Đồ án HCMUTE: Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát cẩu trục dầm đôi

Khám phá đồ án HCMUTE thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát cho mô hình cẩu trục dầm đôi, ứng dụng công nghệ hiện đại trong ngành công nghiệp.

• Tác giả: Nguyễn Ngọc Sơn
• Người hướng dẫn: TS. Trương Đình Nhơn
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM
• Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điện Tử - Truyền Thông
• Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát mô hình cẩu trục dầm đôi
• Loại tài liệu: đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2017
• Địa điểm: TP. Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CẢM ƠN
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Giới thiệu tình hình nghiên cứu hiện nay
• 1.2. Tính cấp thiết của đề tài
• 1.3. Mục tiêu nghiên cứu
• 1.4. Nhiệm vụ nghiên cứu
• 1.5. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
• 1.6. Phương pháp nghiên cứu
• 1.7. Bố cục của đồ án
• 2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• 2.1. Giới thiệu chung về cẩu trục
• 2.1.1. Khái niệm
• 2.1.2. Theo công dụng
• 2.1.3. Theo cách dẫn động
• 2.1.4. Theo kiểu dáng kết cấu dầm
• 2.1.5. Theo cách tựa của dầm cầu lên đường ray di chuyển của cẩu trục
• 2.1.6. Theo cách bố trí cơ cấu di chuyển cẩu trục
• 2.1.7. Theo phạm vi phục vụ
• 2.2. Các cơ cấu chính của cẩu trục
• 2.2.1. Pa lăng nâng hạ (Hoist)
• 2.2.2. Dầm chính cẩu trục (Main girder)
• 2.2.3. Cơ cấu di chuyển cẩu trục (dầm biên) (End carriage)
• 2.2.4. Hệ thống cấp điện (Electrical component)
• 2.2.5. Tủ điện cẩu trục và các thiết bị an toàn khác (Electric panel and other safety device)
• 2.3. Phương pháp điều khiển cẩu trục
• 2.3.1. Điều khiển cẩu trục bằng tay bấm có dây (Push pendant button)
• 2.3.2. Điều khiển cẩu trục từ cabin (Cabinet Control)
• 2.3.3. Điều khiển cẩu trục bằng tay cầm điều khiển từ xa (Radio remote control)
• 2.4. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của cẩu trục dầm đôi
• 2.4.1. Nguyên lý hoạt động
• 2.4.2. Một số thông số chính
• 2.4.3. Ưu và nhược điểm của cẩu trục dầm đôi
• 3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
• 3.1. Tổng quan phần cứng
• 3.1.1. Khái niệm về biến tần
• 3.1.2. Cấu tạo của biến tần
• 3.1.3. Nguyên lý hoạt động của biến tần
• 3.1.4. Lợi ích của việc sử dụng biến tần
• 3.2. Tổng quát về PLC
• 3.2.1. Cấu trúc, nguyên lý hoạt động của PLC
• 3.2.2. Ưu điểm khi dùng HMI
• 3.2.3. Hạn chế của HMI
• 3.3. Giới thiệu và phân loại encoder
• 3.3.1. Nguyên lý hoạt động của encoder
• 3.4. Mạng EtherNet công nghiệp
• 3.4.1. Tổng quan về mạng Ethernet công nghiệp
• 3.4.2. Thiết kế, tính toán và lựa chọn phần cứng
• 3.4.2.1. Yêu cầu của hệ thống
• 3.4.2.2. Tính toán và lựa chọn thiết bị
• 3.4.2.2.1. Khối biến tần
• 3.4.2.2.2. Khối điều khiển trung tâm
• 3.4.2.2.2.1. Mô-đun cấp nguồn
• 3.4.2.2.3. Mô-đun ngõ vào số
• 3.4.2.2.4. Mô-đun Ethernet
• 3.4.3. Khối truyền thông
• 3.4.4. Các thiết bị ngoại vi
• 3.4.5. Bảng lựa chọn thiết bị
• 3.4.6. Kiến trúc tổng quan của hệ thống
• 3.4.7. Bản vẽ kết nối thiết bị của hệ thống
• 4. CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ PHẦN MỀM
• 4.1. Tổng quan phần mềm sử dụng trong đề tài
• 4.2. FactoryTalk View Studio
• 4.2.1. View Site Edition
• 4.2.2. View Machine Edition
• 4.3. Lập trình cho Studio 5000
• 4.3.1. Cấu trúc của project trong Studio 5000
• 4.3.2. Add-On Instruction trong Studio 5000
• 4.3.3. Sử dụng User Defined trong Studio 5000
• 4.4. Thiết kế các tính năng trong FactoryTalk View ME
• 4.4.1. Liên kết đến Rslinx Enterprise
• 4.4.2. Thiết kế các Display cho FactoryTalk View ME
• 4.5. Thiết kế các tính năng trong FactoryTalk View SE
• 4.6. Thiết lập cấu hình cho phần mềm FactoryTalk Historian
• 4.7. Thiết lập cấu hình cho phần mềm FactoryTalk VantagePoint
• 4.8. Cấu hình cho Stratix 5700
• 4.9. Tính năng tự động cấu hình (ADC) trên biến tần PowerFlex
• 4.10. Cấu hình biến tần PowerFlex 755 cho cơ cấu nâng hạ
• 4.11. Cấu hình biến tần PowerFlex 525 cho biến tần Traverse và biến tần Travel
• 4.11.1. Cấu hình các thông số
• 4.11.2. Cân chỉnh tự động
• 5. CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT
• 5.1. Nhận xét kết quả
• 6. CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
• 6.1. Hướng phát triển
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Thiết kế Hệ Thống Điều Khiển

