Luận văn thạc sĩ ứng dụng thuật giải bầy đàn pso để xác định thông số bộ pid trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha

Luận văn thạc sĩ nghiên cứu ứng dụng thuật giải bầy đàn PSO trong xác định thông số bộ PID cho điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha.

• Tác giả: Huỳnh Đức Chấn
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Minh Tâm
• Trường học: Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện
• Đề tài: Ứng Dụng PSO Trong Điều Chỉnh Bộ PID Cho Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha
• Loại tài liệu: luận văn
• Năm xuất bản: 2011
• Địa điểm: Tp. Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• LỜI CẢM ƠN
• TÓM TẮT
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu, các kết quả nghiên cứu trong và ngoài nước
• 1.2. Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu
• 1.2.1. Mục tiêu nghiên cứu
• 1.2.2. Phạm vi nghiên cứu
• 1.2.3. Đối tượng nghiên cứu
• 1.2.4. Phương pháp nghiên cứu
• 1.2.5. Kế hoạch thực hiện
• 1.2.6. Kết cấu luận văn
• 2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• 2.1. Bộ điều khiển PID
• 2.2. Đáp ứng ngõ ra
• 2.3. Hiệu chỉnh bộ PID bằng phương pháp Ziegler-Nichols
• 2.3.1. Phương pháp Ziegler Nichol thứ nhất
• 2.3.2. Phương pháp Ziegler Nichol thứ hai
• 2.4. Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha
• 2.4.1. Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi tần số nguồn áp (V/f)
• 2.4.2. Nguyên lý điều khiển từ thông không đổi
• 2.4.3. Trường hợp tốc độ động cơ thấp
• 2.4.4. Trường hợp tốc độ lớn hơn tốc độ định mức
• 2.4.5. Phương pháp điều khiển định hướng từ thông FOC - Field Orientated Control
• 2.4.6. Các phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor
• 2.4.7. Vector không gian
• 2.4.8. Phương pháp điều khiển trực tiếp moment DTC – Direct Torque Control
• 3. CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
• 3.1. Giới thiệu về động cơ không đồng bộ ba pha
• 3.2. Mạch điện tương đương của động cơ không đồng bộ
• 3.3. Các quan hệ công suất trong động cơ không đồng bộ
• 3.4. Vector không gian và các đại lượng ba pha
• 3.5. Biểu diễn vector không gian cho các đại lượng ba pha
• 3.6. Hệ tọa độ cố định stator (α − β)
• 3.7. Hệ tọa độ từ thông rotor (d – q)
• 3.8. Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha
• 3.9. Thông số của động cơ không đồng bộ
• 3.10. Các phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ ba pha
• 3.11. Mô hình động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ (α − β)
• 3.12. Mô hình động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ (d – q)
• 3.13. Xây dựng mô hình động cơ không đồng bộ bằng Matlab – Simulink
• 3.14. Mô hình động cơ trong hệ tọa độ (α, β)
• 3.15. Mô hình động cơ trong hệ tọa độ (d − q)
• 4. CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG – FOC
• 4.1. Giới thiệu cấu trúc cơ bản của FOC
• 4.2. Xây dựng thuật toán điều khiển
• 4.3. Giới thiệu cấu trúc hiện đại của FOC
• 4.4. Phân tích các khối trong FOC
• 4.4.1. Khối mô hình động cơ
• 4.4.2. Khối chuyển tọa độ voltage (d-q) sang (α − β)
• 4.4.3. Khối chuyển tọa độ current (ABC) sang (d − q)
• 4.4.4. Khối MHTT (mô hình từ thông)
• 5. CHƯƠNG 5: GIẢI THUẬT TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN
• 5.1. Lịch sử phát triển
• 5.2. Các khái niệm cơ bản trong giải thuật bầy đàn
• 5.3. Mô tả thuật toán
• 5.4. Những vấn đề cần quan tâm khi xây dựng giải thuật PSO
• 5.5. Mã hóa theo giá trị
• 5.6. Khởi tạo quần thể ban đầu
• 5.7. Hàm thích nghi (hàm mục tiêu)
• 5.8. Hàm vận tốc v
• 5.9. Cập nhật vị trí tốt nhất cho cả quần thể
• 5.10. Đặc điểm và ứng dụng của giải thuật PSO
• 5.11. Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID bằng thuật giải bầy đàn
• 6. CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
• 6.1. Thông số của động cơ
• 6.2. Sơ đồ tổng quan các khối mô phỏng trên Matlab
• 6.3. Kết quả mô phỏng
• 6.3.1. Theo phương pháp cổ điển ZN
• 6.3.1.1. Động cơ khởi động không tải
• 6.3.1.2. Động cơ khởi động không tải, có thay đổi tốc độ
• 6.3.1.3. Động cơ khởi động không tải, sau đó đóng tải
• 6.3.1.4. Động cơ khởi động không tải, sau đó đổi chiều quay
• 6.3.2. Theo thuật toán bầy đàn
• 6.3.2.1. Động cơ khởi động không tải
• 6.3.2.2. Động cơ khởi động không tải, có thay đổi tốc độ
• 6.3.2.3. Động cơ khởi động không tải, sau đó đóng tải
• 6.3.2.4. Động cơ khởi động không tải, sau đó đổi chiều quay
• 6.3.3. So sánh giữa hai phương pháp
• 6.3.4. Tham số bộ PID và đáp ứng của tốc độ động cơ
• 6.3.5. Hình ảnh mô phỏng
• 6.3.5.1. Động cơ khởi động không tải
• 6.3.5.2. Động cơ khởi động không tải, sau đó đổi chiều quay
• 6.3.5.3. Động cơ khởi động không tải, sau đó đóng tải
• 7. CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
• 7.1. Hướng phát triển của đề tài
• TÀI LIỆU THAM KHẢO
• PHỤ LỤC

