Cơ ứng dụng trong kỹ thuật Phần 1: Giáo trình ĐH Bách Khoa Hà Nội

Chuyên khảo kỹ thuật phân tích Cơ ứng dụng trong kỹ thuật phần 1, đánh giá các khía cạnh quan trọng, đề xuất hướng nghiên cứu tiếp theo.

• Trường học: Trường Đại Học Kỹ Thuật
• Chuyên ngành: Cơ Học
• Đề tài: Cơ Ứng Dụng Trong Kỹ Thuật Phần 1
• Loại tài liệu: Tài Liệu Học Tập
• Năm xuất bản: 2023
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI NÓI ĐẦU
• 1. CHƯƠNG 1: KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CƠ HỌC CÁC VẬT RẮN
• 1.1. Mô hình nghiên cứu
• 1.2. Tọa độ suy rộng - Chuyển động khả dĩ và bậc tự do
• 1.2.1. Tọa độ suy rộng
• 1.2.2. Chuyển vị khả dĩ và số bậc tự do của hệ
• 1.3. Khớp động - Chuỗi động và cơ cấu
• 1.3.1. Khớp động
• 1.3.2. Phân loại khớp động và ký hiệu
• 1.3.3. Chuỗi động và cơ cấu
• 1.3.4. Bậc tự do của cơ cấu phẳng
• 1.4. Vật rắn tự do và vật rắn chịu liên kết
• 1.4.1. Liên kết và phản lực liên kết
• 1.4.2. Các loại liên kết thường gặp
• 2. CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC
• 2.1. Các định nghĩa
• 2.2. Trường vận tốc và gia tốc trong vật rắn - Toocxơ động học
• 2.2.1. Tính chất đẳng chiếu của trường vận tốc trong vật rắn
• 2.2.2. Các ví dụ
• 2.2.3. Trường gia tốc trong vật rắn chuyển động
• 2.3. Các chuyển động cơ bản
• 2.3.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
• 2.3.2. Chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định
• 2.3.3. Chuyển động xoáy tịnh tiến (Helicoidal)

Tóm tắt

I. Khám Phá Nền Tảng Cơ Ứng Dụng Trong Kỹ Thuật Hiện Đại

Cơ ứng dụng trong kỹ thuật là môn khoa học nền tảng, cung cấp kiến thức cốt lõi về cơ học vật rắn và các ứng dụng thực tiễn cho kỹ sư công nghệ. Môn học này ra đời nhằm giải quyết mâu thuẫn giữa khối lượng kiến thức cơ học đồ sộ và thời gian đào tạo ngày càng rút ngắn. Thay vì giảng dạy các môn học riêng rẽ như cơ học lý thuyết, nguyên lý máy, hay sức bền vật liệu, Cơ ứng dụng trong kỹ thuật xây dựng một hệ thống lý thuyết liên hoàn và nhất quán. Mục tiêu chính là trang bị cho người học một tư duy tổng thể, giúp họ nắm vững các nguyên tắc cơ bản của chuyển động và tương tác lực. Các đối tượng nghiên cứu chính trong môn học này là vật rắn và hệ vật rắn. Việc mô hình hóa các đối tượng thực tế thành các mô hình lý thuyết như vật rắn tuyệt đối hoặc vật rắn biến dạng là bước đầu tiên và quan trọng nhất. Vật rắn tuyệt đối được định nghĩa là vật thể mà khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ luôn không đổi, là mô hình lý tưởng hóa để đơn giản hóa việc phân tích động học và động lực học. Trong khi đó, vật rắn biến dạng phản ánh đúng hơn tính chất vật chất, nơi khoảng cách giữa các điểm có thể thay đổi dưới tác dụng của ngoại lực. Việc hiểu rõ các mô hình này cho phép kỹ sư lựa chọn phương pháp phân tích phù hợp, từ đó giải quyết hiệu quả các bài toán kỹ thuật phức tạp trong thiết kế máy móc, xây dựng kết cấu và nhiều lĩnh vực công nghiệp khác.

