Tách Cảnh Nền Thời Gian Thực Dùng FPGA

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật phân tích kỹ thuật điện tử tách cảnh nền thời gian thực dùng fpga, đánh giá thực trạng, chỉ ra hạn chế, đề xuất giải pháp khả thi cho thực tiễn.

• Tác giả: Trương Văn Cương
• Người hướng dẫn: TS. Trương Quang Vinh
• Trường học: Đại học Bách Khoa - ĐHQG TP.HCM
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện Tử
• Đề tài: Tách Cảnh Nền Thời Gian Thực Dùng FPGA
• Loại tài liệu: luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2016
• Địa điểm: TP. Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Tách Cảnh Nền Thời Gian Thực Bằng FPGA

Tách cảnh nền là kỹ thuật quan trọng trong xử lý ảnh và thị giác máy tính. Nó tách đối tượng khỏi nền, ứng dụng rộng rãi trong phát hiện đối tượng chuyển động, giám sát hình ảnh. Yêu cầu xử lý ảnh thời gian thực ngày càng cao do chất lượng video tăng. Luận văn này nghiên cứu thiết kế hệ thống tách cảnh nền thời gian thực bằng FPGA, sử dụng mô hình Gaussian đơn kết hợp GrowCut, đảm bảo hiệu năng cao cho video độ phân giải cao. FPGA được chọn vì khả năng tính toán song song và hardware acceleration, vượt trội so với CPU/GPU truyền thống. Hệ thống được thiết kế trên kit Bitec Cyclone III, đáp ứng xử lý video thời gian thực ở độ phân giải 1080P. Theo Trương Văn Cương trong luận văn thạc sĩ của mình, 'Phương pháp tách cảnh nền là một kỹ thuật quan trọng trong lĩnh vực xử lý ảnh và thị giác máy tính. Phương pháp này được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng như: phát hiện đối tượng chuyển động, trong lĩnh vực giám sát hình ảnh.'

1.1. Ứng dụng Tách Cảnh Nền Thời Gian Thực Trong Thực Tế

Tách cảnh nền được ứng dụng rộng rãi trong giám sát hình ảnh, phim trường ảo, và nhiều lĩnh vực khác. Trong hệ thống giám sát, nó giúp phân vùng và nhận dạng đối tượng. Trong truyền hình, phim trường ảo giúp tạo hiệu ứng sống động mà không cần dựng cảnh thật. Thiết bị KEY (chroma key) sử dụng màn hình xanh để tách diễn viên khỏi nền, sau đó ghép vào hình ảnh đồ họa. Điều này tiết kiệm chi phí và thời gian, đồng thời mở ra khả năng sáng tạo vô tận. Đây là một ví dụ điển hình về ứng dụng thực tế FPGA trong xử lý ảnh.

1.2. Quy Trình Tách Cảnh Nền Cơ Bản Các Bước Chính

Quy trình tách cảnh nền gồm bốn bước chính: Background Subtraction (trừ nền), Background Modeling (mô hình nền), Background Update Process (cập nhật nền), và Foreground Detection (phát hiện tiền cảnh). Background subtraction là bước quan trọng nhất, trừ khung hình hiện tại với mô hình nền để tìm ra đối tượng. Background modeling mô tả kiểu mô hình dùng để biểu diễn nền. Background Update Process điều chỉnh mô hình theo thời gian. Foreground detection phân loại các điểm ảnh thuộc tiền cảnh hoặc nền, từ đó tách đối tượng ra. Mỗi bước đều quan trọng để đạt được kết quả tách đối tượng khỏi nền chính xác.

II. Thách Thức Trong Tách Nền Thời Gian Thực và Giải Pháp FPGA

Việc thực hiện tách nền thời gian thực gặp nhiều thách thức: biến đổi độ sáng, nhiễu camera, chi phí tính toán lớn, và yêu cầu bộ nhớ cao. Kết quả tách nền thường không hoàn hảo. FPGA giải quyết các vấn đề này bằng khả năng tính toán song song, tối ưu hóa FPGA cho xử lý ảnh, và hardware acceleration. FPGA cho phép thiết kế các pipeline xử lý dữ liệu, giảm latency FPGA và tăng throughput FPGA. Điều này đặc biệt quan trọng cho các ứng dụng yêu cầu xử lý ảnh nhúng và computer vision FPGA hiệu năng cao.

