần mềm giám sát C# WinForms, hỗ trợ điều khiển vị trí, vẽ đồ thị phản hồi xung encoder và phân tích sai số thời gian thực.
Tiêu chí đánh giá Bộ điều khiển PID truyền thống Bộ điều khiển PD Folding (Đề xuất)
Khả năng đáp ứng phi tuyến Hạn chế, dễ dao động khi thay đổi trạng thái Tốt, thích nghi trực tuyến theo trạng thái
Độ vọt lố (Overshoot) Xuất hiện đáng kể khi tăng độ lợi $K_p$ Được triệt tiêu hiệu quả nhờ khâu uốn $\tanh$
Khả năng khử nhiễu tần số cao Dễ bị khuếch đại nhiễu do khâu vi phân Tối ưu nhờ hàm dấu $\text{sgn}(u_{PD})$ và hàm rò rỉ
Độ chính xác bám sóng sin Sai số bám tương đối lớn, có độ trễ pha Bám sát quỹ đạo đặt, sai số xấp xỉ 0

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

  • Hạn chế:
    • Nhóm tác giả tiếp cận nghiên cứu và chế tạo robot đa bậc tự do trong một khoảng thời gian ngắn, do đó kết cấu cơ khí vẫn còn tồn tại một số hạn chế về độ rơ cơ học tại các khớp in 3D và hệ thống truyền động đai.
    • Các thử nghiệm thực nghiệm mới chỉ dừng lại ở việc điều khiển vị trí độc lập từng góc khớp riêng lẻ và các góc đơn giản, chưa thực hiện kiểm chứng bài toán nội suy quỹ đạo phối hợp đa trục trong không gian làm việc thực tế.
  • Hướng nghiên cứu tiếp:
    • Cải tiến kết cấu cơ khí, sử dụng toàn bộ vật liệu hợp kim có độ cứng vững cao và các bộ hộp số giảm tốc chuyên dụng công nghiệp (như hộp số Harmonic) để triệt tiêu độ rơ.
    • Ứng dụng giải thuật điều khiển PD Folding cho bài toán điều khiển bám quỹ đạo phức tạp trong không gian 3D (vẽ đường thẳng, đường tròn, đường cong spline).
    • Tích hợp thêm hệ thống thị giác máy tính (Camera/Machine Vision) và cảm biến lực để phát triển các ứng dụng nhận dạng vật thể, tự động phân loại và gắp đặt sản phẩm.

Giá trị tham khảo

Đồ án tốt nghiệp là tài liệu tham khảo có giá trị kỹ thuật thực tiễn cao cho:

  • Sinh viên và học viên chuyên ngành: Ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa, Cơ điện tử, Kỹ thuật Robot trong việc tìm hiểu quy trình toàn diện từ mô hình hóa toán học, thiết kế CAD/CAM, đến lập trình nhúng và xử lý tín hiệu thực nghiệm.
  • Nội dung tham khảo hữu ích:
    • Quy trình thiết lập bảng D-H và phương pháp đại số giải bài toán động học nghịch cho tay máy 6 bậc tự do dạng Fanuc.
    • Cấu trúc toán học và phương pháp cài đặt giải thuật điều khiển thông minh PD Folding kết hợp mạng nơ-ron trên môi trường MATLAB/Simulink và vi điều khiển thực tế.
    • Kỹ thuật lập trình giao diện giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu thời gian thực trên nền tảng C# WinForms kết nối với Arduino.

Câu hỏi thường gặp

1. Mô hình robot 6 bậc tự do trong đồ án được thiết kế dựa trên hình mẫu thực tế nào và có các thông số cơ bản ra sao?
Mô hình robot 6 bậc tự do được nhóm tác giả tham khảo dựa trên cấu hình hình học của cánh tay robot công nghiệp Fanuc LR 200iC. Robot có tổng khối lượng 9 kg (bao gồm cả cơ cấu chấp hành), tầm với tối đa 560 mm, vận hành qua 6 trục chuyển động ($J_1$ đến $J_6$). Trong đó, các trục $J_4$ và $J_6$ không bố trí điểm dừng cơ khí mà được giới hạn góc bằng thuật toán phần mềm.