1.1. Các mô hình nghiên cứu cốt lõi trong cơ học vật rắn

Đối tượng nghiên cứu chính của Cơ ứng dụng trong kỹ thuật là các vật rắn và hệ vật rắn. Để đơn giản hóa việc phân tích, các mô hình lý thuyết được sử dụng. Mô hình đầu tiên là vật rắn tuyệt đối, một khái niệm lý tưởng hóa trong đó khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của vật luôn không đổi trong suốt quá trình chuyển động. Mô hình này cực kỳ hữu ích khi khảo sát các bài toán động học, nơi biến dạng của vật có thể bỏ qua mà không ảnh hưởng đến kết quả tính toán. Ngược lại, mô hình vật rắn biến dạng xem xét đến sự thay đổi khoảng cách giữa các điểm do tác động của môi trường bên ngoài. Mô hình này là nền tảng cho các môn học như Sức bền vật liệu hay Lý thuyết đàn hồi. Cuối cùng, hệ vật rắn (hay cơ hệ) là tập hợp các vật rắn có chuyển động phụ thuộc lẫn nhau, được liên kết qua các khớp động. Việc phân loại và lựa chọn đúng mô hình nghiên cứu là bước đi tiên quyết để giải quyết chính xác các vấn đề kỹ thuật.

1.2. Phân tích bậc tự do và vai trò của tọa độ suy rộng

Để xác định vị trí của một cơ hệ, ta cần một tập hợp các thông số định vị độc lập. Tọa độ suy rộng chính là thuật ngữ dùng để chỉ tập hợp các thông số này, có thể là tọa độ Descartes, tọa độ cong, hoặc góc lệch. Số lượng tọa độ suy rộng độc lập và vừa đủ để xác định hoàn toàn vị trí của cơ hệ được gọi là số bậc tự do (W) của hệ. Đây là một đại lượng quan trọng, cho biết khả năng chuyển động của cơ hệ. Chẳng hạn, một vật rắn tự do trong không gian có 6 bậc tự do (3 tịnh tiến, 3 quay). Tuy nhiên, trong thực tế, các vật thường bị ràng buộc bởi các liên kết. Liên kết là những điều kiện hình học hoặc động học cản trở chuyển động tự do. Mỗi liên kết sẽ làm giảm số bậc tự do của hệ. Việc xác định chính xác số bậc tự do là cơ sở để xây dựng phương trình chuyển động và phân tích động học cho bất kỳ cơ cấu máy móc nào.

1.3. Tìm hiểu về khớp động chuỗi động và cơ cấu kỹ thuật

Trong một hệ vật rắn, các khâu được nối với nhau thông qua khớp động. Khớp động là tập hợp các điểm tựa giữa hai khâu, cho phép chúng chuyển động tương đối với nhau. Các khớp động được phân loại dựa trên số bậc tự do mà chúng hạn chế. Ví dụ, khớp quay (bản lề) và khớp tịnh tiến là khớp loại 1, chỉ cho phép một chuyển động tương đối. Một tập hợp nhiều khâu được nối với nhau bằng các khớp động tạo thành một chuỗi động. Nếu trong chuỗi động có một khâu được cố định (gọi là giá), chuỗi động đó trở thành một cơ cấu. Cơ cấu là nền tảng của mọi máy móc, có nhiệm vụ biến đổi chuyển động. Ví dụ điển hình là cơ cấu tay quay thanh truyền trong động cơ đốt trong. Việc phân tích cấu trúc của chuỗi động và cơ cấu giúp kỹ sư hiểu rõ quy luật chuyển động và thiết kế các máy móc theo yêu cầu.

