Đồ án: Tính toán thiết kế trang bị điện điều khiển cầu trục dùng PLC S7-300

Đồ án điều khiển cầu trục dùng PLC S7-300. Nội dung chi tiết về tính toán, lựa chọn trang bị điện và lập trình PLC cho mô hình cầu trục.

• Tác giả: Trần Quang Văn
• Người hướng dẫn: GVHD. Nguyễn Đức Hổ
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện
• Đề tài: Tính Toán Thiết Kế Trang Bị Điện Mô Hình Điều Khiển Cầu Trục Dùng PLC – S7-300
• Loại tài liệu: Đồ Án Học Phần

Tóm tắt

I. Khái quát về Cầu Trục và Hệ Thống Điều Khiển

Cầu trục là một thiết bị công nghiệp quan trọng được sử dụng rộng rãi trong các nhà máy, cảng biển và kho bãi. Hệ thống điều khiển cầu trục PLC S7-300 đã cách mạng hóa cách vận hành các cơ cấu nâng hạ và di chuyển hàng hóa. Với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, tự động hóa cầu trục trở thành yêu cầu bắt buộc để nâng cao hiệu quả lao động và an toàn lao động. Đồ án thiết kế này tập trung vào việc ứng dụng PLC S7-300 để điều khiển toàn bộ hoạt động của cầu trục, bao gồm nâng hạ tải trọng, di chuyển xe cầu và xe con, phanh hãm, và các chức năng bảo vệ.

1.1. Đặc Điểm Cơ Bản của Cầu Trục

Cầu trục gồm ba cơ cấu chính: cơ cấu nâng hạ, cơ cấu di chuyển xe cầu và cơ cấu di chuyển xe con. Mỗi cơ cấu được trang bị động cơ truyền động riêng biệt. Hệ thống truyền động và trang bị điện phải đáp ứng các yêu cầu về công suất, độ chính xác và độ an toàn. Các thông số kỹ thuật quan trọng bao gồm tải trọng định mức, tốc độ nâng hạ, tốc độ di chuyển và khoảng cách truyền động.

1.2. Yêu Cầu của Hệ Thống Điều Khiển

Hệ thống điều khiển phải đáp ứng các yêu cầu về an toàn, độ tin cậy và hiệu quả. Cần có khả năng điều khiển đảo chiều quay động cơ, điều chỉnh tốc độ, phanh hãm và các chức năng bảo vệ. Hệ thống phải hoạt động liên tục với độ chính xác cao trong môi trường công nghiệp khắc nghiệt.

II. Trang Bị Điện và Lựa Chọn Thiết Bị cho Cầu Trục

Việc tính chọn và lựa chọn trang bị điện là bước quan trọng trong đồ án thiết kế cầu trục. Cần phải tính toán công suất động cơ dựa trên các lực cản và tốc độ yêu cầu của từng cơ cấu. Sơ đồ khối chế cầu trục điện hình cho phép hình dung toàn bộ quá trình điều khiển. Các thành phần chính bao gồm động cơ, nam châm điện phanh, thiết bị bảo vệ, và bộ điều khiển PLC S7-300. Việc lựa chọn đúng các thiết bị không chỉ đảm bảo hoạt động tối ưu mà còn kéo dài tuổi thọ thiết bị.

2.1. Tính Chọn Công Suất Động Cơ

Công suất của động cơ được tính dựa trên các lực cản bao gồm trọng lượng tải, lực ma sát và lực quán tính. Công thức tính công suất theo điều kiện tải trọng và tốc độ yêu cầu. Các cơ cấu nâng hạ, di chuyển xe cầu có công suất khác nhau. Cần chọn động cơ với dự phòng công suất 15-20% để đảm bảo hoạt động ổn định lâu dài.

2.2. Lựa Chọn Nam Châm Điện Phanh

Nam châm điện phanh được lắp trên trục động cơ để ngừng tải trọng khi không có lực điều khiển. Lực phanh phải được tính sao cho có khả năng giữ tải trọng trong điều kiện khẩn cấp. Việc lựa chọn nam châm phanh lấy tải phụ thuộc vào khoảnh khắc tải trọng và hệ số an toàn. Các tiêu chuẩn kỹ thuật quốc tế phải được tuân thủ.

