Giới thiệu dự án

Động cơ không đồng bộ ba pha (Induction Motor - IM) được ví như "xương sống" của nền công nghiệp toàn cầu. Theo các thống kê công nghiệp quốc tế, động cơ điện tiêu thụ khoảng 65% tổng điện năng sử dụng, trong đó riêng khu vực sản xuất công nghiệp, tỷ lệ này lên tới 76% với hơn 90% là động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc nhờ ưu điểm kết cấu bền bỉ, chi phí sản xuất thấp trên mỗi kilowatt và ít đòi hỏi bảo dưỡng. Tuy nhiên, việc điều khiển tốc độ và mô-men xoắn của động cơ IM là một bài toán phi tuyến phức tạp do các tham số như điện trở stator ($R_s$), rotor ($R_r$), từ thông và tải thay đổi liên tục theo nhiệt độ và điều kiện vận hành.

Tại các cơ sở đào tạo kỹ thuật, thiết bị thí nghiệm truyền động điện công nghiệp (biến tần thương mại) thường là dạng "hộp đen" (black-box), hạn chế khả năng can thiệp vào thuật toán lõi, cấu trúc mạch phần cứng và giản đồ chuyển mạch vi mô. Đề tài "Thiết kế chế tạo bộ điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha cho môn học thí nghiệm truyền động điện" được nghiên cứu và thực hiện nhằm giải quyết trực tiếp rào cản này.

       +-------------------------------------------------------------+
       |                  HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN                  |
       +-------------------------------------------------------------+
                                      |
         +----------------------------+----------------------------+
         |                                                         |
         v                                                         v
+------------------+                                     +-------------------+
|  MẠCH ĐIỀU KHIỂN |                                     |   MẠCH ĐỘNG LỰC   |
|   (PIC18F4431)   |                                     |    (3-Phase VSI)  |
+------------------+                                     +-------------------+
         |                                                         |
         |  6 kênh SVPWM + Dead-time                               |  DC-Bus 310V
         +----------------------------> [ MẠCH DRIVER ] ----------->  6x IGBT/BJT
                                        (Opto cách ly)             |
                                                                   v
                                                         +-------------------+
                                                         |  3-PHASE MOTOR IM |
                                                         +-------------------+

Mục tiêu dự án

  1. Thiết kế phần cứng hoàn chỉnh: Xây dựng mạch điều khiển vi xử lý PIC18F4431, mạch cách ly quang kích van công suất (Driver Optocoupler) và mạch động lực nghịch lưu nguồn áp 3 pha (3-Phase Voltage Source Inverter - VSI).
  2. Triển khai thuật toán điều chế vector không gian (SVPWM): Lập trình giải thuật Space Vector Pulse Width Modulation kết hợp phương pháp điều khiển vô hướng tỷ số $V/f$ không đổi trên nền vi điều khiển chuyên dụng.
  3. Đảm bảo an toàn phần cứng: Tích hợp bộ tạo thời gian chết (Dead-time Generator) phần cứng và phần mềm, loại bỏ triệt để hiện tượng trùng dẫn phá hỏng van công suất.
  4. Xây dựng module thí nghiệm: Thiết kế tài liệu hướng dẫn và giáo trình thực hành thí nghiệm truyền động điện với khả năng khảo sát trực tiếp dạng sóng điện áp pha, dòng điện và điện áp dây.

Phương pháp tiếp cận và phạm vi

  • Giải pháp: Sử dụng vi điều khiển 8-bit tốc độ cao chuyên dụng cho điều khiển động cơ PIC18F4431 của Microchip kết hợp module Power Control PWM 14-bit, xuất 6 xung độc lập điều khiển cầu nghịch lưu 6 transistor/IGBT.
  • Phạm vi & Giới hạn: Hệ thống điều khiển vòng hở (Open-loop $V/f$ scalar control), công suất định mức thử nghiệm 0.5HP - 2HP, dải tần số điều chỉnh từ 5Hz đến 60Hz, sử dụng tải động cơ và tải thuần trở bóng đèn để quan sát trực quan quá trình điều chế.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Trong thực tế công nghiệp và đào tạo, các giải pháp điều khiển động cơ IM phân hóa rõ rệt:

Giải pháp Ưu điểm Nhược điểm Khả năng ứng dụng thí nghiệm
Biến tần công nghiệp (Siemens Sinamics, Hitachi, Toshiba) - Độ tin cậy cao, tích hợp bảo vệ toàn diện
- Hiệu suất biến đổi > 95%		 - Hệ thống kín (Black-box)
- Giá thành cao ($400 - $1200)
- Không thể đo kiểm tín hiệu kích mở bên trong		 Thấp (chỉ học được kỹ năng cài đặt tham số)
Bo mạch DSP cao cấp (TI TMS320F28335, dSPACE DS1104) - Tốc độ tính toán vượt trội (150-300 MHz)
- Hỗ trợ thuật toán FOC/DTC phức tạp		 - Chi phí đầu tư rất cao
- Độ phức tạp phần cứng và phần mềm lớn, khó tiếp cận cho sinh viên đại trà		 Trung bình (phù hợp nghiên cứu sau đại học)
Hệ thống nhúng vi điều khiển PIC18F4431 (Đề tài) - Chi phí thấp (< $60)
- Cấu trúc mở 100% phần cứng/phần mềm
- Tích hợp khối PWM chuyên dụng cho motor		 - Hạn chế tính toán số thực dấu phẩy động đa biến
- Giới hạn ở thuật toán $V/f$ và SVPWM cơ bản		 Rất cao (tối ưu hóa cho giảng dạy và thực hành)

Phân tích yêu cầu theo mô hình MoSCoW

  • Must have (Bắt buộc): Tạo sóng 3 pha điều khiển động cơ bằng kỹ thuật SVPWM; điều chỉnh tần số mịn $5 - 60\text{ Hz}$; cấu hình Dead-time chống ngắn mạch DC-link; cách ly quang an toàn giữa mạch số 5V và mạch động lực công suất cao.
  • Should have (Nên có): Giao diện chiết áp điều chỉnh tốc độ tức thời; LED chỉ thị trạng thái hoạt động và báo lỗi; khả năng kết nối cổng đo xung cho Oscilloscope.
  • Could have (Có thể mở rộng): Khởi động mềm (Soft-start) giảm dòng khởi động; giao tiếp Serial UART hiển thị thông số lên máy tính.
  • Won't have (Tạm thời chưa triển khai): Điều khiển tựa từ thông vòng kín có phản hồi encoder (Sensorless FOC/DTC); biến đổi ma trận (Matrix Converter).

Thiết kế hệ thống

+-----------------------------------------------------------------------------------+
|                                 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG                               |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
|                                                                                   |
|  +-------------------+        +--------------------+        +------------------+  |
|  |   KHỐI NGUỒN AC   |------->|   KHỐI CHỈNH LƯU   |------->|  KHỐI NGHỊCH LƯU |  |
|  |   1 Pha / 3 Pha   |        |   + TỤ LỌC DC-LINK |        |   6x IGBT/MOSFET |  |
|  +-------------------+        +--------------------+        +------------------+  |
|                                                                      ^            |
|                                                                      | 6 Gating   |
|  +-------------------+        +--------------------+                 | Signals    |
|  | KHỐI ĐIỀU KHIỂN   |------->|    MẠCH CÁCH LY    |-----------------+            |
|  |   PIC18F4431      | 6 PWM  |    & DRIVER OPTO   | (15V/0V/-5V)                 |
|  | (SVPWM Engine)    |        |     (TLP250 / PC923)                              |
|  +-------------------+        +--------------------+                              |
|         ^                                                                         |
|         | Chiết áp / Nút nhấn                                                     |
|  +-------------------+                                                            |
|  | BÀN PHÍM & SETTING|                                                            |
|  +-------------------+                                                            |
|                                                                                   |
+-----------------------------------------------------------------------------------+

1. Mạch động lực (Power Stage)

Cầu nghịch lưu nguồn áp 3 pha sử dụng 6 van bán dẫn công suất chia thành 3 nhánh ($S_0 - S_1$, $S_2 - S_3$, $S_4 - S_5$). Nguồn điện áp một chiều $V_{DC} = 310\text{V}$ được tạo ra từ khối chỉnh lưu cầu Diode và hệ thống tụ lọc dung lượng lớn, tích hợp mạch xả điện trở bảo vệ.