2.1. Vấn Đề Hiệu Năng Trong Xử Lý Ảnh Thời Gian Thực

Hiệu năng là yếu tố then chốt trong xử lý ảnh thời gian thực. CPU và GPU có thể không đủ mạnh để xử lý video độ phân giải cao với tốc độ khung hình cao. FPGA cung cấp giải pháp tăng tốc AI bằng FPGA và tối ưu hiệu năng FPGA nhờ khả năng tùy biến phần cứng. Thiết kế IP Core xử lý ảnh trên FPGA cho phép thực hiện các thuật toán phức tạp như tách nền video sử dụng AI và tách nền video sử dụng machine learning một cách hiệu quả.

2.2. Ảnh Hưởng Của Thay Đổi Ánh Sáng Và Nhiễu Đến Tách Nền

Thay đổi ánh sáng và nhiễu ảnh hưởng lớn đến độ chính xác của tách nền video. Các thuật toán adaptive background subtraction và Gaussian Mixture Model (GMM) được sử dụng để giảm thiểu tác động của các yếu tố này. Tuy nhiên, chúng đòi hỏi nhiều tài nguyên tính toán. FPGA cho phép triển khai các thuật toán này một cách hiệu quả, duy trì độ chính xác cao ngay cả trong điều kiện ánh sáng thay đổi hoặc có nhiễu.

2.3. Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến băng thông bộ nhớ FPGA latency và throughput

Các yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến hiệu năng FPGA image processing bao gồm băng thông bộ nhớ FPGA, latency FPGA, và throughput FPGA. Tối ưu hóa kiến trúc bộ nhớ và pipeline xử lý dữ liệu là cần thiết để đạt được hiệu năng cao nhất. Thiết kế hệ thống nhúng FPGA cần xem xét kỹ các yếu tố này để đảm bảo đáp ứng yêu cầu thời gian thực.

III. Thiết Kế Phần Cứng FPGA Cho Tách Cảnh Nền Phương Pháp IP Core

Thiết kế hệ thống tách cảnh nền bằng phần cứng trên FPGA đòi hỏi kiến thức về thiết kế FPGA, ngôn ngữ mô tả phần cứng (HDL) như Verilog/VHDL, và các công cụ phát triển như Zynq, Altera, Xilinx. Hệ thống được thiết kế theo cấu trúc pipeline, sử dụng chuẩn giao tiếp Avalon ST video và Avalon MM của Altera. IP core tùy chỉnh được thiết kế để thực hiện các chức năng chính, tối ưu hóa cho tính toán song song FPGA và tiết kiệm năng lượng FPGA.

3.1. Cấu Trúc Đường Ống Pipeline Trong Thiết Kế FPGA

Cấu trúc đường ống (pipeline) là kỹ thuật quan trọng để tăng hiệu năng trong thiết kế FPGA. Nó chia quá trình xử lý thành nhiều giai đoạn, mỗi giai đoạn được thực hiện song song. Điều này giảm latency FPGA và tăng throughput FPGA. Trong tách cảnh nền FPGA, cấu trúc pipeline cho phép xử lý mỗi khung hình video một cách nhanh chóng và hiệu quả. Việc phân chia công việc giữa các module xử lý (ví dụ: khối Sink Control, Source Control, Data Controller, Core) giúp tối ưu hóa việc sử dụng tài nguyên FPGA.

3.2. Chuẩn Giao Tiếp Avalon ST Video và Avalon MM Tổng Quan

Avalon Streaming (ST) Video và Avalon Memory Mapped (MM) là các chuẩn giao tiếp quan trọng của Altera. Avalon ST Video được sử dụng để truyền dữ liệu video giữa các IP core với tốc độ cao và độ trễ thấp. Avalon MM cho phép truy cập bộ nhớ ngoài (DDR) để lưu trữ và truy xuất dữ liệu, bao gồm mô hình nền và các tham số. Việc hiểu rõ các chuẩn này là cần thiết để thiết kế hệ thống xử lý ảnh nhúng trên FPGA hiệu quả. Việc sử dụng SoC (System on Chip) cũng hỗ trợ rất nhiều trong việc phát triển hệ thống.