III. Giới Thiệu về PLC S7 300 và Lập Trình Điều Khiển

PLC S7-300 là bộ điều khiển lập trình được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống công nghiệp hiện đại. Nó được thiết kế để xử lý các tác vụ điều khiển phức tạp với độ tin cậy cao. Cấu trúc chung của PLC S7-300 bao gồm CPU, module mở rộng và hệ thống bus truyền tín hiệu. Với ngôn ngữ lập trình S7-300, kỹ sư có thể lập trình các logic điều khiển từ đơn giản đến phức tạp. Hệ thống bus truyền tín hiệu cho phép giao tiếp giữa các module và thiết bị ngoại vi. Việc sử dụng PLC S7-300 giúp tự động hóa hoàn toàn quá trình điều khiển cầu trục.

3.1. Cấu Trúc và Chức Năng của PLC S7 300

PLC S7-300 gồm CPU xử lý trung tâm, các module vào/ra để kết nối cảm biến và thiết bị điều khiển. Module mở rộng cho phép tăng số lượng kênh vào/ra. Bộ nhớ lưu trữ chương trình và dữ liệu trong quá trình vận hành. Hệ thống cấp nguồn ổn định được tích hợp sẵn. Với cấu trúc modular, PLC S7-300 có tính linh hoạt cao trong ứng dụng.

3.2. Ngôn Ngữ Lập Trình và Phương Pháp Điều Khiển

Ngôn ngữ lập trình S7-300 hỗ trợ nhiều cách tiếp cận từ sơ đồ tiếp điểm (CONT) đến danh sách lệnh (STL). Phương pháp điều khiển lập trình cho phép kiểm soát chính xác trình tự hoạt động và logic điều khiển. Các bài tập trên mô hình bao gồm điều khiển đảo chiều quay, điều khiển tốc độ động cơ nâng hạ và các chức năng bảo vệ.

IV. Thiết Kế Mô Hình Cầu Trục và Ứng Dụng Thực Tế

Mô hình cầu trục trong đồ án này được thiết kế để mô phỏng hoạt động của cầu trục thực tế với quy mô nhỏ. Tính kỹ thuật của mô hình bao gồm lựa chọn các động cơ, phanh hãm phù hợp và thiết kế mạch động lực và điều khiển hoàn chỉnh. Tính toán mô hình cầu trục dựa trên các công thức và tiêu chuẩn kỹ thuật quốc tế. Các bài tập trên mô hình thực hiện các chức năng điều khiển cơ bản để kiểm chứng tính đúng đắn của thiết kế. Kết nối phần cứng PLC với các thiết bị trên mô hình được thực hiện theo sơ đồ đặc biệt. Điều này giúp sinh viên có cơ hội thực hành và áp dụng kiến thức vào thực tế.

4.1. Khái Quát Chung về Mô Hình Cầu Trục

Mô hình cầu trục được xây dựng với các cơ cấu chính: nâng hạ tải trọng, di chuyển xe cầu và xe con. Thiết kế mô hình cho phép thử nghiệm các logic điều khiển khác nhau. Các thiết bị được lựa chọn dựa trên tính năng, độ tin cậy và tương thích với hệ thống PLC S7-300. Mô hình cung cấp nền tảng để học tập và phát triển kỹ năng điều khiển tự động hóa.

4.2. Các Bài Tập Thực Hành trên Mô Hình

Bài tập thực hành bao gồm điều khiển đảo chiều quay trên các cơ cấu di chuyển và điều khiển tốc độ động cơ nâng hạ bằng biến tần. Lập trình điều khiển sử dụng PLC S7-300 để thực hiện các logic phức tạp. Các bài tập giúp sinh viên nắm vững cách vận hành an toàn và hiệu quả của hệ thống.

Trích đoạn nội dung tài liệu

§å ¸n häc phÇn 3 1 GVHD: NguyÔn §øc Hç Môc lôc PhÇn më ®Çu. Lý do thùc hiÖn ®Ò tµi. Môc ®Ých thùc hiÖn. Néi dung thùc hiÖn.