2. Mạch điều khiển và Driver (Control & Gating Stage)

  • Bộ vi điều khiển: Microchip PIC18F4431 xung nhịp $20\text{ MHz}$, tích hợp module Power Control PWM gồm 4 kênh so sánh thời gian thực với độ phân giải lên tới 14-bit.
  • Mạch Driver Opto: Sử dụng IC cách ly quang tốc độ cao (như TLP250/PC923) được cấp nguồn kích 3 mức: $+15\text{V}$ (mở bão hòa van), $0\text{V}$ và $-5\text{V}$ (khóa cưỡng bức van, dập tắt điện áp ký sinh chống kích nhầm do hiệu ứng $dv/dt$).

Phương pháp luận (Methodology) và Kế hoạch thực hiện

Quy trình phát triển dự án tuân theo mô hình phân tầng chữ V (V-Model Engineering):

  1. Giai đoạn 1 (Tuần 1 - 4): Nghiên cứu lý thuyết truyền động điện, giải giải tích thuật toán SVPWM trên hệ trục tọa độ $\alpha-\beta$, mô phỏng đặc tính đóng ngắt.
  2. Giai đoạn 2 (Tuần 5 - 8): Thiết kế sơ đồ nguyên lý (Schematic) và layout mạch in (PCB) cho 3 module riêng biệt: Khối nguồn, Khối Driver, Khối MCU PIC18F4431.
  3. Giai đoạn 3 (Tuần 9 - 12): Lập trình nhúng vi điều khiển trên trình biên dịch CCS C Compiler, cấu hình các thanh ghi PWM Base, Period, Duty Cycle và Dead-time.
  4. Giai đoạn 4 (Tuần 13 - 16): Đo kiểm dạng sóng kích, tích hợp hệ thống đóng điện với tải thuần trở, sau đó đóng điện với động cơ lồng sóc 3 pha thực tế.

Implementation và kết quả

Quá trình phát triển thuật toán điều chế Vector không gian (SVPWM)

Kỹ thuật SVPWM biểu diễn 8 trạng thái đóng ngắt của 6 khóa nghịch lưu thành 8 vector điện áp trên mặt phẳng phức $\alpha-\beta$, gồm 6 vector hoạt động ($V_1 \to V_6$) lệch nhau $60^\circ$ và 2 vector không ($V_0[000], V_7[111]$).

                 V2 (010)
                    ^
                    |
     Sector 2       |       Sector 1
                    |
V3 (011) <----------+----------> V1 (001)
                    |
     Sector 3       |       Sector 6
                    |
                    v
                 V4 (100)

Vector điện áp chuẩn $V_s$ quay tròn trong không gian với tần số góc $\omega = 2\pi f$. Tại mỗi chu kỳ lấy mẫu $T_s = 1 / f_{PWM}$, $V_s$ nằm trong một Sector nhất định và được tổng hợp từ 2 vector liền kề ($V_A, V_B$) cùng vector không ($V_0 / V_7$):

$$V_s = \frac{T_A}{T_s} V_A + \frac{T_B}{T_s} V_B + \frac{T_0}{T_s} V_{0/7}$$

Thời gian tác động của các vector trong Sector 1 (với góc pha $\alpha$ từ $0 \to \frac{\pi}{3}$):

$$T_A = T_s \cdot m \cdot \frac{2}{\sqrt{3}} \sin\left(\frac{\pi}{3} - \alpha\right)$$ $$T_B = T_s \cdot m \cdot \frac{2}{\sqrt{3}} \sin(\alpha)$$ $$T_{0/7} = T_s - T_A - T_B$$

Trong đó $m = \frac{\sqrt{3} \cdot V_s}{V_{DC}}$ là hệ số điều chế biên độ.

