Luận Văn Tốt Nghiệp: Robot Tự Hành Trong Nhà Sử Dụng Cảm Biến Lidar

Luận văn tốt nghiệp nghiên cứu Luận văn tốt nghiệp xe tự hành trong nhà dùng cảm biến lidar, điều tra thực trạng, phân tích số liệu, đề xuất biện pháp cải tiến thực tế.

• Tác giả: Thạch Hoàng Hiệp
• Người hướng dẫn: Huỳnh Văn Kiểm
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Tp. Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa
• Đề tài: Robot Tự Hành Trong Nhà Sử Dụng Cảm Biến Lidar
• Loại tài liệu: Luận Văn Tốt Nghiệp
• Năm xuất bản: 2021
• Địa điểm: Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
• 1.1. Định hướng cho đề tài
• 1.2. Mục tiêu của đề tài
• 1.3. Mục đích thực hiện đề tài luận văn
• 1.4. Nhiệm vụ của luận văn
• 1.5. Phương pháp thực hiện
• 1.6. Giới thiệu về Robot Operating System
• 2. TỔNG QUAN VỀ NỀN TẢNG ROS DÀNH CHO ROBOT
• 2.1. Cấu trúc ROS
• 2.2. ROS Filesystem Level
• 2.3. ROS Computation Graph Level
• 2.4. ROS Community Level
• 3. THUẬT TOÁN PID
• 3.1. Mô hình chuyển động
• 3.2. Mô hình quan sát
• 3.3. Các thuật toán trong Navigation stack
• 3.3.1. Thuật toán Dijkstra
• 3.3.2. Thuật toán Dynamic Window Approach
• 3.3.3. Không gian tìm kiếm
• 3.3.4. Ước lượng vị trí với AMCL
• 3.3.5. Thuật toán định vị Monte-Carlo
• 3.3.6. Bộ lọc thích nghi AMCL
• 4. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ROBOT
• 4.1. Tổng quan hệ thống phần cứng
• 4.2. Sơ đồ tổng quát hệ thống
• 4.3. Thiết kế cơ khí cho xe
• 4.4. Máy tính Raspberry Pi 3B+
• 4.5. Kit phát triển STM32F407 Discovery
• 4.6. Cảm biến Lidar
• 4.7. Lựa chọn động cơ DC
• 4.8. Lựa chọn cầu H điều khiển động cơ
• 4.9. Cảm biến IMU
• 4.10. Nguồn pin cấp cho robot
• 4.11. Thiết kế chương trình nhúng
• 4.11.1. Điều rộng xung PWM khiển tốc độ động cơ qua cầu H L298N
• 4.11.2. Đọc encoder tính toán tốc độ động cơ
• 4.11.3. Áp dụng thuật toán PID điều khiển tốc độ động cơ
• 4.11.4. Đọc cảm biến IMU
• 4.11.5. Giao tiếp nối tiếp giữa vi điều khiển STM32 và ROS
• 5. XÂY DỰNG PHẦN MỀM TRÊN NỀN TẢNG ROS
• 5.1. Thiết lập gói khởi động cho robot
• 5.2. Xây dựng mô hình toán học ước lượng vị trí robot
• 5.3. Thiết lập gói khởi động “robot_bringup”
• 5.4. Thiết lập cây TF và mô hình URDF của robot
• 5.5. Ứng dụng thuật toán SLAM để vẽ bản đồ môi trường
• 5.5.1. Tổng quan các gói cần thiết cho việc dựng bản đồ
• 5.5.2. Sử dụng package gmapping để dựng bản đồ
• 5.6. Thiết lập “robot_teleop” package điều khiển bằng bàn phím
• 5.7. Tổng hợp các node trong dựng bản đồ
• 5.8. Điều hướng trên bản đồ đã dựng sử dụng navigation stack
• 5.8.1. Tổng quan Navigation stack
• 5.8.2. Thiết lập gói điều hướng cho robot
• 5.8.3. Cấu hình chi tiết các thông số cho gói điều hướng
• 6. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ
• 6.1. Môi trường thử nghiệm
• 6.2. Quá trình mapping và kết quả vẽ bản đồ
• 6.3. Kết quả điều hướng trên bản đồ đã dựng
• 6.4. Hướng phát triển
• LỜI CẢM ƠN
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Robot Tự Hành Trong Nhà Dùng Lidar Tổng Quan Tiềm Năng

Trong tương lai, robot tự hành sẽ đóng vai trò trung tâm của một cuộc cách mạng lớn sau Internet. Nhu cầu sở hữu một robot cá nhân sẽ tăng cao, tương tự như máy tính xách tay hiện nay. Xu hướng này, cùng với các ứng dụng truyền thống trong công nghiệp, y tế, giáo dục và an ninh quốc phòng, tạo ra một thị trường ứng dụng robot vô cùng lớn. Luận văn này tập trung vào ứng dụng nền tảng ROS và công nghệ cảm biến Lidar cho robot tự hành, tạo tiền đề cho việc xây dựng một robot dịch vụ hoàn chỉnh, có khả năng phục vụ đời sống con người. Đề tài tập trung xây dựng mô hình robot di động có khả năng tìm đường đi đến đích và tránh chướng ngại vật. Đầu tiên là thiết kế phần cứng, tiếp theo là xây dựng bản đồ và định vị, và cuối cùng là lập đường đi và tránh vật cản tự động. Trong phạm vi luận văn, bài toán điều hướng robot trên một robot tự hành trong nhà ứng dụng các lý thuyết và công cụ tiên tiến được phát triển trên nền tảng ROS.