Phần này tập trung vào thiết kế hệ thống điều khiển tổng thể cho cẩu trục dầm đôi. Thiết kế hệ thống điều khiển này bao gồm việc lựa chọn và tích hợp các thành phần phần cứng và phần mềm phù hợp. PLC đóng vai trò trung tâm trong việc xử lý logic điều khiển, trong khi HMI và SCADA cung cấp giao diện giám sát và điều khiển trực quan cho người vận hành. Mô phỏng hệ thống điều khiển được thực hiện để kiểm tra hiệu quả và độ tin cậy của thiết kế trước khi triển khai thực tế. Việc tối ưu hóa hệ thống điều khiển hướng đến hiệu quả năng lượng và an toàn lao động. Giải pháp điều khiển cẩu trục này cần tuân thủ các tiêu chuẩn thiết kế cẩu trục để đảm bảo an toàn và hiệu quả. Ứng dụng điều khiển cẩu trục này được thiết kế cho môi trường cụ thể tại HCMUTE, do đó, các yếu tố môi trường cần được xem xét trong quá trình thiết kế. Nghiên cứu khoa học về điều khiển thời gian thực được áp dụng để đảm bảo hệ thống phản hồi nhanh và chính xác.

1.1 Lựa chọn Phần Cứng

Việc lựa chọn phần cứng cho hệ thống điều khiển cẩu trục là rất quan trọng. PLC ControlLogix 1756-L73 từ Rockwell Automation được chọn vì khả năng xử lý mạnh mẽ và khả năng mở rộng. Biến tần PowerFlex 525 và PowerFlex 755 được sử dụng để điều khiển tốc độ động cơ, đảm bảo vận hành chính xác và hiệu quả. HMI PanelView Plus 1000 cung cấp giao diện người dùng thân thiện, cho phép giám sát và điều khiển dễ dàng. Mạng Ethernet công nghiệp được sử dụng để kết nối các thiết bị, đảm bảo truyền thông nhanh và ổn định. Cảm biến được bố trí để thu thập dữ liệu về vị trí, tốc độ và các thông số khác của cẩu trục. Việc thiết kế mạch điện phải đảm bảo an toàn điện, tuân thủ các tiêu chuẩn an toàn điện. Thiết kế cơ khí cẩu trục cũng cần được xem xét để đảm bảo tương thích với hệ thống điều khiển. Mô hình 3D được sử dụng trong quá trình thiết kế để trực quan hóa và kiểm tra thiết kế. CAD, CAM, và CAE được sử dụng trong quá trình thiết kế và mô phỏng. Điện tử công suất được áp dụng để đảm bảo hiệu suất hoạt động của hệ thống.

1.2 Lập Trình và Phát Triển Phần Mềm

Phần mềm từ Rockwell Automation, bao gồm Studio 5000, FactoryTalk View ME, FactoryTalk View SE, FactoryTalk Historian, và FactoryTalk VantagePoint, được sử dụng để lập trình PLC, thiết kế HMI, và quản lý dữ liệu. Lập trình PLC sử dụng ngôn ngữ lập trình phù hợp, đảm bảo hệ thống hoạt động theo yêu cầu. Thiết kế HMI tập trung vào tính trực quan và dễ sử dụng, giúp người vận hành dễ dàng giám sát và điều khiển cẩu trục. Phần mềm mô phỏng MATLAB/Simulink được sử dụng để mô phỏng và kiểm tra chức năng của hệ thống trước khi triển khai. Việc phân tích hệ thống được tiến hành để xác định hiệu suất và các điểm cần cải thiện. Thuật toán điều khiển được tối ưu hóa để đảm bảo hoạt động chính xác và hiệu quả. Quản lý năng lượng được tích hợp để giảm thiểu tiêu thụ năng lượng. An toàn điện được ưu tiên trong quá trình lập trình và phát triển phần mềm. Kiểm tra hệ thống điều khiển được thực hiện kỹ lưỡng để đảm bảo hoạt động ổn định và đáng tin cậy. Động cơ điện được điều khiển chính xác thông qua biến tần và bộ truyền động.

II. Cẩu Trục Dầm Đôi và Mô Hình

Phần này tập trung vào cẩu trục dầm đôi, bao gồm cấu tạo cẩu trục, nguyên lý hoạt động, và mô hình cẩu trục. Mô hình cẩu trục được thiết kế và chế tạo để minh họa các nguyên tắc hoạt động của cẩu trục dầm đôi trong điều kiện thực tế. Ưu nhược điểm của cẩu trục dầm đôi được phân tích để làm rõ sự phù hợp của loại cẩu này với ứng dụng cụ thể. Phần mềm mô phỏng được sử dụng để mô phỏng hoạt động của mô hình cẩu trục. An toàn lao động cẩu trục là yếu tố quan trọng được xem xét trong quá trình thiết kế và vận hành.

2.1 Cấu Tạo và Nguyên Lý Hoạt Động

Cẩu trục dầm đôi có cấu trúc gồm hai dầm chính song song, kết nối với nhau bằng các cấu kiện đỡ. Pa lăng được thiết kế để nâng hạ hàng hóa. Cơ cấu di chuyển dọc và cơ cấu di chuyển ngang cho phép di chuyển hàng hóa đến vị trí mong muốn. Hệ thống cấp điện cung cấp năng lượng cho các động cơ. Hệ thống điều khiển giám sát và điều chỉnh các hoạt động của cẩu trục. Nguyên lý hoạt động dựa trên việc điều khiển các động cơ thông qua các tín hiệu từ hệ thống điều khiển. Cảm biến đo các thông số như vị trí, tốc độ và tải trọng. An toàn điện được đảm bảo thông qua các biện pháp bảo vệ thích hợp. Động cơ điện được sử dụng để điều khiển các chuyển động. Bộ truyền động chuyển đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến.