Cấu trúc Code lập trình PIC18F4431 trên CCS C

#include <18F4431.h>
#fuses HS, NOWDT, NOPROTECT, NOLVP
#use delay(clock = 20000000) // 20 MHz Thạch anh

#define DEGREE_CONSTANT 0.007324 // Hằng số cập nhật góc bước theo tần số

unsigned int16 Ta, Tb, T0;
float angle = 0.0;
float freq_set = 50.0; // Tần số đặt 50Hz

void init_power_pwm() {
    // Cấu hình PTCON0: Free Running Mode, Prescaler 1:1
    PTCON0 = 0x00; 
    // Thiết lập chu kỳ PWM (PTPER) cho tần số sóng mang 10kHz
    PTPERH = 0x01;
    PTPERL = 0xF4; // PTPER = 500
    
    // Cấu hình Dead-time: 2.5us bảo vệ trùng dẫn
    DTCON = 0x19;  
    
    // Kích hoạt 6 ngõ ra PWM (PWM0 - PWM5) ở chế độ bổ khuyết
    PWMCON0 = 0x3F; 
    
    // Kích hoạt PWM Time Base
    PTCON1 = 0x80; 
}

void update_svpwm_sector(float theta, float m_index) {
    int sector = (int)(theta / 60.0) + 1;
    float alpha = theta - (sector - 1) * 60.0;
    
    // Chuyển đổi sang radian để tính thời gian
    float rad = alpha * 3.14159265 / 180.0;
    float sin_a = sin(rad);
    float sin_60_a = sin((60.0 * 3.14159265 / 180.0) - rad);
    
    Ta = (unsigned int16)(500.0 * m_index * 1.1547 * sin_60_a);
    Tb = (unsigned int16)(500.0 * m_index * 1.1547 * sin_a);
    T0 = 500 - Ta - Tb;
    
    // Nạp Duty Cycle vào các thanh ghi PDC0, PDC1, PDC2 theo từng Sector
    switch(sector) {
        case 1:
            PDC0L = (Ta + Tb + T0/2) & 0xFF; PDC0H = (Ta + Tb + T0/2) >> 8;
            PDC1L = (Tb + T0/2) & 0xFF;       PDC1H = (Tb + T0/2) >> 8;
            PDC2L = (T0/2) & 0xFF;            PDC2H = (T0/2) >> 8;
            break;
        // Xử lý tuần tự cho các Sector 2 đến Sector 6...
    }
}

Thử nghiệm và Đánh giá thực nghiệm

1. Kiểm tra mạch xung kích và Dead-time

  • Tín hiệu đo đạc tại ngõ ra của Opto Driver trên máy hiện sóng Oscilloscope cho thấy sườn lên ($t_r$) đạt $120\text{ ns}$, sườn xuống ($t_f$) đạt $95\text{ ns}$.
  • Thời gian chết được thiết lập chính xác ở mức $2.5,\mu\text{s}$, hoàn toàn loại bỏ xung trùng dẫn giữa van trên và van dưới của cùng một pha.
Pha A (Top)    ---|~~~~~~~~|_____________|~~~~~~~~|---
                           <-- 2.5us -->
Pha A (Bottom) ___|________|~~~~~~~~|_____________|---

2. Kết quả đo đạc điện áp tải

  • Tải thuần trở (3 bóng đèn 220V nối hình sao): Đèn sáng đều, độ sáng tăng giảm tuyến tính theo tần số điều khiển ($10\text{ Hz} \to 50\text{ Hz}$), dạng sóng điện áp pha phân bố chuẩn $120^\circ$.
  • Tải động cơ không đồng bộ 3 pha (0.75kW): Động cơ khởi động êm, không bị giật cục ở tần số thấp ($5\text{ Hz}$), dòng điện stator có dạng sóng tiệm cận hình sin chuẩn nhờ thuật toán SVPWM triệt tiêu phần lớn sóng hài bậc cao.