II. Hướng Dẫn Phân Tích Động Học Vật Rắn Chuyển Động Phẳng

Động học là một phần quan trọng của Cơ ứng dụng trong kỹ thuật, tập trung nghiên cứu các đặc trưng của chuyển động như quỹ đạo, vận tốc và gia tốc mà không cần xét đến nguyên nhân gây ra chúng. Việc phân tích động học giúp dự đoán hành vi của các cơ cấu máy móc, từ đó tối ưu hóa thiết kế và hiệu suất hoạt động. Một trong những khái niệm trung tâm là trường vận tốc trong vật rắn. Theo lý thuyết, trường vận tốc của các điểm trong một vật rắn đang chuyển động là một trường phản đối xứng, cùng với vectơ vận tốc góc tạo thành một cấu trúc toán học gọi là toocxơ động học. Điều này có nghĩa là nếu biết vận tốc tại một điểm bất kỳ và vận tốc góc của vật, ta có thể xác định được vận tốc tại mọi điểm khác. Các chuyển động cơ bản của vật rắn bao gồm chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay quanh một trục cố định. Trong chuyển động tịnh tiến, mọi điểm trên vật có cùng vận tốc và gia tốc tại mỗi thời điểm. Ngược lại, trong chuyển động quay, vận tốc của mỗi điểm phụ thuộc vào khoảng cách từ điểm đó đến trục quay và vận tốc góc của vật. Hiểu rõ các chuyển động cơ bản này là tiền đề để phân tích các chuyển động phức tạp hơn, chẳng hạn như chuyển động song phẳng.

2.1. Phân tích trường vận tốc và toocxơ động học trong vật rắn

Quan hệ vận tốc giữa hai điểm bất kỳ M và N trên cùng một vật rắn tuyệt đối được mô tả qua biểu thức toocxơ: V(N) = V(M) + Ω ∧ MN. Trong đó, V(N) và V(M) là vectơ vận tốc của hai điểm, Ω là vectơ vận tốc góc của vật rắn. Biểu thức này cho thấy trường vận tốc của vật rắn là một trường phản đối xứng. Cấu trúc toán học này được gọi là toocxơ động học, với vectơ của toocxơ là vận tốc góc Ω và mômen là trường vận tốc V. Một tính chất quan trọng của toocxơ vận tốc là tính đẳng chiếu: hình chiếu của vectơ vận tốc của hai điểm bất kỳ lên đường thẳng nối hai điểm đó là bằng nhau. Tính chất này cực kỳ hữu ích trong việc giải các bài toán động học, đặc biệt là khi xác định vận tốc của các điểm trong một cơ cấu phức tạp. Nắm vững khái niệm toocxơ động học giúp đơn giản hóa việc phân tích chuyển động của toàn bộ vật rắn.

2.2. Đặc trưng của các chuyển động cơ bản tịnh tiến và quay

Hai loại chuyển động cơ bản nhất của vật rắn là chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay. Chuyển động tịnh tiến xảy ra khi mọi đường thẳng nối hai điểm bất kỳ trên vật luôn giữ phương không đổi. Trong trường hợp này, vận tốc và gia tốc của mọi điểm trên vật tại mỗi thời điểm đều bằng nhau, và vận tốc góc của vật bằng không. Ngược lại, chuyển động quay quanh một trục cố định là chuyển động mà vật rắn có hai điểm luôn cố định. Vận tốc dài của một điểm M bất kỳ trên vật được tính bằng công thức V(M) = Ω ∧ r, với r là vectơ vị trí từ một điểm trên trục quay đến M. Gia tốc của điểm M bao gồm hai thành phần: gia tốc tiếp tuyến (phụ thuộc vào gia tốc góc) và gia tốc pháp tuyến (hướng vào tâm quay, phụ thuộc vào bình phương vận tốc góc). Việc phân tích hai chuyển động này là nền tảng để khảo sát các chuyển động phức tạp hơn.

2.3. Nguyên lý hợp chuyển động và ảnh hưởng của gia tốc Coriolis

Khi một đối tượng chuyển động trong một hệ quy chiếu đang chuyển động, bài toán được gọi là hợp chuyển động. Chuyển động của đối tượng so với hệ quy chiếu cố định gọi là chuyển động tuyệt đối. Chuyển động so với hệ quy chiếu động gọi là chuyển động tương đối. Chuyển động của hệ quy chiếu động so với hệ cố định gọi là chuyển động theo. Định lý hợp vận tốc phát biểu rằng: vận tốc tuyệt đối bằng tổng hình học của vận tốc theo và vận tốc tương đối. Tuy nhiên, với gia tốc, mọi thứ phức tạp hơn. Gia tốc tuyệt đối bằng tổng của gia tốc theo, gia tốc tương đối và một thành phần thứ ba gọi là gia tốc Coriolis. Gia tốc Coriolis (Wc = 2Ω ∧ Vr) chỉ xuất hiện khi có đồng thời chuyển động quay của hệ động (Ω ≠ 0) và chuyển động tương đối của vật (Vr ≠ 0). Thành phần này rất quan trọng trong nhiều ứng dụng kỹ thuật và hiện tượng tự nhiên.