2.2 Mô Hình và Thử Nghiệm

Một mô hình cẩu trục dầm đôi được xây dựng để kiểm tra và đánh giá hiệu quả của hệ thống điều khiển. Kiểm tra hệ thống điều khiển được thực hiện để đảm bảo hoạt động ổn định và đáng tin cậy. Phân tích dữ liệu được sử dụng để đánh giá hiệu suất của hệ thống. Kết quả thử nghiệm được sử dụng để tối ưu hóa thiết kế và hiệu chỉnh các thông số hệ thống. Mô hình 3D được sử dụng để trực quan hóa và phân tích thiết kế. Phần mềm mô phỏng được sử dụng để mô phỏng hoạt động của mô hình cẩu trục. Dữ liệu thu thập được sử dụng để đánh giá hiệu quả của hệ thống. Báo cáo thử nghiệm tóm tắt kết quả và các phát hiện quan trọng.

III. Kết Quả và Nhận Xét

Phần này trình bày kết quả của dự án thiết kế hệ thống điều khiển cẩu trục dầm đôi tại HCMUTE. Nhận xét kết quả đánh giá mức độ thành công của dự án, bao gồm các khía cạnh kỹ thuật và thực tiễn. Hiệu quả năng lượng và an toàn lao động được đánh giá. Các khuyến nghị cho các nghiên cứu và phát triển trong tương lai được đề xuất.

3.1 Đánh Giá Hiệu Quả

Hiệu quả năng lượng của hệ thống được đánh giá thông qua việc đo lường tiêu thụ điện năng. Độ chính xác của hệ thống điều khiển được xác định thông qua các phép đo và so sánh với các thông số thiết kế. Độ tin cậy của hệ thống được đánh giá thông qua thời gian hoạt động liên tục và số lần xảy ra sự cố. Khả năng mở rộng của hệ thống được đánh giá dựa trên khả năng tích hợp thêm các chức năng và thiết bị. An toàn lao động được đánh giá thông qua việc phân tích các nguy cơ tiềm ẩn và hiệu quả của các biện pháp an toàn. Chi phí của hệ thống được phân tích để đánh giá tính kinh tế. Thực tiễn ứng dụng của hệ thống được đánh giá dựa trên khả năng đáp ứng nhu cầu thực tế. Tối ưu hóa hệ thống được đề xuất dựa trên kết quả đánh giá.

3.2 Hướng Phát Triển

Các hướng phát triển trong tương lai bao gồm việc tích hợp các công nghệ tiên tiến, chẳng hạn như trí tuệ nhân tạo và học máy, để tăng cường hiệu quả và an toàn của hệ thống. Việc nghiên cứu và áp dụng các thuật toán điều khiển tiên tiến để cải thiện độ chính xác và tốc độ phản hồi của hệ thống. Khả năng kết nối mạng không dây (Wifi, Bluetooth) cũng là một hướng phát triển quan trọng để cải thiện tính linh hoạt của hệ thống. Ứng dụng Internet of Things (IoT) cho phép giám sát từ xa và quản lý dữ liệu hiệu quả hơn. Tích hợp các hệ thống khác trong nhà máy để tối ưu hóa quá trình sản xuất. Ứng dụng thực tế của hệ thống được đề cập và các phương pháp cải tiến được đưa ra. Nghiên cứu sâu hơn về các vấn đề kỹ thuật cần thiết để cải thiện hệ thống.

Nội dung chính

Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong tiến trình công nghiệp hóa và hiện đại hóa, các nhà máy, xí nghiệp, bến bãi và công xưởng liên tục được xây dựng với khối lượng lắp đặt máy móc, dây chuyền công nghệ rất lớn. Hoạt động bốc xếp, nâng chuyển và di chuyển hàng hóa, thiết bị nặng đòi hỏi sự tham gia tất yếu của các thiết bị nâng chuyển chuyên dụng như cẩu trục và cẩu trục tháp. Trong số đó, cẩu trục dầm đôi được ứng dụng rộng rãi nhờ kết cấu vững chắc, tải trọng nâng lớn và khả năng vận hành bền bỉ trong môi trường công nghiệp nặng như nhà máy luyện kim, xi măng, giấy, nhiệt điện và kho vận bến cảng.

Tuy nhiên, tại Việt Nam thời điểm thực hiện đề tài, các hệ thống cẩu trục trong nước phần lớn vẫn tồn tại hạn chế về mặt công nghệ điều khiển. Đa số động cơ truyền động được đóng cắt trực tiếp từ lưới điện xoay chiều 3 pha 380 VAC, dẫn đến hiện tượng giật cục do quán tính, sụt áp lưới khi khởi động, hao mòn cơ khí và thiếu các cơ chế giám sát, chẩn đoán sự cố tập trung. Nhằm giải quyết các nhược điểm trên và tiếp cận giải pháp tự động hóa tích hợp của hãng Rockwell Automation, đề tài "Thiết kế hệ thống điều khiển và giám sát mô hình cẩu trục dầm đôi" đã được tác giả Nguyễn Ngọc Sơn thực hiện dưới sự hướng dẫn của TS. Trương Đình Nhơn tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM.

Mục tiêu nghiên cứu được tác giả xác định cụ thể gồm 8 nội dung:

1. Hiểu được nguyên lý hoạt động của một số loại cẩu trục.
2. Hoàn thành mô hình cẩu trục dầm đôi.
3. Hiểu và kết nối được các phần cứng với nhau.
4. Nghiên cứu cấu tạo, hoạt động và thiết lập được biến tần cho ứng dụng cẩu trục dầm đôi.
5. Nghiên cứu và sử dụng được các phần cứng và phần mềm của hãng Rockwell Automation.
6. Điều khiển mô hình cẩu trục ở hai chế độ Tự động (Auto) và Bằng tay (Manual); đảm bảo khi bộ điều khiển lập trình (PLC) gặp sự cố thì hệ thống vẫn có thể vận hành an toàn qua chế độ Manual.
7. Sử dụng giao diện HMI và SCADA để giám sát, hiển thị, điều khiển và chẩn đoán tình trạng của các thiết bị.
8. Xuất các báo cáo, biểu đồ có thể xem trực tuyến giúp người quản lý nắm bắt thông tin rõ ràng và đưa ra quyết định chính xác, kịp thời.