3.3. Thiết Kế IP Core Tùy Chỉnh Cho Các Thuật Toán Tách Nền

IP core tùy chỉnh là các khối chức năng được thiết kế riêng cho một ứng dụng cụ thể. Trong tách cảnh nền FPGA, IP core có thể thực hiện các thuật toán như Single Gaussian, Gaussian Mixture Model (GMM), hoặc GrowCut. Thiết kế IP core cần tối ưu hóa cho tính toán song song, tiết kiệm năng lượng, và tối ưu hóa hiệu năng FPGA. Các công cụ thiết kế như Quartus Prime (Altera) hoặc Vivado (Xilinx) được sử dụng để tạo và kiểm tra IP core.

IV. Giải Thuật Tách Nền Single Gaussian Kết Hợp GrowCut Trên FPGA

Luận văn sử dụng giải thuật Single Gaussian kết hợp GrowCut. Single Gaussian đơn giản, hiệu quả, phù hợp cho FPGA. GrowCut cải thiện kết quả tách nền, giảm nhiễu và tạo ra các đối tượng rõ ràng hơn. Quá trình bao gồm: mô hình nền, trừ nền, cập nhật mô hình nền, và phân vùng ảnh bằng GrowCut. Các khối xử lý được thiết kế để tối ưu hóa hiệu năng và tiết kiệm tài nguyên FPGA. Theo luận văn của Trương Văn Cương 'Đề tài “Tách Cảnh Nền Thời Gian Thực Dùng FPGA” được thực hiện nhằm thiết kế một hệ thống hoàn chỉnh thực hiện chức năng tách cảnh nền dựa trên phương pháp mô hình Gaussian đơn kết hợp với giải thuật phân vùng ảnh GrowCut.'

4.1. Mô Hình Nền Single Gaussian Ưu Điểm và Hạn Chế

Mô hình nền Single Gaussian biểu diễn mỗi điểm ảnh bằng một phân phối Gaussian đơn. Ưu điểm: đơn giản, dễ tính toán, phù hợp cho FPGA. Hạn chế: khó xử lý các thay đổi ánh sáng phức tạp hoặc có nhiều đối tượng chuyển động. Các tham số của mô hình, như giá trị trung bình và phương sai, được cập nhật liên tục để thích ứng với môi trường. Việc sử dụng thuật toán xử lý ảnh phù hợp là rất quan trọng.

4.2. Giải Thuật Phân Vùng Ảnh GrowCut Cải Thiện Kết Quả Tách Nền

GrowCut là giải thuật phân vùng ảnh dựa trên cạnh tranh giữa các vùng lân cận. Nó giúp cải thiện kết quả tách nền video, giảm nhiễu và tạo ra các đối tượng rõ ràng hơn. GrowCut được thực hiện bằng cách lặp lại quá trình gán nhãn cho các điểm ảnh dựa trên 'sức mạnh' của các vùng lân cận. Việc hiện thực GrowCut trên FPGA đòi hỏi thiết kế phần cứng hiệu quả để xử lý các phép tính phức tạp.

4.3. Tối Ưu Hóa Phần Cứng Cho Các Khối Xử Lý Gaussian Và GrowCut

Tối ưu hóa phần cứng cho các khối xử lý Gaussian và GrowCut là cần thiết để đạt được hiệu năng cao trên FPGA. Các kỹ thuật như tính toán song song, sử dụng các bộ nhân tích hợp (DSP slices), và tối ưu hóa kiến trúc bộ nhớ được sử dụng để giảm latency và tăng throughput. Điều này đảm bảo rằng hệ thống có thể xử lý video độ phân giải cao với tốc độ khung hình cao, đáp ứng yêu cầu xử lý ảnh thời gian thực.

V. Kiểm Thử Đánh Giá Hiệu Năng Tách Nền Thời Gian Thực Trên FPGA

Hệ thống được kiểm thử và đánh giá trên kit Bitec Cyclone III. Kết quả cho thấy hệ thống đáp ứng xử lý video thời gian thực ở độ phân giải 1080P. Đánh giá bao gồm: phân tích tốc độ dữ liệu, đánh giá chất lượng tách nền, và so sánh với các giải thuật khác. Các công cụ mô phỏng như Modelsim được sử dụng để kiểm tra thiết kế trước khi triển khai trên FPGA.