III. Bí Quyết Xác Định Tâm Vận Tốc Tức Thời Trong Chuyển Động

Chuyển động song phẳng là một dạng chuyển động phức tạp nhưng rất phổ biến trong kỹ thuật, trong đó mọi điểm của vật luôn di chuyển song song với một mặt phẳng cố định. Để phân tích loại chuyển động này, một công cụ cực kỳ hiệu quả là khái niệm tâm vận tốc tức thời (TVT). Tại mỗi thời điểm, chuyển động song phẳng của một vật có thể được xem như một chuyển động quay tức thời quanh một điểm P đặc biệt. Điểm P này được gọi là tâm vận tốc tức thời, là điểm duy nhất trên mặt phẳng của vật có vận tốc bằng không tại thời điểm đó. Việc xác định được TVT giúp đơn giản hóa đáng kể bài toán phân tích vận tốc. Thay vì sử dụng các công thức hợp chuyển động phức tạp, ta có thể coi toàn bộ vật rắn đang quay quanh TVT với một vận tốc góc tức thời Ω. Vận tốc của một điểm M bất kỳ trên vật khi đó có thể được tính một cách dễ dàng bằng công thức V(M) = Ω.PM. Phương pháp này đặc biệt hữu ích khi phân tích các cơ cấu phẳng như cơ cấu bốn khâu bản lề hay cơ cấu tay quay con trượt. Hiểu và áp dụng thành thạo phương pháp TVT là một kỹ năng cốt lõi trong lĩnh vực Cơ ứng dụng trong kỹ thuật.

3.1. Định nghĩa và mô hình nghiên cứu chuyển động song phẳng

Chuyển động song phẳng là chuyển động trong đó khoảng cách từ mỗi điểm của vật đến một mặt phẳng quy chiếu cố định luôn không đổi. Do đó, việc nghiên cứu chuyển động của toàn bộ vật rắn có thể quy về nghiên cứu chuyển động của một mặt cắt phẳng S song song với mặt phẳng quy chiếu. Chuyển động này có thể được phân tích thành hai thành phần đồng thời: một chuyển động tịnh tiến cùng với một điểm cực O được chọn trên vật, và một chuyển động quay tương đối quanh điểm cực đó. Phương trình chuyển động của vật sẽ được xác định bởi tọa độ của điểm cực và góc quay của vật. Mô hình hóa này cho phép áp dụng các nguyên lý động học một cách hệ thống để xác định vận tốc và gia tốc của bất kỳ điểm nào trên vật.

3.2. Phương pháp thực hành tìm tâm vận tốc tức thời TVT

Tâm vận tốc tức thời (P) là điểm có vận tốc tức thời bằng không. Việc xác định P là chìa khóa để giải bài toán vận tốc trong chuyển động song phẳng. Có nhiều phương pháp thực hành để tìm P. Phương pháp phổ biến nhất là dựa vào việc biết phương vận tốc của hai điểm A và B trên vật. Vì chuyển động được xem là quay quanh P, vận tốc tại A (VA) phải vuông góc với đoạn PA, và vận tốc tại B (VB) phải vuông góc với đoạn PB. Do đó, tâm vận tốc tức thời P chính là giao điểm của hai đường thẳng lần lượt đi qua A, B và vuông góc với VA, VB. Trong trường hợp đặc biệt khi vật lăn không trượt trên một bề mặt cố định, điểm tiếp xúc chính là tâm vận tốc tức thời. Một khi P được xác định, toàn bộ trường vận tốc của vật được xác định dễ dàng.

3.3. Hiểu rõ về đường lăn và đường nền trong động học cơ cấu

Khi thời gian trôi đi, vị trí của tâm vận tốc tức thời P sẽ thay đổi. Quỹ tích của các tâm vận tốc tức thời trên mặt phẳng cố định được gọi là đường nền. Quỹ tích của các tâm vận tốc tức thời trên mặt phẳng chuyển động (gắn với vật) được gọi là đường lăn. Một định lý quan trọng trong động học phát biểu rằng: trong quá trình chuyển động song phẳng, đường lăn sẽ lăn không trượt trên đường nền. Điều này có nghĩa là tại mỗi thời điểm, điểm tiếp xúc giữa hai đường cong này chính là tâm vận tốc tức thời P, và vận tốc trượt tương đối tại đó bằng không. Khái niệm này cung cấp một cái nhìn hình học sâu sắc về bản chất của chuyển động song phẳng và được ứng dụng rộng rãi trong thiết kế các cơ cấu cam và bánh răng.