Nhiệm vụ nghiên cứu bao gồm 6 phần việc chính:

1. Tìm hiểu các loại cẩu trục trên thị trường.
2. Thiết lập cấu hình biến tần điều khiển cẩu trục.
3. Khắc phục các sự cố khi biến tần hoặc hệ thống bị lỗi.
4. Lập trình cho PLC, hệ thống SCADA và màn hình HMI.
5. Nghiên cứu các phần mềm lưu trữ và xuất báo cáo dữ liệu.
6. Nghiên cứu nguyên lý hoạt động và thông số kỹ thuật của các thiết bị phần cứng.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

• Đối tượng nghiên cứu: Hệ thống điều khiển, truyền động biến tần và giám sát SCADA/HMI cho mô hình cẩu trục dầm đôi sử dụng nền tảng công nghệ Rockwell Automation (dòng PLC ControlLogix, biến tần PowerFlex, màn hình PanelView Plus, switch công nghiệp Stratix).
• Phạm vi nghiên cứu: Thiết kế, lắp đặt tủ điện, đấu nối thiết bị phần cứng cho mô hình cẩu trục dầm đôi quy mô phòng thực hành tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM; lập trình điều khiển và cấu hình mạng truyền thông Ethernet/IP trong thời gian từ tháng 09/2016 đến tháng 02/2017.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khóa luận xây dựng trên nền tảng lý thuyết máy nâng chuyển công nghiệp và kỹ thuật điều khiển tự động hóa hiện đại:

• Phân loại cẩu trục: Văn bản hệ thống hóa các tiêu chí phân loại cẩu trục theo công dụng (công dụng chung, chuyên dùng), theo phương thức dẫn động (dẫn động bằng tay, dẫn động bằng điện), theo kết cấu dầm (cẩu trục dầm đơn, dầm đôi, dầm hộp, dầm giàn không gian), theo cách tựa (cẩu trục tựa/tường, cẩu trục treo), theo cách bố trí cơ cấu di chuyển (dẫn động riêng, dẫn động chung) và theo phạm vi phục vụ (cầu cảng, phòng nổ, thủy điện, luyện kim, gầu ngoạm, mâm từ).
• Cơ cấu cơ khí và điều khiển: Đi sâu phân tích các cụm cơ cấu chính của cẩu trục gồm Pa lăng nâng hạ (Hoist - dạng cáp điện, xích điện, xích kéo tay), Dầm chính (Main girder), Dầm biên (End carriage), hệ thống cấp điện và tủ điện điều khiển; cùng 3 phương pháp điều khiển phổ biến: tay bấm có dây (Push pendant), cabin điều khiển (Cabinet control) và tay bấm điều khiển từ xa bằng sóng vô tuyến (Radio remote control).
• Khí cụ bán dẫn và biến tần: Trình bày cấu tạo chi tiết của biến tần gồm 6 bộ phận (bộ chỉnh lưu cầu diode, tuyến dẫn một chiều DC link với dàn tụ điện, mạch nghịch lưu IGBT điều chế độ rộng xung PWM, bộ điện kháng xoay chiều AC reactor, bộ điện kháng một chiều DC reactor, điện trở hãm xả năng lượng tái sinh) và nguyên lý điều khiển tần số vô cấp theo tỷ số $U/f$ hoặc tích hợp vòng điều khiển PID.
• Nền tảng điều khiển logic và truyền thông công nghiệp: Cấu trúc phần cứng PLC, cơ chế quét I/O, các vùng nhớ RAM, EPROM, EEPROM; thiết bị đo tốc độ và góc quay Encoder (phân loại tuyệt đối - Absolute và gia tăng - Incremental); cấu trúc mạng Ethernet công nghiệp hỗ trợ chuẩn cáp CAT6 (theo tiêu chuẩn ANSI/TIA-1005) và công nghệ chuyển mạch Managed Switch với giao thức IGMP Snooping nhằm kiểm soát lưu lượng Multicast và Broadcast dưới mức 100 gói/giây.

Phương pháp nghiên cứu được triển khai kết hợp giữa:

• Phương pháp phân tích - tổng hợp tài liệu: Khảo sát cấu tạo cơ cấu cẩu trục thực tế và tài liệu kỹ thuật từ nhà sản xuất thiết bị tự động hóa.
• Phương pháp tính toán và thiết kế kỹ thuật: Tính toán lựa chọn công suất thiết bị đóng cắt, biến tần, mô-đun I/O, bộ nguồn và thiết bị bảo vệ; xây dựng sơ đồ khối, bản vẽ sơ đồ mạch động lực và mạch điều khiển trên phần mềm chuyên dụng.
• Phương pháp thực nghiệm: Lắp ráp phần cứng mô hình, đấu nối tủ điện, viết chương trình điều khiển PLC, thiết kế giao diện vận hành HMI/SCADA, cấu hình mạng truyền thông và chạy thử nghiệm các chế độ vận hành trên mô hình thực tế.

Nguồn dữ liệu sử dụng trong đồ án là các tài liệu hướng dẫn kỹ thuật chính hãng của Rockwell Automation, tiêu chuẩn mạng công nghiệp ANSI/TIA-1005 và các số liệu đo kiểm trực tiếp trên mô hình cẩu trục trong quá trình chạy thử nghiệm.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Hệ thống điều khiển và giám sát mô hình cẩu trục dầm đôi được thiết kế tích hợp toàn diện giữa phần cứng điều khiển, truyền động biến tần, mạng truyền thông công nghiệp và các tầng phần mềm SCADA/HMI.