Ph¬ng ph¸p thùc hiÖn.7 PhÇn néi dung. 8 Ch¬ng 1: Kh¸i qu¸t vÒ cÇu trôc. §Æc ®iÓm c¬ b¶n cña hÖ truyÒn ®éng vµ trang bÞ ®iÖn cho cÇu trôc. Kh¸i qu¸t c¸c yªu cÇu cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng cÇu trôc.

CÊu t¹o cÇu trôc (cÇu trôc trong ph©n xëng).14 Ch¬ng 2: Trang bÞ ®iÖn vµ tÝnh chän c¸c phÇn tö cho cÇu trôc. S¬ ®å khèng chÕ cÇu trôc ®iÓn h×nh :. Tù ®éng hãa cho cÇu trôc. Giíi thiÖu chung PLC S7-300.CÊu tróc chung cña mét bé ®iÒu khiÓn PLC(H×nh 2.

Module më réng.22 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 2 GVHD: NguyÔn §øc Hç 2. Module ho¹t ®éng vµ ®Ìn b¸o. HÖ thèng bus truyÒn tÝn hiÖu. Ng«n ng÷ lËp tr×nh cña PLC S7-300.

Ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn lËp tr×nh S7-300.8 CÊu tróc bé nhí. TÝnh chän c«ng suÊt cña ®éng c¬ truyÒn ®éng c¸c c¬ cÊu chÝnh cña cÇu trôc.1 C¬ cÊu di chuyÓn xe cÇu vµ xe con.5 TÝnh to¸n vµ chän c¬ cÊu phanh h·m. TÝnh to¸n vµ lùa chän phanh cho c¬ cÊu n©ng h¹. TÝnh to¸n vµ lùa chän phanh cho c¬ cÊu di chuyÓn xe cÊu vµ xe con.

TÝnh chän nam ch©m ®iÖn cña c¬ cÊu phanh. TÝnh chän nam ch©m ®iÖn lÊy t¶i cña cÇu trôc tõ. TÝnh chän ®êng d©y tiÕp ®iÖn cho cÇu trôc.42 Ch¬ng 3: thiÕt kÕ tÝnh chän m« h×nh cÇu trôc. Kh¸i qu¸t chung vÒ m« h×nh cÇu trôc.

TÝnh kü thuËt. T×nh to¸n m« h×nh cÇu trôc. M« h×nh cÇu trôc (h×nh 3. TÝnh chän c¸c thiÕt bÞ.46 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 3 GVHD: NguyÔn §øc Hç 3.

C¸c bµi tËp trªn m« h×nh. §iÒu khiÓn ®¶o chiÒu quay trªn xe cÇu vµ xe con.2 §iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ cña c¬ cÊu n©ng h¹. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn cho cÇu trôc.56 Tµi liÖu tham kh¶o.58 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 4 GVHD: NguyÔn §øc Hç Danh môc h×nh Ch¬ng 1: .1 CÊu t¹o vµ trang bÞ ®iÖn cho cÇu trôc.1 S¬ ®å ®iÒu khiÓn cÇu trôc b»ng bé khèng chÕ.2 Hä ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ truyÒn ®éng n©ng h¹, di chuyÓn.3: CÊu tróc chung cña mét bé ®iÒu khiÓn PLC.9 Quan hÖ gi÷a CPU víi c¸c modunle më réng.11 s¬ ®å lùc cña c¬ cÊu di chuyÓn.12 S¬ ®å ®éng häc cña c¬ cÊu n©ng h¹ hµng víi c¬ cÊu bèc hµng dïng mãc.13 KÕt cÊu cña hÖ thèng tiÕp ®iÖn cøng.1 M« h×nh cÇu trôc.1 M¹ch ®éng lùc vµ ®iÒu khiÓn.49 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 5 GVHD: NguyÔn §øc Hç H×nh 3.2 KÕt nèi phÇn cøng PLC.3 M¹ch ®éng lùc vµ ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ n©ng h¹.4 KÕt nèi phÇn cøng.52 Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 6 GVHD: NguyÔn §øc Hç PhÇn më ®Çu 1. Lý do thùc hiÖn ®Ò tµi.