IV. Ứng Dụng Thực Tiễn Của Cơ Cấu Bốn Khâu Bản Lề Phẳng

Cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng là một trong những cơ cấu cơ bản và quan trọng nhất trong lĩnh vực Cơ ứng dụng trong kỹ thuật. Nó bao gồm bốn khâu (thanh cứng) được nối với nhau bằng bốn khớp quay (bản lề), trong đó một khâu được cố định làm giá. Chuyển động của các khâu còn lại phụ thuộc hoàn toàn vào kích thước hình học của chúng và chuyển động của khâu dẫn. Việc phân tích động học của cơ cấu này là một bài toán điển hình, giúp áp dụng các nguyên lý đã học như xác định tâm vận tốc tức thời và tính toán tỷ số truyền. Một trong những định lý quan trọng nhất liên quan đến cơ cấu này là định lý Willis, cho phép xác định tỷ số vận tốc góc giữa hai khâu nối giá. Định lý này phát biểu rằng đường tâm của thanh truyền chia đường tâm của giá thành hai đoạn thẳng tỷ lệ nghịch với vận tốc góc của hai khâu nối giá. Từ cơ cấu bốn khâu bản lề gốc, nhiều biến thể quan trọng đã được phát triển bằng cách thay đổi cấu trúc hoặc kích thước, chẳng hạn như cơ cấu tay quay con trượt hay cơ cấu culit, tạo ra các cơ cấu với những tính năng chuyển động đa dạng, phục vụ cho vô số ứng dụng trong máy móc và thiết bị công nghiệp.

4.1. Phân tích điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

Một vấn đề quan trọng trong thiết kế cơ cấu bốn khâu bản lề là xác định liệu một khâu nối giá có thể quay được toàn vòng (360 độ) hay không, khâu như vậy được gọi là tay quay. Điều kiện này, thường được biết đến qua định lý Grashof, phụ thuộc vào chiều dài của bốn khâu. Định lý phát biểu rằng: một khâu có thể quay toàn vòng nếu tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại. Tùy thuộc vào việc chọn khâu nào làm giá, cơ cấu có thể là cơ cấu hai tay quay, cơ cấu tay quay - thanh lắc, hoặc cơ cấu hai thanh lắc. Việc phân tích điều kiện quay toàn vòng là bước thiết yếu để đảm bảo cơ cấu hoạt động đúng chức năng mong muốn, ví dụ như trong cơ cấu gạt nước ô tô hay các hệ thống truyền động liên tục.

4.2. Định lý Willis và ứng dụng tính tỷ số truyền vận tốc góc

Định lý Willis là một công cụ mạnh mẽ để phân tích vận tốc trong cơ cấu bốn khâu bản lề. Định lý này được phát biểu dựa trên khái niệm tâm vận tốc tức thời tương đối (P13) giữa hai khâu nối giá (khâu 1 và khâu 3). P13 là giao điểm của đường tâm thanh truyền (khâu 2) và đường tâm của giá (khâu 4). Định lý Willis cho biết tỷ số vận tốc góc (i13 = ω1/ω3) của hai khâu nối giá tỷ lệ nghịch với khoảng cách từ các tâm quay của chúng đến P13. Cụ thể: i13 = CP13 / OP13. Vì vị trí của P13 thay đổi liên tục trong quá trình chuyển động, tỷ số truyền vận tốc góc của cơ cấu này là một đại lượng biến thiên. Điều này có nghĩa là nếu khâu dẫn quay đều, khâu bị dẫn sẽ quay không đều, một tính chất được ứng dụng trong nhiều cơ cấu yêu cầu thay đổi tốc độ.