Bảng lựa chọn cấu hình phần cứng

STT	Tên thiết bị / Mô-đun	Mã thiết bị / Model	Nhà sản xuất	Chức năng trong hệ thống
1	Bộ điều khiển trung tâm (PLC)	ControlLogix 1756-L73	Rockwell Automation	Xử lý chương trình điều khiển trung tâm, thuật toán logic toàn hệ thống
2	Mô-đun nguồn PLC	1756-PA72/C	Rockwell Automation	Cấp nguồn cho khung gắn (chassis) ControlLogix
3	Mô-đun ngõ vào số	1756-IB32/A	Rockwell Automation	Tiếp nhận 32 ngõ vào số (nút nhấn, công tắc hành trình)
4	Mô-đun truyền thông Ethernet	1756-EN2TR	Rockwell Automation	Kết nối truyền thông mạng Ethernet/IP vòng hoặc sao
5	Biến tần cơ cấu nâng hạ (Hoist)	PowerFlex 755	Rockwell Automation	Điều khiển động cơ nâng hạ tải, kết hợp hãm tái sinh và đọc encoder
6	Biến tần di chuyển xe con (Traverse)	PowerFlex 525	Rockwell Automation	Điều khiển động cơ di chuyển Pa lăng ngang dầm chính
7	Biến tần di chuyển cẩu (Travel)	PowerFlex 525	Rockwell Automation	Điều khiển động cơ di chuyển dầm biên dọc nhà xưởng
8	Màn hình giao diện vận hành (HMI)	PanelView Plus 1000	Rockwell Automation	Màn hình cảm ứng giám sát, cài đặt thông số và điều khiển tại chỗ
9	Thiết bị chuyển mạch công nghiệp	Stratix 5700 Managed Switch	Rockwell Automation	Quản lý mạng Ethernet công nghiệp, hỗ trợ tính năng IGMP Snooping, DHCP Persistence
10	Bộ nguồn một chiều	1606-XLE120E	Rockwell Automation	Cấp nguồn 24 VDC cho cảm biến, relay và mạch điều khiển
11	Bộ phát mạng không dây	D-Link DIR-612	D-Link	Phát tín hiệu mạng nội bộ phục vụ kết nối thiết bị di động
12	Rơ-le trung gian	Relay 1 đến Relay 13	Đa dụng công nghiệp	Đóng cắt mạch điều khiển, cách ly tín hiệu và điều khiển chế độ Manual
13	Cảm biến vị trí / Tốc độ	Encoder & Công tắc hành trình	Đa dụng công nghiệp	Phản hồi vị trí giới hạn hành trình và vận tốc động cơ nâng hạ

Ma trận phân quyền và chế độ điều khiển hệ thống

Hệ thống được thiết kế vận hành linh hoạt với ba chế độ điều khiển chính theo Bảng 3.1 trong văn bản:

Chế độ điều khiển	Vận hành qua SCADA	Vận hành qua HMI	Vận hành qua Tay bấm điều khiển
Auto (Remote)	Điều khiển, giám sát, chẩn đoán tình trạng hoạt động và xuất báo cáo	Giám sát và chẩn đoán tình trạng hoạt động của hệ thống	Bị vô hiệu hóa hoàn toàn nhằm đảm bảo an toàn
Auto (Local)	Giám sát, chẩn đoán tình trạng hoạt động và xuất báo cáo	Điều khiển, giám sát và chẩn đoán tình trạng hoạt động	Điều khiển hoạt động của hệ thống tại hiện trường
Manual	Giám sát, chẩn đoán tình trạng hoạt động và xuất báo cáo	Giám sát và chẩn đoán tình trạng hoạt động của hệ thống	Điều khiển trực tiếp hoạt động của hệ thống thông qua mạch relay

Cấu hình phần mềm và truyền thông tích hợp

Kiến trúc phần mềm của đồ án được triển khai đồng bộ qua các công cụ chuyên dụng:

• Studio 5000 V24: Tổ chức cấu trúc dự án điều khiển logic theo các Task, Program, Routine; lập trình bằng ngôn ngữ sơ đồ bậc thang (Ladder Logic); xây dựng các khối hàm tự tạo Add-On Instruction (AOI) và các kiểu dữ liệu người dùng User-Defined Data Types (UDT) để chuẩn hóa cấu trúc dữ liệu thiết bị.
• FactoryTalk View Machine Edition (ME) V8.2: Thiết kế giao diện đồ họa trên màn hình PanelView Plus 1000, liên kết dữ liệu qua RSLinx Enterprise; cung cấp các trang màn hình: Trang tổng quan, Trang điều khiển trung tâm, Trang cảnh báo (Alarm), Trang cài đặt thông số biến tần và Trang chẩn đoán tình trạng thiết bị phần cứng (ControlLogix, Stratix 5700, PowerFlex).
• FactoryTalk View Site Edition (SE) V8.2 & FactoryTalk ViewPoint: Xây dựng hệ thống SCADA trung tâm trên máy tính; hỗ trợ đưa giao diện giám sát lên môi trường Web để theo dõi từ xa qua trình duyệt Internet Explorer hoặc thiết bị di động.
• FactoryTalk Historian & FactoryTalk VantagePoint: Thu thập dữ liệu vận hành thời gian thực, lưu trữ dữ liệu lịch sử vào cơ sở dữ liệu chuyên dụng, cấu hình Trend và xuất báo cáo định kỳ theo ngày/tháng ra bảng tính Microsoft Excel hoặc định dạng tệp PDF.
• Cấu hình mạng Switch Stratix 5700 và tính năng ADC (Automatic Device Configuration): Thiết lập các cổng mạng, cấu hình cấp phát địa chỉ IP cố định qua DHCP Persistence. Khi kết hợp với tính năng ADC trên biến tần PowerFlex, nếu một biến tần bị hư hỏng và được thay thế bằng thiết bị mới cùng loại, switch và bộ điều khiển sẽ tự động nhận diện cổng kết nối, cấp lại địa chỉ IP và nạp toàn bộ thông số cấu hình xuống biến tần mà không cần kỹ sư phải cài đặt thủ công lại từng thông số.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan

Chương 1 trình bày bối cảnh công nghiệp hóa, nêu bật tính cấp thiết của thiết bị nâng chuyển trong các nhà xưởng hiện đại và lý do chọn đề tài nghiên cứu mô hình cẩu trục dầm đôi tích hợp công nghệ Rockwell Automation. Tác giả xác lập rõ ràng 8 mục tiêu nghiên cứu, 6 nhiệm vụ nghiên cứu trọng tâm, xác định đối tượng phần cứng (ControlLogix 1756-L73, PowerFlex 525/755, PanelView Plus 1000, Stratix 5700), đối tượng phần mềm (Studio 5000, FactoryTalk View SE/ME, Historian, ViewPoint, VantagePoint) và cấu trúc 6 chương của khóa luận.