2. Giải thuật PD Folding hoạt động dựa trên nguyên lý toán học nào để cải thiện chất lượng điều khiển?
Giải thuật PD Folding sử dụng tín hiệu điều khiển tổng hợp $\tau = K_1 \tanh(u_{PD}) + K_2 \text{sgn}(u_{PD}) + K_3$, trong đó $u_{PD} = \dot{e} + K_P e$. Khâu $K_1 \tanh(u_{PD})$ đóng vai trò chủ đạo trong việc triệt tiêu hiệu ứng tần số trung bình và hạn chế bão hòa, trong khi thành phần $K_2 \text{sgn}(u_{PD})$ và $K_3$ loại bỏ bù trôi và nhiễu tần số cao. Các hệ số độ lợi được cập nhật thích nghi trực tuyến bằng cơ chế học mở rộng từ lý thuyết lan truyền ngược kết hợp hàm kích thích và rò rỉ.

3. Nhóm tác giả sử dụng những công nghệ và vật liệu nào để gia công, chế tạo phần cứng robot?
Phần cứng robot được thiết kế 3D hoàn chỉnh trên phần mềm Solidworks. Khung đế và các khâu chịu lực chính ($J_1, J_2, J_3$) được xuất bản vẽ 2D DXF để gia công cắt CNC từ inox và kim loại tấm. Các chi tiết cụm cổ tay ($J_4, J_5, J_6$) cùng hộp số hành tinh (tỷ số truyền 38:1) được xuất file định dạng STL để gia công bằng công nghệ in 3D nhằm giảm trọng lượng cánh tay.

4. Cấu hình phần cứng điện tử và phần mềm điều khiển trên máy tính gồm những thành phần gì?
Hệ thống chấp hành sử dụng động cơ AC Servo Mitsubishi J2S 10A kèm Driver chuyên dụng. Hệ thống điều khiển trung gian sử dụng vi điều khiển Arduino Mega 2560 và Arduino Due kết hợp mạch cách ly quang Opto để đọc xung encoder và truyền lệnh điều khiển. Phần mềm giám sát thời gian thực được xây dựng bằng ngôn ngữ C# (Visual Studio 2017) trên nền tảng WinForms, hỗ trợ cấu hình tham số, gửi điểm đặt góc và vẽ đồ thị phản hồi.

5. Kết quả thực nghiệm và mô phỏng chứng minh ưu điểm nổi bật gì của PD Folding so với PID truyền thống?
Trên cả mô phỏng Simulink và mô hình thực tế, khi ngõ vào là tín hiệu sóng sin hoặc tín hiệu hằng số, bộ điều khiển PD Folding cho thấy tốc độ đáp ứng nhanh hơn, giảm thiểu tối đa độ vọt lố, rút ngắn thời gian xác lập và duy trì sai số bám quỹ đạo xấp xỉ bằng 0, khắc phục triệt để hiện tượng dao động và trễ pha thường gặp ở bộ điều khiển PID kinh điển.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế và chế tạo robot 6 bậc tự do tích hợp bộ điều khiển thông minh" đã hoàn thành trọn vẹn quy trình nghiên cứu từ tính toán lý thuyết động học, mô phỏng số đến chế tạo thành công mô hình thực nghiệm tay máy 6-DOF hoạt động ổn định. Việc ứng dụng và so sánh thực nghiệm giữa giải thuật thích nghi thông minh PD Folding và bộ điều khiển PID cổ điển đã chứng minh tính khả thi, độ chính xác cao và khả năng khử nhiễu vượt trội của cấu trúc điều khiển uốn kết hợp mạng nơ-ron. Công trình cung cấp một nền tảng thực nghiệm và tài liệu tham khảo hoàn chỉnh cho các nghiên cứu chuyên sâu tiếp theo về điều khiển robot đa bậc tự do trong công nghiệp.