4.3. Các biến thể phổ biến cơ cấu tay quay con trượt và culit

Từ cơ cấu bốn khâu bản lề, ta có thể tạo ra các biến thể bằng cách thay đổi cấu trúc khớp. Nếu một khớp quay được thay bằng một khớp tịnh tiến, ta có cơ cấu tay quay con trượt. Đây là cơ cấu nền tảng của động cơ đốt trong, biến chuyển động quay của trục khuỷu thành chuyển động tịnh tiến của piston. Một biến thể khác là cơ cấu culit, được hình thành bằng cách thay đổi khâu làm giá trong cơ cấu tay quay con trượt. Cơ cấu culit có khả năng biến chuyển động quay liên tục thành chuyển động lắc hoặc quay không đều, được ứng dụng trong các máy bào, máy xọc, nơi yêu cầu hành trình làm việc chậm và hành trình chạy không nhanh. Việc nghiên cứu các biến thể này cho thấy sự linh hoạt và tầm quan trọng của các nguyên lý cơ bản trong Cơ ứng dụng trong kỹ thuật.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1 KHAI NIEM CO BAN VE CO HOC CAC VAT RAN Chuyén déng 1a thuéc tinh co ban và là hình thức tồn tại của vật chất. Vì thế, vật chất và chuyền động không thể tách rời nhau. Trong môn học này chúng ta chỉ nghiên cứu một loại chuyển động đơn giản nhất: Đó là chuyển động cơ học, Chuyển động cơ học là sự thay đổi vị trí của đối tượng (điểm, vật) trong không gian theo thời gian. Không gian và thời gian được hiểu là chúng có tính tuyệt đối không phụ thuộc vào vật chất và chuyển động.

Không gian trống rỗng, nghiệm đúng các tiên để và các định lý của hình học Ơclit (Euclide), còn thời gian được thừa nhận là một đối số độc lập khi khảo sát chuyển động của đối tượng. MO HÌNH NGHIÊN CỨU Đối tượng được nghiên cứu chủ yếu trong môn học này là vật rắn và hệ vật rấn gồm hai loại sau đây: a) Var ran tuyệt đối: Vat rấn tuyệt đối là những vật rắn mà khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của nó không thay đổi trong quá trình chuyển động. Khi những vật mà kích thước và hình dáng có thể bỏ qua trong các tính toán mà không ảnh hưởng đến kết quả thì được gọi là điểm. b) Vật rắn biến đạng: Vật rắn biến đạng là những vật rấn mang tính vật chất.

Do đó khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ trong nó có thể bị thay đổi dưới tác dụng của môi trường bên ngoài. €) He vat ran: Tập hợp tất cả các vật rắn có chuyến động phụ thuộc nhau được gọi là một hệ vật rắn hay một cơ hệ. Trong môn học này ta quan tâm tới các cơ hệ hay gặp trong các thiết bị và mãy móc. TOA ĐỘ SUY RỘNG - CHUYỂN ĐỘNG KHẢ DĨ VA BAC TUDO 1.

Toa dé suy rộng Xét vị trí của một vật thể tức là xét vị trí tương đối của nó đối với một vật lấy mốc để so sánh. Vật lấy mốc để so sánh được gọi là hệ quy chiếu. Vi trí của một đối tượng được xét nào đó đối với hệ quy chiếu đã chọn thường được xác định bởi một tập hợp những thông số gọi là những thông số định vị (hình I-la, b,c, đ). * Tou dé suy rộng la tap hop những thông số định vị của vật thể đối với hệ quy chiếu dã chọn.

e) A 4Gl ñ 3 Z CA Z: £ XX Zl # lee 9 yA a Xo t x : N+ i gZ - Ñ ° 1OdB 4 ° be Hinh 1-1 Trên hình 1-1a mô tả ba cách xác định vị trí của điểm M trong không gian: - Cách !: ba toạ độ Đẻ-các x, , 7. - Cach 2: ban kinh vecto By. - Cách 3: khi biết đường cong mà điểm M ở trên đó thì có thể dùng toa do cong $= OM. Trén hinh 1-1b mo ta thanh OA quay quanh O cố định trong mặt phẳng hình vẽ.