- Nhu cÇu thùc tÕ. Khoa häc kü thuËt ph¸t triÓn n©ng cao n¨ng suÊt lao ®éng hiÖu qu¶ c«ng viÖc ®Æc biÖt ®· gãp phÇn rÊt lín trong sù nghiÖp c«ng nghiÖp ho¸ hiÖn ®¹i ho¸ ®¾t níc. Víi sù ra ®êi cña cÇu trôc th× nh÷ng c«ng viÖc nh di chuyÓn hµng ho¸, vËt t, thiÕt bÞ tõ vÞ trÝ nµy tíi vÞ trÝ kh¸c ®îc thùc hiÖn mét c¸ch ®¬n gi¶n nhng cho hiÖu qu¶ vµ n¨ng suÊt lao ®éng cao. Trong c«ng nghiÖp cÇu trôc cã nhiÖm vô n©ng c¸c thiÕt bÞ c«ng nghÖ tõ mÆt ®¾t lªn cao ®Ó l¾p r¸p.

Trong c¸c nhµ m¸y luyÖn kim cÇu trôc vËn chuyÓn c¸c cuén thÐp, ph«i thÐp hoÆc c¸c thïng kim lo¹i nãng ch¶y ®æ vµo khu«n ®óc. Trong c¸c nhµ mµy c¬ khÝ cÇu trôc vËn chuyÓn c¸c ph«i gia c«ng ®Ó g¸ l¾p lªn m¸y hay vËn chuyÓn c¸c chi tiÕt gia c«ng sang c¸c c«ng ®o¹n míi. Trong c¶ng biÓn cÇu trôc bèc dì hµng ho¸ tõ trªn tµu xuèng kho b·i hay ngîc l¹i. Nh vËy cÇu trôc ®· gióp con ngêi c¬ khÝ ho¸, tù ®éng ho¸ kh©u bèc xÕp lµm gi¶m søc lao ®éng t¨ng n¨ng suÊt hiÖu qu¶ c«ng viÖc.

Víi nh÷ng vèn kiÕn thøc nhÊt ®Þnh vÒ truyÒn ®éng ®iÖn, trang bÞ ®iÖn, PLC, khÝ cô ®iÖn, tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn, vµ nh÷ng kiÕn thøc c¬ së kh¸c. Víi nhu cÇu tiÕp cËn víi nÒn khoa häc kü thuËt hiÖn ®¹i. Víi xu hín héi nhËp chung cña ®Êt níc. §Ó phÇn nµo hoµn thiÖn kiÕn thøc cña m×nh nhµ trêng ®· giao cho em thùc hiÖn ®å ¸n m«n häc víi ®Ò tµi.

“TÝnh to¸n thiÕt kÕ trang bÞ ®iÖn m« Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 7 GVHD: NguyÔn §øc Hç h×nh ®iÒu khiÓn cÇu trôc dung PLC – 7-300”. Víi sù híng dÉn cña thÇy gi¸o NguyÔn §øc Hç. Môc ®Ých thùc hiÖn. - Hoµn thiÖn néi dung ch¬ng tr×nh ®µo t¹o cña nhµ trêng - HÖ thèng l¹i ®îctoµn bé kiÕn thøc ®· häc - BiÕt c¸ch tr×nh bµy l«gÝc s¸ng t¹o, dÔ hiÓu vÒ mét s¸ng kiÕn khoa häc kü thuËt - T¹o ra kh¶ n¨ng t duy nh¹y bÐn trong thiÕt kÕ s¸ng t¹o kü thuËt 3.

Néi dung thùc hiÖn. §Ó cho ra s¶n phÈm díi d¹ng m« h×nh em ph¶i nghiªn cøu vÒ cÊu t¹o, nguyªn lý ho¹t ®éng vµ c¸c chøc n¨ng cña cÇu trôc tõ ®ã tÝnh to¸n lùa chän vµ trang bÞ ®iÖn cho c¸c bé phËn cña hÖ thèng. §Ó tr¾c ch¾n sù lùa chän cña m×nh lµ tèi u hay kh«ng cÇn ph¶i cã sù kiÓm tra l¹i theo ®óng quy ®Þnh, tiªu chuÈn kü thuËt míi ®¹t yªu cÇu. Ph¬ng ph¸p thùc hiÖn.