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 2 cung cấp toàn diện cơ sở lý thuyết về cẩu trục công nghiệp và cẩu trục dầm đôi. Nội dung phân loại chi tiết các dạng cẩu trục theo 6 tiêu chí kỹ thuật; phân tích sâu kết cấu của dầm chính, dầm biên, pa lăng nâng hạ, hệ thống cấp điện và các phương thức điều khiển (tay bấm, cabin, sóng vô tuyến). Chương này làm rõ ưu điểm chịu tải lớn, khẩu độ rộng trên 15m của cẩu trục dầm đôi cùng nhược điểm tiềm ẩn về hiện tượng xô lệch dầm khi lực cản hai bên ray không đều; đồng thời phân tích hai phương án truyền động dầm biên: dẫn động chung và dẫn động riêng (mỗi động cơ chịu khoảng 60% tổng công suất).

Chương 3: Thiết kế phần cứng

Chương 3 tập trung vào lý thuyết khí cụ điện, biến tần, PLC, HMI, Encoder, mạng Ethernet công nghiệp và đi vào tính toán, thiết kế phần cứng chi tiết. Tác giả trình bày cấu tạo 6 khối của biến tần, phân tích vai trò của bộ điện kháng AC/DC và điện trở hãm xả. Chương này đưa ra sơ đồ khối hệ thống gồm 11 khối chức năng, bảng yêu cầu điều khiển 3 chế độ (Bảng 3.1), bảng thông số kỹ thuật chi tiết của các mô-đun ControlLogix (1756-PA72/C, 1756-L73, 1756-IB32, 1756-EN2TR), bộ nguồn 1606-XLE120E và hệ thống rơ-le trung gian; kết thúc bằng bộ bản vẽ sơ đồ mạch động lực, sơ đồ đấu nối biến tần Travel/Traverse/Hoist, bản vẽ đấu nối I/O và bản vẽ bố trí thiết bị trên panel tủ điện.

Chương 4: Thiết kế phần mềm

Chương 4 là phần thuyết minh chi tiết quá trình lập trình và cấu hình hệ thống phần mềm. Tác giả hướng dẫn xây dựng dự án trên Studio 5000 bằng ngôn ngữ Ladder, tạo khối AOI và dữ liệu UDT; thiết kế các trang màn hình vận hành, cảnh báo, chẩn đoán lỗi trên FactoryTalk View ME và FactoryTalk View SE; thiết lập cấu hình cơ sở dữ liệu thời gian thực với FactoryTalk Historian và công cụ PI System Management; xuất báo cáo dạng biểu đồ Trend và bảng tính Excel thông qua FactoryTalk VantagePoint và cổng Web FactoryTalk ViewPoint; cuối cùng là quy trình cấu hình tính năng ADC trên biến tần PowerFlex và thiết lập DHCP Persistence trên switch công nghiệp Stratix 5700.

Chương 5: Kết quả và nhận xét

Chương 5 công bố các hình ảnh và kết quả thử nghiệm thực tế đạt được trên mô hình: hình ảnh lắp ráp hoàn thiện khung cơ khí mô hình cẩu trục dầm đôi, panel bố trí và đấu nối thiết bị tủ điện, màn hình HMI PanelView Plus 1000 hiển thị đầy đủ giao diện làm việc, tay cầm điều khiển vật lý, các giao diện SCADA tổng quan, màn hình điều khiển trung tâm, giao diện quản lý cảnh báo Alarm, tính năng chẩn đoán trạng thái hoạt động của hệ thống và khả năng truy cập giám sát từ xa qua trình duyệt Internet Explorer trên máy tính và điện thoại thông minh.

Chương 6: Kết luận và hướng phát triển

Chương 6 đúc kết các hạng mục đã hoàn thành của đồ án tốt nghiệp, khẳng định hệ thống đã đáp ứng đầy đủ các yêu cầu thiết kế ban đầu về tính năng điều khiển hai chế độ, khả năng giám sát SCADA/HMI và lưu trữ xuất báo cáo. Đồng thời, tác giả đề xuất các hướng mở rộng nhằm phát triển hệ thống trong tương lai.

Kết quả và đóng góp

Kết quả chính của đề tài

• Thi công hoàn chỉnh mô hình cẩu trục dầm đôi thực nghiệm với đầy đủ cơ cấu nâng hạ (Hoist), cơ cấu di chuyển Pa lăng (Traverse) và cơ cấu di chuyển dầm biên (Travel).
• Lắp đặt và đấu nối hoàn chỉnh panel tủ điện điều khiển tích hợp bộ điều khiển ControlLogix 1756-L73, mô-đun vào số 1756-IB32, mô-đun mạng 1756-EN2TR, bộ nguồn 1606-XLE120E, switch quản trị mạng Stratix 5700 và hệ thống 13 rơ-le trung gian.
• Cấu hình và tích hợp thành công 3 bộ biến tần: PowerFlex 755 (cho cơ cấu nâng hạ có tích hợp đọc xung Encoder và điều khiển thắng cơ) cùng 2 bộ PowerFlex 525 (cho các cơ cấu di chuyển dầm và xe con).
• Xây dựng chương trình điều khiển logic trên phần mềm Studio 5000 V24, hiện thực hóa thành công 3 chế độ vận hành: Auto Remote (SCADA), Auto Local (HMI) và Manual (sử dụng mạch rơ-le và tay bấm khi PLC gặp sự cố).
• Thiết kế hoàn chỉnh hệ thống giao diện giám sát vận hành tại chỗ trên HMI PanelView Plus 1000 và hệ thống SCADA trung tâm trên máy tính bằng FactoryTalk View SE.
• Ứng dụng thành công giải pháp quản trị dữ liệu FactoryTalk Historian và VantagePoint, cho phép thu thập dữ liệu tự động, vẽ biểu đồ xu hướng Trend và xuất báo cáo định kỳ theo ngày/tháng dưới dạng bảng tính Excel và tệp PDF.
• Triển khai thành công cổng Web FactoryTalk ViewPoint kết hợp bộ phát wifi D-Link DIR-612, hỗ trợ chẩn đoán và theo dõi tình trạng hoạt động của hệ thống qua trình duyệt Internet Explorer và thiết bị di động.
• Kích hoạt thành công tính năng tự động cấu hình ADC (Automatic Device Configuration) trên biến tần PowerFlex thông qua switch Stratix 5700.