Vị trí của OA có thể được xác định chỉ bởi góc @ hoặc hình chiếu OA trén Ox. Trên hình I-†c mô tả một miếng cứng (S) chuyển động trong mặt phẳng xOy. VỊ trí của (5S) hoàn toàn được xác định bởi đoạn AB gắn cứng trên nó. Có thể xác định AB nhờ toa độ của A(xạ, yA) và góc ọ, cũng có thể xác định AB nhờ toa độ Á (Xu, Ya) va B (xp.

Yg)- Trên hình 1-1d mô tả một con lắc vật lý chuyển động theo phương Ox. Vi trí của con lắc được xác định nếu biết Xa và ọ. Trên hình 1-1e mô tả một cơ hệ (cơ cẩu tay quay thanh truyền) vị trí của cơ cấu này ở mỗi thời điểm chuyển động của nó được xác định, nếu biết góc œ. Qua các ví dụ trên ta thấy để xác định vị trí của một đối tượng có thể dùng, toa độ Dé-cdc, toa do cong (toa độ tự nhiên), góc lệch và dùng hỗn hợp các toạ độ đó.

Thuật ngữ toa độ suy rộng ra đời là như vậy Số toạ độ suy rộng độc lập với nhau và vừa đủ để xác định vị trí của cơ hệ được gọi toạ độ suy rộng đủ. Nếu giữa những toa độ suy rộng có mối liên hệ toán học với nhau ta có số toa độ suy rộng dư (hình I-Lc). Phương trình biểu điển quan hệ đó gọi là phương trình liên kết. Trong trường hợp hình ¡-Ic, phương trình này có dạng: „ (xạ =XA)” +(yg — 2.

Chuyển vị khả dĩ và số bậc tự do của hệ * Liên kết là những điểu kiện hình học hay động học răng buộc chuyển động tự do của một cơ hệ. * Tập hợp những chuyển vị vô cùng bé tuỳ ý và phù hợp với liên kết (không phá vỡ liên kết) của hệ gọi là chuyển vị khả đĩ (CVKP) của hệ và được ký hiệu là ở, (hình 1-1e). * Số bậc tự do của hệ là số chuyển vị khả đĩ độc lập và cũng là số toạ độ suy rộng đủ, IIL KHOP DONG - CHUỔI ĐỘNG VÀ CƠ CẤU 1. Khớp động Xét hai vật có biên giới phân biệt tựa trên nhau.

Ta nói hai vật này nối động với nhau nếu khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của chúng thay đổi trong quá trình chuyển động của hệ. Nếu khoảng cách không đổi thì ta nói hai vật thể đó đã nối tĩnh hay ghép cứng với nhau và cơ hệ tương đương với một vật rắn tuyệt đổi. Một vật được nối động với một vặt khác, gọi là một khâu. Tập hợp các điểm tựa của hai biên của hai khâu được gọi là khớp động, tập hợp các điểm tựa thuộc mỗi biên giới gọi là thành phần khớp động hay khớp chờ.

Phân loại khớp động và ký hiệu Khớp động có thể phân loại theo đặc trưng động học, nghĩa là ta sẽ gọi khớp động là khớp động loại m,nếu số CVKD độc lập của khâu khảo sắt so với khâu còn lại được lấy làm hệ quy chiếu bằng m. Trong giáo trình này ta chỉ xét khớp động phẳng tức là mỗi điểm của khâu chuyển động trong một mặt phẳng song song nhau. Như thế ta sẽ chỉ có khớp loại một (nếu là khớp quay hoặc khớp tịnh tiến) hay khớp loại 2 (nếu là khớp lăn). Trên hình 1-2a, b mô tả khớp tịnh tiến và sơ đồ quy ước.

a) z z b) 7 L_ J Hình 1-2 Trên hình Ì-3a, b, c mô tả các khép quay (khép loat m = 1) A, B, O, O; va khớp lăn (khớp loại m = 2) €, K. Chuỗi động và cơ cấu Một cơ hệ gôm nhiều khâu nối động với nhau gọi là một chuỗi động. Trong một chuỗi động nếu mỗi khâu được nối với ít nhất hai khâu khác thì ta có một chuỗi động kín. Trường hợp ngược lại, ta có một chuỗi động hở.