§Ó ®¹t ®îc nh÷ng môc ®Ých ®· nªu trªn em ph¶i thùc hiÖn nh- ng ph¬ng ph¸p sau: - Nghiªn cøu tµi liÖu. - §i th¨m quan thùc tÕ cÇu trôc ë nhµ m¸y bia NaDa, c¶ng biÓn Ninh Phóc ®Ó cã c¸i nh×n thùc tÕ h¬n vÒ cÇu trôc - Ph¬ng ph¸p tÝnh to¸n, lùa chän vµ kiÓm tra. §©y lµ ph¬ng ph¸p rÊt quan träng, nã cho ta nhng th«ng sè chÝnh x¸c sau khi thiÕt kÕ. Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 8 GVHD: NguyÔn §øc Hç - Do vèn kiÕn thøc cßn h¹n chÕ.

HiÓu biÕt thùc tÕ cßn Ýt kinh nghiÖm thiÕt kÕ cßn cha cã nªn sù t vÊn, gióp ®ì cña gi¸o vµ nh÷ng ngêi cã chuyªn m«n vÒ cÇu trôc lµ rÊt cÇn thiÕt. Bè côc ®å ¸n gåm 3 phÇn. - PhÇn më ®Çu: Tr×nh bµy lý do thùc hiÖn ®Ò tµi, môc ®Ých thùc hiÖn, ph¬ng ph¸p thùc hiÖn. - PhÇn néi dung: §îc bè côc theo ch¬ng.

Ch¬ng 1: Kh¸i qu¸t vÒ cÇu trôc. Ch¬ng 2 : Trang bÞ ®iÖn vµ tÝnh to¸n cho cÇu trôc. Ch¬ng 3: ThiÕt kÕ vµ chän m« h×nh cho cÇu trôc. - PhÇn kÕt luËn: Nh÷ng kÕt qu¶ mµ ®å ¸n ®· ®¹t ®îc vµ cha ®¹t ®îc.

Híng ph¸t triÓn cña ®Ò tµi. Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 9 GVHD: NguyÔn §øc Hç PhÇn néi dung Ch¬ng 1: Kh¸I qu¸t vÒ cÇu trôc 1. §Æc ®iÓm c¬ b¶n cña hÖ truyÒn ®éng vµ trang bÞ ®iÖn cho cÇu trôc. PhÇn lín c¸c c¬ cÊu cÇu trôc ®îc trang bÞ bëi c¸c ®éng c¬ ®iÖn.

Cung cÊp ®iÖn cho hÖ thèng cã 3 d¹ng. - Cung cÊp ®iÖn tõ líi qua c¸c thanh gãp ®iÖn cè ®Þnh. Lo¹i nµy thêng lµ cÇu trôc ph©n xëng. - Cung cÊp ®iÖn tõ líi qua c¸c cuén c¸p ®iÖn.

Lo¹i nµy thêng dïng cho cÇu trôc dÞch chuyÓn theo ®êng ray trªn mÆt ®Êt. - Cung cÊp ®iÖn tõ m¸y ph¸t ®iÖn diezen. Lo¹i nµy thêng dïng cho cÇu trôc di chuyÓn trªn « t«. PhÇn lín m«i trêng lµm viÖc cña cÇu trôc rÊt kh¾c nghiÖt.

ThÝ dô trong nhµ m¸y luyÖn kim m«i trêng lµm viÖc cña cÇu trôc lµ nãng Èm vµ nhiÒu bôi. Trªn bÕn c¶ng cÇu trôc ph¶i lµm viÖc ngoµi trêi. ChÕ ®é lµm viÖc cña cÇu trôc lµ ng¾n h¹n lÆp l¹i, khëi ®éng vµ h·m thêng xuyªn. TÊt c¶ c¸c truyÒn ®éng cho c¬ cÊu ph¶i ®iÒu chØnh tèc ®é, lùc vµ gia tèc.

Hµng ho¸ ®îc dÞch chuyÓn theo quü ®¹o kh«ng gian nhÊt ®Þnh cho nªn thêng ph¶i phèi hîp 2 hoÆc 3 truyÒn ®éng cïng 1 lóc. Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 10 GVHD: NguyÔn §øc Hç 1. Kh¸i qu¸t c¸c yªu cÇu cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng cÇu trôc. - CÇn ®¶m b¶o tèc ®é n©ng chuyÓn víi t¶i träng ®Þnh møc.