5.1. Mô Phỏng Và Kiểm Chứng Thiết Kế FPGA Bằng Modelsim

Modelsim là công cụ mô phỏng phần cứng được sử dụng để kiểm tra chức năng của thiết kế FPGA trước khi triển khai trên phần cứng thực tế. Các tín hiệu và dữ liệu được theo dõi trong quá trình mô phỏng để đảm bảo rằng hệ thống hoạt động đúng như mong đợi. Việc mô phỏng giúp phát hiện và sửa lỗi sớm, tiết kiệm thời gian và chi phí.

5.2. Đánh Giá Chất Lượng Tách Nền Phương Pháp Đo Lường

Đánh giá chất lượng tách nền video là quá trình quan trọng để xác định hiệu quả của hệ thống. Các phương pháp đo lường như độ chính xác, độ nhạy, và F1-score được sử dụng để đánh giá kết quả. So sánh với các giải thuật khác giúp xác định ưu điểm và hạn chế của phương pháp đề xuất.

5.3. Phân Tích Tốc Độ Dữ Liệu Và Khả Năng Xử Lý Thời Gian Thực

Phân tích tốc độ dữ liệu và khả năng xử lý ảnh thời gian thực là yếu tố then chốt để đánh giá hiệu năng của hệ thống. Tốc độ khung hình, độ trễ, và băng thông bộ nhớ được đo lường và phân tích để đảm bảo rằng hệ thống đáp ứng yêu cầu thời gian thực. Bảng 21 trong luận văn gốc có đề cập đến tốc độ dữ liệu.

VI. Kết Luận Hướng Phát Triển Của Tách Nền Thời Gian Thực Trên FPGA

Luận văn đã trình bày giải pháp tách cảnh nền thời gian thực hiệu quả bằng FPGA, sử dụng Single Gaussian và GrowCut. Hệ thống đáp ứng yêu cầu xử lý video độ phân giải cao. Hướng phát triển bao gồm: tích hợp Deep Learning trên FPGA, tối ưu hóa kiến trúc phần cứng, và mở rộng ứng dụng trong Camera AI, streaming video, và các hệ thống video surveillance. Theo Trương Văn Cương 'Hướng phát triển [của đề tài] bao gồm: tích hợp Deep Learning trên FPGA, tối ưu hóa kiến trúc phần cứng, và mở rộng ứng dụng trong Camera AI, streaming video, và các hệ thống video surveillance'

6.1. Tích Hợp Deep Learning Cho Tách Nền Nâng Cao Trên FPGA

Tích hợp Deep Learning trên FPGA mở ra khả năng tách nền video sử dụng AI và tách nền video sử dụng machine learning nâng cao. Các mạng nơ-ron sâu (DNN) có thể học các đặc trưng phức tạp của ảnh và video, cải thiện độ chính xác và độ tin cậy của tách nền thời gian thực. FPGA cung cấp nền tảng phần cứng lý tưởng để tăng tốc AI bằng FPGA và triển khai các mô hình DNN hiệu quả.

6.2. Ứng Dụng FPGA Trong Hệ Thống Camera AI Và Streaming Video

Ứng dụng FPGA trong xử lý ảnh ngày càng mở rộng sang các lĩnh vực như Camera AI và streaming video. Trong Camera AI, FPGA có thể thực hiện các chức năng như tách đối tượng khỏi nền, nhận dạng đối tượng, và theo dõi đối tượng. Trong streaming video, FPGA có thể thực hiện mã hóa và giải mã video (ví dụ: H.264/H.265 encoder/decoder FPGA) với hiệu năng cao và độ trễ thấp. Việc sử dụng FPGA image processing mang lại lợi ích lớn cho các ứng dụng này.