Tóm tắt

I. Tổng quan về ứng dụng PSO trong điều chỉnh bộ PID

Trong lĩnh vực điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha, việc tối ưu hóa bộ điều khiển PID là rất quan trọng. PSO (Particle Swarm Optimization) đã được áp dụng để cải thiện hiệu suất điều khiển. Phương pháp này giúp tìm ra các tham số tối ưu cho bộ điều khiển PID, từ đó nâng cao độ chính xác và khả năng đáp ứng của hệ thống. Việc sử dụng PSO không chỉ giúp giảm thiểu sai số mà còn tăng cường khả năng ổn định cho động cơ trong các điều kiện làm việc khác nhau.

1.1. Lợi ích của việc sử dụng PSO trong điều chỉnh PID

PSO mang lại nhiều lợi ích cho việc điều chỉnh bộ PID. Đầu tiên, nó giúp tìm kiếm nhanh chóng các tham số tối ưu mà không cần phải thử nghiệm nhiều lần. Thứ hai, PSO có khả năng thích ứng với các thay đổi trong hệ thống, giúp duy trì hiệu suất điều khiển ổn định. Cuối cùng, phương pháp này giảm thiểu thời gian và chi phí cho quá trình điều chỉnh.

1.2. Các ứng dụng thực tiễn của PSO trong điều khiển động cơ

PSO đã được áp dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Chẳng hạn, trong các hệ thống tự động hóa, PSO giúp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha một cách hiệu quả. Ngoài ra, nó cũng được sử dụng trong các ứng dụng như robot tự hành và hệ thống điều khiển thông minh, nơi yêu cầu độ chính xác cao và khả năng phản ứng nhanh.

II. Thách thức trong điều chỉnh bộ PID cho động cơ không đồng bộ

Điều chỉnh bộ PID cho động cơ không đồng bộ ba pha gặp nhiều thách thức. Các yếu tố như tải thay đổi, độ phi tuyến và tham số bất định của động cơ làm cho việc điều chỉnh trở nên phức tạp. Bộ điều khiển PID truyền thống thường không đáp ứng tốt trong các điều kiện này, dẫn đến hiệu suất kém và sai số lớn. Do đó, cần có các phương pháp tối ưu hóa hiệu quả hơn để giải quyết những vấn đề này.