Tèc ®é chuyÓn ®éng tèi u cña hµng ho¸ ®îc n©ng chuyÓn lµ ®iÒu kiÖn tríc tiªn ®Ó n©ng cao n¨ng suÊt bèc xÕp hµng ho¸ ®a l¹i hiÖu qu¶ kinh tÕ kÜ thuËt cao nhÊt cho sù ho¹t ®éng cña cÇu trôc. NÕu tèc ®é n©ng h¹ thiÕt kÕ qu¸ lín sÏ ®ßi hái kÝch thíc, träng lîng cña c¸c bé truyÒn c¬ khÝ lín. ®iÒu nµy dÉn tíi gi¸ thµnh chÕ t¹o cao. MÆt kh¸c tèc ®é n©ng h¹ tèi u ®¶m b¶o cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn truyÒn ®éng cña c¬ cÊu tho¶ m·n c¸c yªu cÇu vÒ thêi gian ®¶o chiÒu, thêi gian h·m, lµm viÖc liªn tôc trong chÕ ®é qu¸ ®é “hÖ thèng liªn tôc ®¶o chiÒu theo chu k× bèc xÕp”.

Gia tèc vµ ®é giËt tho¶ m·n yªu cÇu. Ngîc l¹i nÕu tèc ®é qu¸ thÊp sÏ ¶nh hëng tíi n¨ng suÊt bèc xÕp hµng ho¸. Th«ng thêng tèc ®é chuyÓn ®éng cña hµng ho¸ ë chÕ ®é ®Þnh møc thêng n»m trong ph¹m vi 0,2 ®Õn 1 m/s hay 12 ®Õn 60 m/ph. §iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cho c¸c c¬ cÊu cÇu trôc cÇn ®¶m b¶o c¸c yªu cÇu tiÕp theo.

- Cã kh¶ n¨ng thay ®æi tèc ®é trong ph¹m vi réng. Ph¹m vi ®iÒu chØnh cña c¸c c¬ cÊu ®iÒu chØnh tèc ®é cña c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng lµ ®iÒu kiÖn cÇn thiÕt ®Ó n©ng cao n¨ng suÊt bèc xÕp hµng ®ång thêi tho¶ m·n c¸c yªu cÇu c«ng nghÖ bèc xÕp víi nhiÒu chñng lo¹i hµng ho¸. Cô thÓ lµ khi n©ng vµ h¹ mãc kh«ng t¶i hay t¶i träng nhÑ víi tèc ®é cao cßn khi cã yªu cÇu Sinh viªn: TrÇn Quang V¨n Líp: §L-KT§1A §å ¸n häc phÇn 3 11 GVHD: NguyÔn §øc Hç khai th¸c ph¶i cã tèc ®é thÊp vµ æn ®Þnh ®Ó h¹ hµng hãa vµo vÞ trÝ yªu cÇu (®iÒu nµy do kÜ thuËt bèc xÕp hoÆc kÜ thuËt l¾p m¸y ®ßi hái cô thÓ víi tõng lo¹i cÇu trôc). Ngoµi c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng ph¶i cã c¸c t¸c ®éng trung gian sau.

- Tèc ®é n©ng mãc kh«ng ( 3®Õn 3,5)V®m. - Tèc ®é h¹ Ýt t¶i vµ kh«ng t¶i (2 ®Õn 2,5)V®m. V× vËy sè cÊp tèc ®é cho c¸c c¬ cÊu ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cña cÇu trôc Ýt nhÊt lµ 3 cÊp tèc ®é. CÊp tèc ®é thÊp tho¶ m·n c«ng nghÖ n©ng h¹ hµng khi ch¹m ®Êt.

CÊp tèc ®é cao lµ tèc ®é tèi u cho tõng c¬ cÊu, gi÷a 2 cÊp tèc ®é nµy thêng ®îc thiÕt kÕ thªm c¸c tèc ®é trung gian ®Ó tho¶ m·n c«ng nghÖ bèc xÕp hµng ho¸ còng nh sù lµm viÖc æn ®Þnh cña cÇu trôc.