Luận án tiến sĩ về điều khiển và ổn định robot dạng người sử dụng mô hình mạng rơ rôn MIMO NARX

2019

135
1
0

Phí lưu trữ

30.000 VNĐ

Mục lục chi tiết

LỜI CAM ĐOAN

1. CHƯƠNG 1: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN

1.1. Robot dạng người

1.2. Tổng quan về xây dựng quỹ đạo và điều khiển robot dạng người

1.3. Kết luận

2. CHƯƠNG 2: TỐI ƯU HÓA DÁNG ĐI CHO ROBOT HAI CHÂN KÍCH THƯỚC NHỎ BƯỚC ĐI ỔN ĐỊNH VỚI ĐỘ NHẤC CHÂN MONG MUỐN SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TIẾN HÓA VI SAI CẢI TIẾN (MDE)

2.1. Giải thuật MDE

2.2. Mô hình robot hai chân

2.3. Quy hoạch dáng đi cho robot hai chân HUBOT-5

2.4. Tối ưu tham số dáng đi sử dụng thuật toán tiến hóa vi sai MDE

2.5. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm

2.6. Kết luận

3. CHƯƠNG 3: TẠO DÁNG ĐI THÍCH NGHI CHO ROBOT HAI CHÂN BƯỚC ĐI ỔN ĐỊNH SỬ DỤNG MÔ HÌNH MẠNG NƠ-RÔN TIẾN HÓA THÍCH NGHI (AENM) ĐƯỢC TỐI ƯU BỞI THUẬT TOÁN TIẾN HÓA VI SAI CẢI TIẾN (MDE)

3.1. Đề xuất mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM)

3.2. Cấu hình robot hai chân kích thước nhỏ

3.3. Nhận dạng và tối ưu mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM)

3.4. Kết quả nhận dạng

3.5. Kết luận

4. CHƯƠNG 4: HOẠCH ĐỊNH DÁNG ĐI TỰ NHIÊN CHO ROBOT HAI CHÂN

4.1. Mô hình robot hai chân

4.2. Bộ tạo mẫu đi bộ tự nhiên (N-WPG) cho robot hai chân

4.3. Quỹ đạo tham chiếu của hai bàn chân và hông

4.4. Phân tích động học ngược robot hai chân

4.5. Kết luận

5. CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

5.1. Kết luận

5.2. Kiến nghị

TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

Luận án tiến sĩ bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định tạo dáng và điều khiển ứng dụng mô hình mạng rơ rôn mimo narx thích nghi

Bạn đang xem trước tài liệu:

Luận án tiến sĩ bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định tạo dáng và điều khiển ứng dụng mô hình mạng rơ rôn mimo narx thích nghi

Luận án tiến sĩ mang tiêu đề "Luận án tiến sĩ về điều khiển và ổn định robot dạng người sử dụng mô hình mạng rơ rôn MIMO NARX" của tác giả Trần Thiện Huân, dưới sự hướng dẫn của PGS. Hồ Phạm Huy Ánh và TS. Phan Đức Huynh, được thực hiện tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh vào năm 2019. Bài luận án này tập trung vào nghiên cứu các phương pháp điều khiển và ổn định cho robot dạng người, sử dụng mô hình mạng rơ rôn MIMO NARX, nhằm cải thiện khả năng tự động hóa và hiệu suất hoạt động của robot trong các ứng dụng thực tiễn.

Độc giả có thể tìm hiểu thêm về các khía cạnh liên quan đến điều khiển robot và tự động hóa qua các tài liệu như Luận văn thạc sĩ về tự động hóa và điều khiển robot biped phi tuyến, nơi nghiên cứu các phương pháp điều khiển cho robot biped, hoặc Luận văn thạc sĩ về điều khiển robot song song hai bậc tự do trong kỹ thuật cơ điện tử, cung cấp cái nhìn sâu sắc về điều khiển robot trong lĩnh vực cơ điện tử. Ngoài ra, Luận văn thạc sĩ về điều khiển đội hình robot di động theo quỹ đạo trong kỹ thuật cơ điện tử cũng là một tài liệu hữu ích cho những ai quan tâm đến việc điều khiển robot di động. Những tài liệu này sẽ giúp mở rộng kiến thức và cung cấp thêm nhiều góc nhìn về lĩnh vực điều khiển robot và tự động hóa.