Để biểu diễn các cơ cấu và chuỗi động ta thường dùng lược đồ cấu trúc (hình 1-3c, d). * Cơ cấu là một chuỗi động kím có một khâu cố định. Khâu cố định trong một cơ cấu gọi là giả, Người ta quy ước về thêm các nét gạch nhớ để đặc trưng cho giá (hình 1-3a, b). Bậc tự do của cơ cấu phẳng Cơ cấu phẳng là cơ cấu trong đó các điểm của các khâu chuyển động trong những mặt phẳng song song với nhau.

Trong một cơ cấu, khâu có qui luật chuyển động cho trước gọi là khâu dẫn, các khâu còn lại gọi là khâu bị dẫn hoặc thanh truyền. “ Bậc tự do của cơ cấu phẳng được xác định như sau Goi k là số lượng khâu động của một cơ cấu, nếu các khâu để riêng rễ thì mỗi khâu có 3 bậc tu do, k khâu động có 3k bậc tự đo. Nhưng các khâu này lại nối với nhau bằng p, khớp loại 1 (khớp quay hoặc khớp tịnh tiến) thành thử chúng bị giảm mất 2p; bậc tự do. Ngoài p¡ khớp loại ! nếu chúng còn nối với nhau bằng p¿ khớp loại 2 nữa (khớp lăn) thì số bậc tự do lại giảm thêm pạ.

Cuối cùng số bậc tự do của cơ cấu chỉ còn lại là: W = 3k — 2p) - pa k là số lượng khâu động của cơ cấu; pị là số lượng khớp quay hoặc khớp tịnh tiến; pạ là số lượng khớp lăn. Chú ý: - Khớp động là tập hợp các điểm tựa giữa biên giới của áai kháu cho nên nếu một nút mà có 3 khâu chẳng hạn thì ở đó có hai khớp. - Nếu W = Ö ta có hệ hoặc kết cấu tĩnh định. - Nếu W < 0 ta có hệ hoặc kết cấu siêu tĩnh.

VAT RAN TU DO VA VAT RAN CHIU LIEN KET Một hệ chất điểm bất biến và liên tục được gọi là một vật rắn tuyệt dối. Các vật rắn thường gặp lại có thể có liên quan đến nhau hoặc không, ta có vá rắn không tự do và vật rắn tự do. * Vát rắn tự do là vật rẫn có thể thực hiện mọi di chuyển vô cùng bề từ vị trí đang xét sang những vị trí lên cận của nó. Trái lại, nếu một số di chuyển của nó bị cần trở thì vật ấy gọi là vật rắn không tự do.

Liên kết và phản lực liên kết Liên kết là những điều kiện cản trở chuyển vị tự do của vật đang khảo sát. Trong một tập hợp các vật rắn nếu ta quan tâm tới vật nào thì vật ấy gọi là vật khảo sát, Các vật cản trở chuyển vị tự do của vật khảo sát gọi là vật gáy liên kết. Tác dụng tương hỗ giữa vật khảo sát và vật gây liên kết gọi là lực liên kết. Lực mà vát gây liên kết tác dụng lên vật khảo sát gọi là phần lực liên kết.

*œ Phần lực liên kết cùng phương, trái chiều với chiều chuyển động bị cẩn trở. Cường độ của phần lực liên kết phụ thuộc vào lực tác đựng lên vật khảo sát, ® Phần lực liên kết chỉ xảy ra ở vùng tiếp xúc giữa vật khảo sát và vật gáy liên kết. , Tiên để giải phóng liên kết sau đây cho phép áp dụng các định luật Newton vào việc nghiên cứu cơ hệ không tự đo. * Trang thái chuyển động hay đứng yên của hệ không thay đổi khi thay thế các liên kết đặt lên hệ bằng các phần lực liên kết tương ứng.

Các loại liên kết thường gặp Trên hình 1-4 là các loại liên kết thường gặp có một phản lực liên kết, các ký hiệu biểu diễn chúng và các phản lực liên kết tương ứng. Liên kết này gọi là liên kết gối tựa cứng di động. Trên hình 1-5a lâ liên ngầm cứng thực và ký hiệu mô tả. Liên kết này có ba.

Trên hình L-5b mô tả liên kết hai phản lực R và H và ký hiện mô tả tương ứng. Liên kết này gọi là liên kết gối tựa cứng bất động.