2.1. Các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất điều khiển

Nhiều yếu tố có thể ảnh hưởng đến hiệu suất của bộ điều khiển PID. Đầu tiên, độ phi tuyến của động cơ có thể làm cho hệ thống không ổn định. Thứ hai, các tham số như điện trở và từ thông có thể thay đổi theo thời gian, gây khó khăn trong việc điều chỉnh. Cuối cùng, tải thay đổi cũng có thể làm giảm hiệu suất điều khiển.

2.2. Giải pháp cho các thách thức trong điều chỉnh PID

Để giải quyết các thách thức này, cần áp dụng các phương pháp điều khiển hiện đại như PSO. Phương pháp này giúp tối ưu hóa các tham số PID một cách tự động, từ đó cải thiện độ chính xác và khả năng ổn định của hệ thống. Ngoài ra, việc kết hợp PSO với các phương pháp điều khiển khác cũng có thể mang lại hiệu quả cao hơn.

III. Phương pháp điều chỉnh PID bằng PSO hiệu quả nhất

Phương pháp điều chỉnh PID bằng PSO đã chứng minh được hiệu quả trong việc tối ưu hóa các tham số điều khiển. PSO sử dụng một quần thể các cá thể để tìm kiếm giải pháp tối ưu, giúp giảm thiểu sai số và cải thiện độ ổn định của hệ thống. Việc áp dụng PSO trong điều chỉnh PID không chỉ đơn giản hóa quá trình mà còn nâng cao hiệu suất điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha.

3.1. Quy trình áp dụng PSO trong điều chỉnh PID

Quy trình áp dụng PSO bắt đầu bằng việc khởi tạo quần thể cá thể với các tham số ngẫu nhiên. Sau đó, mỗi cá thể sẽ được đánh giá dựa trên hàm mục tiêu, từ đó cập nhật vị trí và vận tốc của chúng. Quá trình này lặp lại cho đến khi đạt được giải pháp tối ưu. Việc này giúp tìm ra các tham số PID phù hợp nhất cho động cơ.

3.2. So sánh hiệu quả giữa PSO và phương pháp truyền thống

So với các phương pháp truyền thống như Ziegler-Nichols, PSO cho thấy hiệu quả vượt trội hơn. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng PSO có khả năng giảm thiểu sai số và cải thiện độ ổn định của hệ thống tốt hơn. Điều này chứng tỏ rằng PSO là một lựa chọn tối ưu cho việc điều chỉnh bộ PID trong điều khiển động cơ không đồng bộ.

IV. Kết quả nghiên cứu ứng dụng PSO trong điều chỉnh PID

Kết quả nghiên cứu cho thấy việc áp dụng PSO trong điều chỉnh bộ PID cho động cơ không đồng bộ ba pha mang lại nhiều lợi ích. Các mô phỏng cho thấy rằng hệ thống điều khiển hoạt động ổn định hơn và đáp ứng nhanh hơn so với các phương pháp truyền thống. Điều này chứng tỏ rằng PSO là một công cụ mạnh mẽ trong việc tối ưu hóa điều khiển động cơ.

4.1. Kết quả mô phỏng và phân tích

Kết quả mô phỏng cho thấy rằng hệ thống điều khiển sử dụng PSO có độ chính xác cao hơn. Các tham số PID được tối ưu hóa giúp giảm thiểu sai số và cải thiện thời gian đáp ứng. Phân tích cho thấy rằng PSO có thể điều chỉnh hiệu quả trong các điều kiện tải khác nhau.

4.2. Ứng dụng thực tiễn trong công nghiệp

Ứng dụng PSO trong điều chỉnh PID đã được triển khai trong nhiều hệ thống công nghiệp. Các nhà máy sản xuất đã ghi nhận sự cải thiện đáng kể trong hiệu suất và độ ổn định của động cơ. Điều này cho thấy rằng PSO không chỉ là lý thuyết mà còn có giá trị thực tiễn cao.

V. Kết luận và hướng phát triển tương lai của PSO trong điều chỉnh PID

Việc áp dụng PSO trong điều chỉnh bộ PID cho động cơ không đồng bộ ba pha đã mở ra nhiều hướng phát triển mới. Kết quả nghiên cứu cho thấy PSO có khả năng cải thiện hiệu suất điều khiển một cách đáng kể. Trong tương lai, việc kết hợp PSO với các công nghệ mới như trí tuệ nhân tạo có thể mang lại những bước tiến vượt bậc trong lĩnh vực điều khiển tự động.