Giải pháp và đóng góp kỹ thuật

• Khắc phục hiện tượng rung giật quán tính và sụt áp khi khởi động động cơ cẩu trục thông qua giải pháp điều khiển mềm bằng biến tần công nghiệp giao tiếp qua mạng Ethernet/IP.
• Đảm bảo tính sẵn sàng và độ an toàn cao cho hệ thống nhờ thiết kế mạch điều khiển dự phòng Manual bằng rơ-le cứng, cho phép duy trì hoạt động nâng hạ bốc dỡ khi bộ điều khiển PLC trung tâm gặp sự cố kỹ thuật.
• Rút ngắn thời gian bảo trì, sửa chữa trong dây chuyền sản xuất nhờ tính năng ADC và DHCP Persistence, hỗ trợ thay thế nóng biến tần mà không đòi hỏi thao tác cài đặt tham số phức tạp tại chỗ.
• Cung cấp mô hình tham khảo toàn diện về việc tích hợp trọn bộ giải pháp phần cứng và phần mềm của hãng Rockwell Automation cho hệ thống máy nâng chuyển công nghiệp.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế của nghiên cứu:

• Hệ thống được triển khai trên mô hình thực nghiệm quy mô phòng thí nghiệm, chưa được kiểm chứng tải trọng nặng liên tục trong môi trường công nghiệp khắc nghiệt thực tế (như xưởng đúc luyện kim hoặc bến cảng có độ ẩm và nhiệt độ cao).
• Khóa luận chưa đi sâu vào việc xây dựng các thuật toán điều khiển phi tuyến nâng cao nhằm triệt tiêu dao động lắc tải (anti-sway control) khi Pa lăng di chuyển ở tốc độ cao.

Hướng phát triển tiếp theo được tác giả đề xuất:

• Nghiên cứu và tích hợp thêm các thuật toán điều khiển chống rung lắc tải tự động cho cơ cấu nâng hạ và di chuyển Pa lăng.
• Ứng dụng công nghệ xử lý ảnh hoặc cảm biến tiệm cận quang học để định vị tọa độ bốc xếp hàng hóa hoàn toàn tự động trong kho thông minh.
• Mở rộng hệ thống thu thập và phân tích dữ liệu rung động của động cơ lên nền tảng điện toán đám mây để dự báo sớm hư hỏng cơ khí.

Giá trị tham khảo

Đồ án tốt nghiệp là tài liệu tham khảo có giá trị ứng dụng kỹ thuật cao đối với:

• Sinh viên, học viên và giảng viên các ngành Công nghệ Kỹ thuật Điện tử - Truyền thông, Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa, Cơ điện tử đang thực hiện đồ án môn học, đồ án tốt nghiệp hoặc xây dựng bài thí nghiệm chuyên đề SCADA/PLC.
• Kỹ sư thiết kế hệ thống điện - tự động hóa tại các doanh nghiệp chế tạo cẩu trục, cổng trục và máy nâng vận chuyển công nghiệp.
• Các phần đáng tham khảo đặc biệt bao gồm: Chương 3 (sơ đồ nguyên lý đấu nối mạch biến tần, mô-đun I/O và rơ-le trung gian dự phòng chế độ Manual) và Chương 4 (quy trình cấu hình tính năng ADC trên Stratix 5700 kết hợp biến tần PowerFlex, cùng giải pháp kết nối dữ liệu từ FactoryTalk Historian sang Microsoft Excel để lập báo cáo tự động).

Câu hỏi thường gặp

1. Khóa luận sử dụng những dòng biến tần nào để điều khiển các chuyển động của mô hình cẩu trục dầm đôi? Hệ thống sử dụng hai dòng biến tần của hãng Rockwell Automation: biến tần PowerFlex 755 chuyên dụng cho cơ cấu nâng hạ (Hoist) do yêu cầu mô-men khởi động lớn, tích hợp điều khiển thắng cơ và giao tiếp đọc tín hiệu Encoder; cùng 2 bộ biến tần PowerFlex 525 cho cơ cấu di chuyển xe con Pa lăng (Traverse) và cơ cấu di chuyển dầm biên cẩu trục (Travel).

2. Cơ chế vận hành của hệ thống được đảm bảo như thế nào khi bộ điều khiển PLC ControlLogix gặp sự cố? Hệ thống được thiết kế với chế độ Manual độc lập. Khi chuyển sang chế độ Manual hoặc khi PLC gặp sự cố, hệ thống sẽ bỏ qua tín hiệu điều khiển logic từ PLC và chuyển sang sử dụng trực tiếp mạch rơ-le trung gian (từ Relay 1 đến Relay 13) kết hợp với tay bấm điều khiển tại hiện trường để vận hành các biến tần, đảm bảo cẩu trục vẫn có thể nâng hạ và di chuyển an toàn.