6.3. Tối Ưu Kiến Trúc Phần Cứng Để Đạt Hiệu Năng Vượt Trội

Tối ưu hóa kiến trúc phần cứng là yếu tố then chốt để đạt hiệu năng vượt trội trong tách nền thời gian thực trên FPGA. Các kỹ thuật như sử dụng các bộ nhớ cục bộ (on-chip memory), giảm thiểu truy cập bộ nhớ ngoài (DDR), và tối ưu hóa pipeline xử lý dữ liệu được sử dụng để giảm latency FPGA và tăng throughput FPGA. Việc thiết kế hệ thống nhúng FPGA cần xem xét kỹ các yếu tố này để đáp ứng yêu cầu thời gian thực khắt khe.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu về giải thuật tách cảnh nền Phương pháp tách cảnh nền (background subtraction) hay có thể gọi phương pháp phát hiện tiền cảnh (foreground detection) là một kỹ thuật trong lĩnh vực xử lý ảnh và thị giác máy tính. Tách cảnh nền là một quá trình tách đối tượng từ một mô hình nền, đối tượng được phát hiện bằng cách tính sự khác biệt giữa khung hình hiện tại với mô hình nền [1]. Ngày nay, tách cảnh nền là một khái niệm được ứng dụng rộng rãi để phát hiện đối tượng chuyển động trong các video được quay từ các camera tĩnh, và một số được mở rộng đối với các video được quay từ các camera di chuyển. Trong thập kỷ qua, một số thuật toán được phát triển cho giải thuật tách cảnh nền, và được sử dụng cho nhiều ứng dụng quan trọng khác nhau như các hệ thống giám sát hình ảnh (visual surveillance), phân tích video thể thao, chụp ảnh chuyển động, vv.

Hình 1-1: Sơ đồ khối hệ thống theo dõi đối tượng trong hệ thống giám sát phương tiện giao thông. Dựa vào thuật toán tách cảnh nền, các phương tiện giao thông được tách khỏi nền và sử dụng thuật toán tracking để theo dõi phương tiện Trong ứng dụng về hệ thống giám sát hình ảnh, tách cảnh nền trong một khung hình đóng một vai trò quan trọng để phân vùng và nhận dạng đối tượng để giám sát. Hình 1-1 mô tả hệ thống thống phát hiện và theo dõi (tracking) phương tiện giao thông di chuyển trong lĩnh vực giám sát HVTH: Trương Văn Cương 1 Tách cảnh nền thời gian thực dùng FPGA GVHD: TS. Trương Quang Vinh video.

Dựa trên mô hình cảnh nền (background model), đối tượng cần giám sát, quan tâm (foreground) là các phương tiện tham gia giao thông sẽ được được tách ra khỏi khung hình để đưa vào khâu xử lý, nhận dạng. Trong lĩnh vực truyền hình, tách cảnh nền được ứng dụng rộng rãi trong ứng dụng phim trường ảo. Phim trường ảo giúp cho các nhà sản xuất rất nhiều thuận lợi như không tốn thời gian chi phí dựng cảnh thật, diện tích phim trường không cần phải lớn, tạo cho người xem một cảm giác mới lạ, sống động. Người làm chương trình có thể đổi cách thể hiện nhanh chóng mà không cần phụ thuộc vào những yếu tố khách quan bên ngoài như thời gian, môi trường.

Ở đây người diễn viên không cần đứng trong một khung cảnh thật mà đứng trong một phim trường được sơn toàn bộ bằng một màu xanh thuần túy (xanh dương hoặc xanh lá cây). Lúc này diễn viên sẽ không cần đứng trong một khung cảnh thật mà đước trước một màn hình xanh thuần túy. Cảnh nền lúc này chính là màn hình xanh. Sau đó, diễn viên sẽ được tách ra khỏi cảnh nền để trộn với hình ảnh đồ họa trên máy tính, để người xem sẽ thấy trên màn hình là người diễn viên đang diễn xuất trên nền hình ảnh đồ họa được tạo từ máy tính chứ không phải là nền xanh nữa[Hình 1-2].Thiết bị thực hiện chức năng này được gọi là thiết bị KEY.

Hình 1-2: Mô tả ứng dụng thiết bị key, (a) Diễn viên quay trước một màn hình xanh dương, (b): Diễn viên được tách khỏi cảnh nền và ghép vào ảnh mới Các bước mô tả quá trình tách cảnh nền được mô tả ở Hình 1-3. Giải thuật tách cảnh nền tổng quát thường được chia làm bốn bước : Background Subtraction: Là bước trừ khung hình hiện tại với mô hình nền để được đối tượng thuộc tiền cảnh. Background modeling: là bước mô tả kiểu của mô hình được sử dụng để biểu diễn cảnh nền. Background Update Process: l là bước cập nhật cảnh nền để điều chỉnh mô hình do sự biến đổi của môi trường theo thời gian.