5.1. Tiềm năng phát triển của PSO trong điều khiển tự động

PSO có tiềm năng lớn trong việc phát triển các hệ thống điều khiển tự động. Việc kết hợp PSO với các công nghệ mới như học máy có thể tạo ra những giải pháp tối ưu hơn cho việc điều chỉnh PID. Điều này sẽ giúp nâng cao hiệu suất và độ chính xác của các hệ thống điều khiển trong tương lai.

5.2. Các nghiên cứu tiếp theo cần thực hiện

Cần thực hiện thêm nhiều nghiên cứu để khám phá khả năng của PSO trong các lĩnh vực khác nhau. Việc nghiên cứu các biến thể của PSO và kết hợp với các phương pháp điều khiển khác cũng là một hướng đi tiềm năng. Điều này sẽ giúp mở rộng ứng dụng của PSO trong điều chỉnh bộ PID và các hệ thống điều khiển khác.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1 Tổng Quan Fuzzy, PSO hoặc PID-Fuzzy, PID-GA, PID-PSO… Nhưng hầu hết các công trình nghiên cứu đều chỉ dừng ở kết quả mô phỏng trên lý thuyết, chưa được kiểm chứng bằng thực nghiệm. Tiêu biểu đó là công trình nghiên cứu của nhóm tác giả Phạm Thượng Cát, Lê Minh Hùng, Phạm minh Tuấn. Viện công nghệ thông tin, thuộc Trường Đại Học Thái Nguyên “Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha Sử Dụng Mạng Nơron Nhân Tạo”. Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ của động cơ khi sử dụng mạng nơron bám sát tốc độ đặt.

Tại thời điểm tải thay đổi đột biến tốc độ có quá trình quá độ nhất định nhưng chỉ sau một khoảng thời gian ngắn mạng nơron tự học và tác động đưa tốc độ động cơ về với tốc độ yêu cầu, sai số trung bình 10-3.[4] Công trình nghiên cứu của Phạm Văn Lực, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM “Ứng dụng phương pháp điều khiển PID mờ kết hợp với phương pháp định hướng trường để điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha”. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp PID- mờ tốt hơn so với phương pháp PID thông thường như dòng điện khởi động nhỏ, tốc độ động cơ bám sát tốc độ đặt với sai số nhỏ. [5] Công trình nghiên cứu của nhóm tác giả Radha Thangaraj; Thanga Raj Chelliah; Millie Pant; Ajith Abraham and Crina Grosan, Indian Institute of Technology Roorkee; Scientific Network for Innovation and Research Excellence Washington, USA and Department of Computer Science, Babes-Bolyai University Cluj-Napoca, Romania “Optimal gain tuning of PI speed controller in induction motor drives using particle swarm optimization”, trong công trình này nhóm tác giả đã sử dụng bốn phương pháp để điều chỉnh bộ PID trong điều khiển tốc độ của động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc đó là: PID cổ điển, PID- PSO, PID mờ và PID mờ lai. Kết quả mô phỏng cho thấy, phương pháp PID mờ lai thì thời gian đáp ứng tốc độ nhanh, độ vọt lố và độ sụt dốc của động cơ khi thay đổi tải tốt hơn so với các phương pháp trên.

Bên cạnh đó kết quả mô phỏng cũng cho thấy với phương pháp tối ưu bộ PID bằng thuật giải bầy đàn (PSO) thì độ vọt lố và độ sụt dốc của động cơ khi thay đổi tải đều nhỏ hơn so với phương pháp PID cổ điển. Nguyễn Minh Tâm 3 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 1 Tổng Quan 1.2 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu 1.1 Mục tiêu nghiên cứu Ứng dụng giải thuật bầy đàn (PSO: Particle swarm optimization) cho việc xác định thông số bộ PID trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha.2 Phạm vi nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu giải thuật bầy đàn (PSO) cho việc xác định thông số bộ điều khiển PID trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha.3 Đối tƣợng nghiên cứu  Bộ điều khiển PID.  Động cơ không đồng bộ ba pha.  Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ định hướng theo từ thông rotor.