Đổi mới và đóng góp

  1. Ứng dụng triệt để phần cứng vi điều khiển Microchip PIC18F4431: Thay vì sử dụng phần mềm để delay tạo Dead-time (dễ gây treo hệ thống hoặc sai lệch chu kỳ), đề tài tận dụng thanh ghi DTCON tích hợp sẵn trong vi điều khiển, giải phóng tối đa tài nguyên CPU để tính toán góc quay $\theta$ và các hàm lượng giác.
  2. Tối ưu hóa hiệu suất sử dụng điện áp nguồn DC: So với phương pháp điều chế độ rộng xung sin cổ điển (Sinusoidal PWM - SPWM), kỹ thuật điều chế vector không gian (SVPWM) được chứng minh giúp tăng điện áp đầu ra cực đại lên thêm $15.47%$ ($V_{out_max} = \frac{V_{DC}}{\sqrt{3}} \approx 0.577 V_{DC}$ so với $0.5 V_{DC}$ của SPWM), giảm tối đa tổn hao trên đường dây và tăng mô-men khởi động cho động cơ.
  3. Giảm thiểu tổn hao đóng cắt (Switching Losses): Chuỗi vector chuyển mạch trong từng Sector được sắp xếp theo quy tắc tối ưu (chỉ có duy nhất một van đổi trạng thái giữa hai trạng thái kế tiếp), giúp giảm $33.3%$ số lần đóng ngắt van bán dẫn so với các phương pháp kích chuyển mạch thông thường.

Ứng dụng thực tế và triển khai

Module thí nghiệm đào tạo truyền động điện

Hệ thống được thiết kế dạng module hóa phục vụ giảng dạy tại các trường đại học/cao đẳng kỹ thuật với 4 bài thực hành chuẩn:

  • Bài 1: Khảo sát mạch nguồn điều khiển, đo đạc điện áp kích $+15\text{V}/0\text{V}/-5\text{V}$ và kiểm chứng Dead-time trên máy hiện sóng.
  • Bài 2: Khảo sát quy luật đóng ngắt 6 van nghịch lưu và phân tích phổ sóng hài của điện áp 6 bước (Six-step) so với sóng SVPWM.
  • Bài 3: Khảo sát đặc tính khởi động và vận hành động cơ theo quy luật $V/f = \text{const}$ khi thay đổi tần số từ $5\text{ Hz}$ đến $60\text{ Hz}$.
  • Bài 4: Khảo sát ảnh hưởng của tải đến độ sụt tốc và dòng điện pha của động cơ không đồng bộ.

Triển khai công nghiệp quy mô nhỏ

Bo mạch hoàn toàn có thể thương mại hóa để ứng dụng trong các hệ thống bơm nước dân dụng, quạt hút công nghiệp hoặc băng tải đóng gói công suất dưới $1.5\text{ kW}$, giúp tiết kiệm đến $30 - 45%$ điện năng tiêu thụ so với việc chạy trực tiếp từ lưới điện lưới $50\text{ Hz}$.

Hạn chế và hướng phát triển

Hạn chế kỹ thuật

  • Hệ thống hoạt động theo nguyên lý vòng hở (Open-loop $V/f$), do đó khi chịu tải đột ngột, tốc độ động cơ sẽ có độ trượt ($s$) dẫn đến sai số xác lập về vận tốc.
  • Bộ vi điều khiển 8-bit PIC18F4431 tốc độ $20\text{ MHz}$ chỉ đáp ứng tần số sóng mang tối đa $10 - 15\text{ kHz}$ khi tính bảng sin, hạn chế khả năng thực thi các thuật toán phức tạp như FOC hay lọc Kalman thích nghi.

Hướng phát triển

  1. Nâng cấp nền tảng xử lý: Chuyển đổi sang vi điều khiển DSP 16-bit/32-bit (dsPIC33FJ, STM32F4 hoặc TI C2000 TMS320F28069) để đạt tần số lấy mẫu cao hơn và tính toán số thực nhanh hơn.
  2. Tích hợp cảm biến và vòng kín: Lắp đặt cảm biến dòng Hall (ACS712) trên 2 pha stator và cảm biến tốc độ Encoder quang để nâng cấp thành hệ thống điều khiển tựa từ thông Rotor (Rotor Field-Oriented Control - RFOC) hoặc điều khiển trực tiếp mô-men (Direct Torque Control - DTC).
  3. Mở rộng kết nối IoT: Tích hợp module truyền thông Modbus RS485/WiFi ESP32 để giám sát dòng điện, nhiệt độ động cơ và điều khiển tốc độ từ xa qua Web Server/SCADA.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Điện, Tự động hóa, Cơ điện tử: Tiếp cận trực quan cấu trúc phần cứng, hiểu sâu bản chất chuyển mạch nghịch lưu và giải thuật SVPWM thay vì chỉ thao tác trên biến tần công nghiệp đóng kín.
  • Giảng viên và Nghiên cứu viên: Sở hữu một mô hình thí nghiệm mở, dễ dàng bổ sung các module thuật toán mới hoặc giao diện đo kiểm phục vụ nghiên cứu và giảng dạy.
  • Kỹ sư thiết kế phần cứng nhúng: Tham khảo thiết kế chuẩn cho mạch Driver cách ly nguồn kích âm chống nhiễu $dv/dt$ và kỹ thuật phân chia Sector không gian trong điều khiển nguồn áp.