3. Tính năng Automatic Device Configuration (ADC) trên switch Stratix 5700 và biến tần PowerFlex hoạt động như thế nào? Tính năng ADC kết hợp với cơ chế DHCP Persistence trên switch Stratix 5700 cho phép switch nhận diện cổng mạng của biến tần bị thay thế, tự động cấp lại địa chỉ IP cũ. Sau đó, bộ điều khiển PLC ControlLogix sẽ tự động tải toàn bộ thông số cấu hình đã lưu trong chương trình xuống biến tần PowerFlex mới, giúp thiết bị hoạt động ngay lập tức mà kỹ sư không cần cài đặt lại thông số bằng tay.

4. Dữ liệu vận hành và báo cáo của cẩu trục được thu thập và xuất ra định dạng nào? Dữ liệu hoạt động thời gian thực được thu thập thông qua phần mềm FactoryTalk Historian và công cụ PI System Management. Dữ liệu này được xử lý bởi FactoryTalk VantagePoint để hiển thị biểu đồ xu hướng (Trend) trực tuyến trên Web và tự động xuất ra các mẫu báo cáo định kỳ theo ngày hoặc theo tháng dưới dạng bảng tính Microsoft Excel và tệp PDF.

5. Khối điều khiển trung tâm của mô hình bao gồm những mô-đun phần cứng cụ thể nào? Khối điều khiển trung tâm sử dụng nền tảng ControlLogix của Rockwell Automation, bao gồm: mô-đun nguồn 1756-PA72/C, bộ xử lý điều khiển ControlLogix 1756-L73, mô-đun ngõ vào số 32 kênh 1756-IB32/A và mô-đun truyền thông mạng Ethernet hai cổng 1756-EN2TR.

Kết luận

Khóa luận tốt nghiệp của tác giả Nguyễn Ngọc Sơn đã hoàn thành xuất sắc mục tiêu thiết kế và thi công hệ thống điều khiển, giám sát mô hình cẩu trục dầm đôi dựa trên nền tảng công nghệ toàn diện của hãng Rockwell Automation. Đề tài đã giải quyết hiệu quả các yêu cầu về truyền động biến tần êm ái, đảm bảo an toàn vận hành qua cơ chế điều khiển dự phòng hai chế độ Auto/Manual, đồng thời xây dựng thành công giao diện SCADA/HMI trực quan hỗ trợ giám sát từ xa qua nền tảng Web. Đây là công trình kỹ thuật có tính hoàn thiện cao, kết hợp chặt chẽ giữa lý thuyết điều khiển tự động hóa và thực nghiệm công nghiệp, mang lại giá trị tham khảo thiết thực cho công tác đào tạo và ứng dụng kỹ thuật tại Việt Nam.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÔ HÌNH CẨU TRỤC DẦM ĐÔI GVHD: TS. TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN SVTH : NGUYỄN NGỌC SƠN 12141455 S KL 0 0 4 5 8 8 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 02/2017 do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƢỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÔ HÌNH CẨU TRỤC DẦM ĐÔI SVTH: Nguyễn Ngọc Sơn MSSV: 12141455 Khoá : 2012 Ngành: ĐIỆN TỬ- TRUYỀN THÔNG GVHD: T.S Trƣơng Đình Nhơn Tp. Hồ Chí Minh, tháng 2 năm 2017 do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƢỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT MÔ HÌNH CẨU TRỤC DẦM ĐÔI SVTH: Nguyễn Ngọc Sơn MSSV: 1214141455 Khoá : 2012 Ngành: ĐIỆN TỬ- TRUYỀN THÔNG GVHD: T.S Trƣơng Đình Nhơn Tp.

Hồ Chí Minh, tháng 2 năm 2017 do an CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ----***---- Tp. Hồ Chí Minh, ngày__ tháng__ năm 2017 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ và tên sinh viên: Nguyễn Ngọc Sơn MSSV: 12141455 Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Truyền thông Lớp: 12141CLDT1 Giảng viên hƣớng dẫn: T.S Trƣơng Đình Nhơn ĐT: [phone] Ng y nhận ề tài: 09/2016 Ngày nộp ề tài: 02/2017 1. Tên ề tài: Thiết kế hệ thống iều khiển và giám sát mô hình cẩu trục dầm ôi. Các số liệu, tài liệu ban ầu: - Tìm hiểu các tài liệu, các nghiên cứu trƣớc ây về các loại cẩu trục có trong thực tế.

Nội dung thực hiện ề t i: - Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt ộng của cẩu trục. - Thiết kế, thi công, tính toán và lựa chọn phần cứng cho mô hình cẩu trục dầm ôi. - Thiết kế giao diện iều khiển, giám sát và chuẩn oán hệ thống qua giao diện SCADA, HMI, Internet Explorer, Mobile… - Lƣu trữ, xuất các báo cáo, biểu ồ dữ liệu thành file pdf. Sản phẩm: - Mô hình hệ thống iều khiển cẩu trục dầm ôi.

GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN i do an CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN Họ v tên Sinh viên: Nguyễn Ngọc Sơn. Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Truyền thông. Tên ề t i: Thiết kế hệ thống iều khiển v giám sát mô hình cẩu trục dầm ôi. Họ v tên Giáo viên hƣớng dẫn: T.S Trƣơng Đình Nhơn.

Về nội dung ề t i & khối lƣợng thực hiện:. Đề nghị cho bảo vệ hay không?. Đánh giá loại:. Hồ Chí Minh, ngày…tháng…năm 20… Giáo viên hƣớng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) ii do an CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ v tên Sinh viên: Nguyễn Ngọc Sơn.

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Truyền thông. Tên ề t i: Thiết kế hệ thống iều khiển v giám sát mô hình cẩu trục dầm ôi. Họ v tên Giáo viên phản biện:. Về nội dung ề t i & khối lƣợng thực hiện:.

Đề nghị cho bảo vệ hay không?. Đánh giá loại:. Hồ Chí Minh, ngày…tháng…năm 20. Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) iii do an LỜI CẢM ƠN Sinh viên xin chân th nh gửi lời cảm ơn ến: Ban giám hiệu trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP.Hồ Chí Minh và Công Ty Rockwell Automation Việt Nam.