HVTH: Trương Văn Cương 2 Tách cảnh nền thời gian thực dùng FPGA GVHD: TS. Trương Quang Vinh Foreground detection: Sau khi có mô hình cảnh nền, tiền cảnh sẽ được phát hiện bằng cách so sánh sự khác biệt giữa khung hình hiện tại và mô hình nền. Đây là bước phân loại các điểm ảnh thuộc tiền cảnh hay cảnh nền, từ đó đối tượng sẽ được tách ra khỏi khung hình. Hình 1-3: Sơ đồ khối của quá trình tách cảnh nền Những vấn đề khó khăn khi thực hiện giải thuật tách cảnh nền là ảnh hưởng về độ sáng của môi trường thay đổi, nhiễu do camera, chi phí tính toán, và dung lượng bộ nhớ yêu cầu xử lý.

Ngoài ra, đối tượng được tách ra khỏi cảnh nền thường cho kết quả không tốt, cần một phương pháp để có để giải quyết vấn đề này. Phần giới thiệu về một số công trình liên quan sẽ phân tích khuyết điểm của từng phương pháp và cách giải quyết các khó khăn trên. Dựa trên cơ sở nghiên cứu các công trình liên quan, Học viên đưa ra phương pháp tiếp cận để đề xuất một giải thuật tách nền và hiện thực giải thuật trên cấu trúc phần cứng FPGA.2 Các công trình nghiên cứu liên quan 1.1 Một số phương pháp mô hình nền Có nhiều phương pháp mô hình nền được sử dụng cho giải thuật tách cảnh nền tùy thuộc vào từng ứng dụng khác nhau mà mỗi phương pháp đều có ưu điểm và giới hạn riêng. Một số phương pháp được ứng dụng tốt đối với nền tĩnh, một số phương pháp thì được áp dụng tốt cho nền động.

Phương pháp đơn giản nhất là chụp một bức ảnh nền không bao gồm bất kỳ một đối tượng nào sử HVTH: Trương Văn Cương 3 Tách cảnh nền thời gian thực dùng FPGA GVHD: TS. Trương Quang Vinh dụng làm mô hình nền. Tuy nhiên, trong một số môi trường thì cảnh nền không có sẵn và có thể luôn luôn thay đổi dưới nhiều điều kiện khác nhau như: độ sáng thay đổi, đối tượng xuất hiện và loại bỏ khỏi khung hình với tốc độ khác nhau. Một số phương pháp mô hình nền được tìm hiểu trong đề tài: - Mô hình nền cơ bản (Basic Background Modeling).

- Mô hình nền thống kê (Statistical Background Modeling). - Mô hình nền dựa trên phương pháp phân cụm (Clustering Background Modeling).1 Mô hình nền cơ bản Các phương pháp mô hình nền cơ bản có thể được liệt kê: phương pháp Frame differencing, phương pháp trung bình (Average - Running Average), trung vị (Median - Approximated Median), histogram (Histogram over time), Frame differencing. Ưu điểm của các phương pháp này:  Dễ dàng thực hiện và sử dụng  Nhanh chóng  Mô hình nền tương đương không phải là hằng số, có thể thay đổi theo thời gian Nhược điểm:  Độ chính xác phụ thuộc vào tốc độ di chuyển của đối tượng và tốc độ khung hình  Yêu cầu bộ nhớ lớn  Giá trị ngưỡng được sử dụng cho tất cả các điểm ảnh Do đo phương pháp này sẽ cho kết quả không tốt trong một số điều kiện: - Nếu nền là hai mô hình - Cảnh nền bao gồm nhiều đố itương di chuyển chậm - Điều kiện độ sáng thay đổi theo thời gian Trong phương pháp Frame differencing, đối tượng có thể được tách ra bằng cách trừ khung ảnh hiện tại với khung ảnh trước đó hoặc với khung ảnh trung bình của một số khung. Phương pháp này chỉ làm việc tốt ở một số điều kiện của chuyển động đối tượng và khung hình cụ thể, và rất nhạy với ngưỡng.