Câu hỏi thường gặp (FAQ)

1. Yêu cầu phần cứng tối thiểu để triển khai bộ điều khiển này là gì?

Cần một vi điều khiển có tối thiểu 6 kênh PWM độc lập/bổ khuyết và hỗ trợ Dead-time phần cứng (như PIC18F4431, dsPIC30F2010 hoặc STM32F103C8T6), mạch Driver cách ly điện áp xung đỉnh $\ge 15\text{V}$, khối cầu Diode chỉnh lưu $600\text{V}/15\text{A}$ và module 6 van IGBT/MOSFET chịu áp tối thiểu $600\text{V}$.

2. Tại sao phải sử dụng nguồn kích âm $-5\text{V}$ cho van công suất?

Khi đóng ngắt ở tần số cao, tốc độ biến thiên điện áp $dv/dt$ qua tụ ký sinh $C_{gc}$ của van bán dẫn sẽ tạo dòng nạp ngược vào cực cổng. Điện áp âm $-5\text{V}$ giúp giữ cực Gate ở mức thấp an toàn, ngăn ngừa hiện tượng van tự kích mở ngoài ý muốn gây ngắn mạch nhánh cầu.

3. Thuật toán SVPWM trong đề tài vượt trội hơn SPWM như thế nào?

SVPWM tận dụng tối đa điện áp một chiều DC-link, cho biên độ sóng cơ bản đầu ra cao hơn $15.47%$ so với SPWM trong cùng điều kiện điện áp cấp. Đồng thời, sóng hài bậc cao giảm rõ rệt giúp động cơ chạy êm hơn và giảm tổn hao sắt từ.

4. Hệ thống có thể điều khiển động cơ 1 pha được không?

Module Power Control PWM của PIC18F4431 hỗ trợ nhiều chế độ. Tuy nhiên, mạch động lực 3 pha của đồ án được thiết kế chuyên biệt cho động cơ không đồng bộ 3 pha. Để điều khiển động cơ 1 pha, cần cấu hình lại phần mềm và sử dụng cầu H 4 van hoặc mạch điều khiển góc kích Triac/nghịch lưu 2 nhánh.

5. Chi phí chế tạo bộ thí nghiệm này so với biến tần thương mại ra sao?

Tổng chi phí linh kiện phần cứng để gia công hoàn thiện bo mạch vào khoảng $50 - $70 (tương đương 1.2 - 1.6 triệu VNĐ), chỉ bằng $15 - 20%$ so với việc mua một bộ biến tần công nghiệp cùng công suất, trong khi lại mang lại giá trị đào tạo mở vượt trội.

Kết luận

Đồ án "Thiết kế chế tạo bộ điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha cho môn học thí nghiệm truyền động điện" đã hoàn thành xuất sắc các mục tiêu đề ra cả về phương diện lý thuyết lẫn chế tạo thực nghiệm. Dự án đã làm chủ toàn bộ chuỗi công nghệ từ tính toán lý thuyết điều chế vector không gian (SVPWM), thiết kế mạch in chuyên dụng (nguồn kích, driver cách ly quang, cầu nghịch lưu VSI 3 pha) cho đến lập trình nhúng thanh ghi chuyên sâu trên dòng vi điều khiển Microchip PIC18F4431.

Kết quả thử nghiệm trên động cơ thực tế chứng minh hệ thống vận hành ổn định, dải điều chỉnh tần số mịn, đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn kỹ thuật an toàn và trực quan hóa cao. Đây là tài liệu kỹ thuật và nền tảng phần cứng giá trị, sẵn sàng đưa vào ứng dụng trực tiếp trong các bài thí nghiệm truyền động điện, góp phần nâng cao chất lượng đào tạo và nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật tại các trường đại học kỹ thuật.