 Bộ PID trong khâu điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ.  Giải thuật bầy đàn (PSO: Particle swarm optimization).4 Phƣơng pháp nghiên cứu Trong đề tài này học viên đã sử dụng các phương pháp nghiên cứu: Phương pháp tham khảo tài liệu: bằng cách thu thập thông tin và tài liệu từ sách, tạp chí, báo điện tử và truy cập mạng internet. Phương pháp quan sát: khảo sát một số mô hình, mô phỏng thực tế đang có từ các đồ án trước và các bài báo trên mạng internet, từ đó mô phỏng lại bằng phần mềm Matlab/Simulink để so sánh với kết quả đã có nhằm rút ra những kinh nghiệm trong việc mô phỏng. Phương pháp thực nghiệm: từ những ý tưởng và kiến thức vốn có kết hợp với sự hướng dẫn của giáo viên, người nghiên cứu đã mô phỏng một số bài tập và các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha để từ đó chọn lọc phương pháp điều khiển tối ưu.5 Kế hoạch thực hiện  Giai đoạn 1 (9/2010-10/2010): Tìm tài liệu tham khảo.

 Giai đoạn 2 (10/2010 – 12/2010): Tìm hiểu và nghiên cứu  Bộ điều khiển PID. Nguyễn Minh Tâm 4 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 1 Tổng Quan  Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha.  Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ.  Giải thuật bầy đàn (PSO: Particle swarm optimization).

 Giai đoạn 3 (1/2011 – 6/2011): Ứng dụng  Phương pháp ZN và giải thuật PSO vào điều chỉnh thông số bộ PID trong điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha.  Chạy mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink.  Giai đoạn 4 (7/2011): Viết báo cáo 1.6 Kết cấu của luận văn Luận văn gồm các phần sau: Chƣơng 1: Tổng quan  Chương này gồm những nội dung sau :  Đặt vấn đề.  Các kết quả nghiên cứu trong và ngoài nước.

 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu.  Đối tượng nghiên cứu.  Phương pháp nghiên cứu. Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết  Chương này trình bày những nội dung sau :  Bộ điều khiển PID.

 Hiệu chỉnh bộ PID bằng phương pháp Ziegler- Nichols  Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha. Chƣơng 3: Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha  Chương này tìm hiểu các vấn đề :  Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha.  Xây dựng các khối mô phỏng động cơ không đồng bộ ba pha bằng Matlab/Simulink. Nguyễn Minh Tâm 5 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 1 Tổng Quan Chƣơng 4: Điều khiển định hướng từ thông FOC- Field Orientated Control  Chương này gồm những nội dung sau:  Cấu trúc FOC cơ bản.

 Xây dựng thuật toán điều khiển.  Cấu trúc FOC hiện đại. Chƣơng 5: Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn  Chương này tìm hiểu các vấn đề:  Lịch sử hình thành.  Các khái niệm cơ bản của giải thuật bầy đàn.

 Mô tả thuật toán.  Đặc điểm và ứng dụng của giải thuật bầy đàn  Hiệu chỉnh PID bằng giải thuật bầy đàn. Chƣơng 6: Kết quả mô phỏng. Chƣơng 7: Kết luận và hướng phát triển của đề tài GVHD: TS.

Nguyễn Minh Tâm 6 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 2 Cơ sở lý thuyết CHƢƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID 2.1 Định nghĩa R(s) E(s) U(s) Y(s) C(s) G(s) Hình 2.1: Khâu điều khiển vòng kín. Điều khiển PID là một kiểu điều khiển có hồi tiếp, ngõ ra thay đổi tương ứng với sự thay đổi của giá trị đo. Người ta có thể chỉ áp dụng điều khiển P, PI, hay PID.1) s Ti s Trong đó:  Kp : độ lợi tỉ lệ.  Ki : độ lợi tích phân.

 Kd : độ lợi vi phân.  Ti=Kp/Ki : thời gian khâu vi phân.  Td : thời gian khâu tích phân. Điều chỉnh tỉ lệ (P): là phương pháp điều chỉnh tạo ra tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu vào.