Các điểm ảnh thuộc đối tượng nếu thỏa mãn phương trình (1): |𝐼𝑖 (𝑥, 𝑦) − 𝐼𝑖−1 (𝑥, 𝑦)| > 𝑇 (1) Trong đó: 𝐼𝑖 (𝑥, 𝑦): là giá trị điểm ảnh của khung hình hiện tại ở vị trí (x,y), 𝐼𝑖−1 (𝑥, 𝑦) là giá trị điểm ảnh của khung hình trước đó tại vị trí (x,y), và T là giá trị nguõng. HVTH: Trương Văn Cương 4 Tách cảnh nền thời gian thực dùng FPGA GVHD: TS. Trương Quang Vinh Trong phương pháp trung bình [2], trung vị [3] thì sử dụng trung bình hoặc trung vị của N khung hình trước đó như là mô hình nền, Bg. Tuy nhiên phương pháp này yêu cầu rất tốn bộ nhớ.

Giá trị Bg có thể được tính bởi công thức (2). 𝐵𝑔𝑖 = 𝛼𝐼𝑖−1 (𝑥, 𝑦) + (1 − 𝛼)𝐵𝑔𝑖−1 (𝑥, 𝑦) (2) Trong đó α được gọi là Learning rate, thông thường được chọn là 0. Ngoài ra phương pháp trung bình cũng có thể được mở rộng bởi công thức (3). 𝛼𝐼𝑖−1 (𝑥, 𝑦) + (1 − 𝛼)𝐵𝑔𝑖−1 (𝑥, 𝑦), 𝑛ế𝑢 𝐼𝑖−1 (𝑥, 𝑦) 𝑙à 𝐵𝑔 𝐵𝑔𝑖 = { (3) 𝐵𝑔𝑖−1 (𝑥, 𝑦), 𝑛ế𝑢 𝐼𝑖−1 (𝑥, 𝑦) 𝑙à 𝐹𝑔 Theo phương trình (3), giá trị mô hình nền chỉ được cập nhật tại các điểm được xét là background.

Trong bài báo [4], tác giả đề xuất phương pháp tách nền dựa trên tính histogram trên không gian màu YCbCr. Phương pháp sẽ tính histogram của các điểm ảnh sau một số khung hình nhất định. Giá trị histogram của các điểm ảnh lớn hơn một giá trị ngưỡng nhất định sẽ được xem xét là điểm ảnh nền. Ưu điểm của phương pháp này là sử dụng không gian màu YCbCr, có thể giảm thiểu được sự ảnh hưởng của điều kiện ánh sáng môi trường.

Trong mô hình tách nền, histogram của môi điểm ảnh trong bức ảnh theo mỗi khung hình được định nghĩa. Để đạt được độ chính xác thông tin của ảnh nền, việc chọn không gian màu tính histogram là rất quan trọng. Một số phương pháp sử dungk ảnh xám hoặc RGB để tách và cập nhật ảnh nền. Tuy nhiên các không gian màu này rất dễ nhạy với sự thay đổi của ánh sáng.

Trong lĩnh vực xử lý ảnh, ngoài hai không gian màu trên, có một số không gian màu khác được sử dụng: HSV, HIS, YCbCr. Đối với những điểm ảnh thuộc ảnh nền, histogram của điểm ảnh đó theo thời gian sẽ không thay đổi. Dựa vào đặc điểm này ta có thể tách được cảnh nền ra khỏi ảnh cần xử lý.2 Phương pháp thống kê Cách đầu tiên để biểu diễn một cách thống kê mô hình nền là giả sử rằng lịch sử giá trị cường độ của điểm ảnh theo thời gian có thể được mô hình bởi một Gaussian đơn (single Gaussiaan) [5]. Tuy nhiên, mô hình đơn này không thể xử lý được những cảnh nền động (dynamic backgrounds) khi có sự thay đổi của cây cối, gợn sóng nước.

Để giải quyết vấn đề này, mô hình hỗ hợp Gaussian (Mixture of Gaussian - MoG) được sử dụng để mô hình một cảnh nền động [6]. Mô hình này có một vài nhược điểm, cảnh nền có các biến thay đổi nhanh không thể mô hình chính xác với số Gaussian từ 3 đến 5. Vì vậy, kỹ thuật Non-parametric được phát triển để đánh giá xác xuất tại mỗi điểm ảnh từ nhiều mẫu hiện tại theo thời gian sử dụng KDE (Kernel density estimation), nhưng phương pháp này tốn thời gian. Một số phương pháp sẽ được mô tả chi tiết ở phần dưới đây: HVTH: Trương Văn Cương 5 Tách cảnh nền thời gian thực dùng FPGA GVHD: TS.