Điều chỉnh tích phân (I): là phương pháp điều chỉnh tỉ lệ để lại một độ lệch (offset) sau điều chỉnh rất lớn. Để khắc phục ta sử dụng kết hợp điều chỉnh tỉ lệ với GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm 7 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 2 Cơ sở lý thuyết điều chỉnh tích phân. Điều chỉnh tích phân là phương pháp điều chỉnh tạo ra tín hiệu điều chỉnh sao cho độ lệch giảm tới 0.

Thời gian càng nhỏ thể hiện tác động điều chỉnh tích phân càng mạnh, ứng với độ lệch càng bé. Điều chỉnh vi phân (D): khi hằng số thời gian của hệ thống rất lớn điều chỉnh theo P hoặc PI có đáp ứng quá chậm thì ta sử dụng kết hợp với điều chỉnh vi phân. Điều chỉnh vi phân tạo ra tín hiệu điều chỉnh sao cho tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch đầu vào. Thời gian càng lớn thì điều chỉnh vi phân càng mạnh, ứng với bộ điều chỉnh đáp ứng với thay đổi đầu vào càng nhanh.2 Đáp ứng ngõ ra Kp E(s) U(s) Ki Kd Hình 2.2: Cấu trúc PID.

Bộ điều khiển PID có tín hiệu ngõ ra tỉ lệ tuyến tính với tín hiệu vào, với vi phân và tích phân tín hiệu vào theo biểu thức sau: E ( s) U ( s)  K p E ( s)  K I .2 Hiệu chỉnh bộ PID bằng phƣơng pháp Ziegler-Nichols Ziegler và Nichols đưa ra hai phương pháp thực nghiệm để xác định tham số bộ điều khiển PID. Phương pháp thứ nhất dùng mô hình quán tính bậc nhất của đối tượng điều khiển. Phương pháp thứ hai không cần đến mô hình toán học của đối tượng nhưng chỉ áp dụng cho một số lớp đối tượng nhất định. Nguyễn Minh Tâm 8 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 2 Cơ sở lý thuyết 2.1 Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất Xác định thông số của bộ điều khiển PID dựa vào đáp ứng của hệ hở: Hình 2.3: Sơ đồ khối của một hệ hở.4: Đáp ứng của hệ hở.

Khi đó ta có bảng tính thông số của bộ PID là: Hình 2.5: Sơ đồ khối của một hệ kín có bộ PID.  1  Bộ điều khiển PID : GC s   K P 1   TD s  (2.3)  TI s  GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm 9 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 2 Cơ sở lý thuyết Thông số KP TI TD Bộ điều khiển T2 P  0 T1 K T2 PI 0.1: Bảng tính các thông số PID theo Z–N1 2.2 Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai Hình 2.6: Sơ đồ khối của hệ kín có bộ tỉ lệ P.7: Đáp ứng của hệ kín. Nguyễn Minh Tâm 10 HVTH: Huỳnh Đức Chấn Chương 2 Cơ sở lý thuyết Phương pháp này thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuếch đại sau đó tăng K cho đến khi hệ nằm ở biên giới ổn định, tức là hệ kín trở thành khâu dao động điều hòa.

Lúc này ta có Kgh và chu kì của dao động đó là Tgh. Tham số cho bộ điều khiển PID chọn theo bảng sau: Bộ KP TI TD điều khiển P 0.6*Kgh 0,5*Tgh 0,125*Tgh Bảng 2.2: Bảng tính các thông số PID theo Z–N2. KP Với: KI  (2.3 Các phƣơng pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba 2.1 Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi tần số nguồn áp ( V/f) Tốc độ đồng bộ của động cơ không đồng bộ tỉ lệ trực tiếp với tần số nguồn cung cấp. Do đó khi ta thay đổi tần số nguồn cung cấp cho động cơ sẽ làm thay đổi tốc độ đồng bộ, tương ứng là tốc độ động cơ thay đổi.

[1] Sức điện động cảm ứng trong stator E tỉ lệ với tích của tần số nguồn cung cấp và từ thông trong khe hở không khí. Nếu bỏ qua các điện áp rơi trên điện trở stator có thể xem sức điện động E  điện áp nguồn cung cấp.