1.1. Ứng dụng Robot Lidar trong Tự động hóa Nhà thông minh

Công nghệ robot lidar đang nhanh chóng được tích hợp vào các giải pháp tự động hóa trong nhà. Từ robot hút bụi thông minh đến hệ thống giao hàng trong nhà, lidar cung cấp khả năng lập bản đồ chính xác và tránh chướng ngại vật hiệu quả. Điều này không chỉ tăng cường sự tiện lợi mà còn cải thiện đáng kể sự an toàn cho người sử dụng, đặc biệt là người già và trẻ em. Việc sử dụng cảm biến lidar trong các robot dịch vụ giúp chúng hoạt động một cách thông minh và linh hoạt, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của cuộc sống hiện đại. Xem xét các tính năng ưu việt của lidar 3D, các ứng dụng robot trong nhà sẽ ngày càng trở nên phổ biến.

1.2. Lợi ích của Robot Tự Hành trong An ninh và Hỗ trợ Người già

Robot tự hành sử dụng cảm biến lidar không chỉ giới hạn ở các công việc nhà thông thường. Chúng còn có tiềm năng lớn trong việc đảm bảo an ninh và hỗ trợ người già. Robot tuần tra an ninh có thể tự động giám sát khu vực, phát hiện và báo động các tình huống bất thường. Đối với người già, robot hỗ trợ có thể giúp họ di chuyển trong nhà, nhắc nhở uống thuốc và liên lạc với người thân khi cần thiết. Việc tích hợp AI cho robot và điện toán đám mây càng mở ra nhiều khả năng ứng dụng mới, giúp robot trở nên thông minh và hữu ích hơn.

II. Thách Thức Giải Pháp Điều Hướng Robot Lidar Trong Nhà

Việc điều hướng robot trong môi trường trong nhà đặt ra nhiều thách thức. Không gian hẹp, đồ đạc bố trí phức tạp và sự thay đổi liên tục của môi trường đòi hỏi robot phải có khả năng lập bản đồ chính xác, định vị tin cậy và tránh chướng ngại vật hiệu quả. Các thuật toán như SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) đóng vai trò quan trọng trong việc giải quyết vấn đề này. Cảm biến Lidar cung cấp dữ liệu chính xác về môi trường xung quanh, cho phép robot tạo ra bản đồ 2D hoặc 3D. Tuy nhiên, dữ liệu Lidar có thể bị nhiễu bởi các yếu tố như ánh sáng, vật liệu phản xạ và góc nhìn. Do đó, cần có các giải pháp lọc nhiễu và xử lý dữ liệu hiệu quả để đảm bảo độ chính xác của bản đồ.

2.1. Vấn đề Độ chính xác của Cảm biến Lidar Giải pháp

Một trong những vấn đề quan trọng khi sử dụng cảm biến lidar là độ chính xác. Lidar có thể bị ảnh hưởng bởi các yếu tố như ánh sáng, vật liệu và khoảng cách. Để giải quyết vấn đề này, cần sử dụng các thuật toán lọc nhiễu và hiệu chỉnh dữ liệu. Ngoài ra, việc kết hợp Lidar với các cảm biến khác như IMU (Inertial Measurement Unit) có thể cải thiện độ chính xác và độ tin cậy của hệ thống định vị robot.

2.2. Thuật toán SLAM và Vấn đề Tính toán Thời gian Thực

SLAM là một thuật toán mạnh mẽ cho phép robot đồng thời lập bản đồ môi trường và định vị chính nó. Tuy nhiên, SLAM có thể đòi hỏi nhiều tài nguyên tính toán, đặc biệt là trong môi trường phức tạp. Để đảm bảo tính toán thời gian thực, cần sử dụng các thuật toán SLAM hiệu quả và tối ưu hóa phần cứng. Một số phương pháp bao gồm sử dụng điện toán đám mây cho robot và deep learning cho robot để giảm tải tính toán cho robot.

III. Phương Pháp Lập Bản Đồ Điều Hướng Robot Với ROS

Luận văn này tập trung vào việc xây dựng một robot tự hành trong nhà có khả năng di chuyển linh hoạt và tránh vật cản. ROS (Robot Operating System) được sử dụng như một nền tảng để phát triển và triển khai các thuật toán lập bản đồ và điều hướng. Các thuật toán như gmapping được sử dụng để lập bản đồ môi trường dựa trên dữ liệu từ cảm biến Lidar. Thuật toán AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) được sử dụng để định vị robot trong bản đồ đã dựng. Thuật toán Dijkstra và Dynamic Window Approach (DWA) được sử dụng để lập kế hoạch đường đi và tránh chướng ngại vật.

3.1. Sử dụng Gmapping Để Lập Bản Đồ Môi Trường Trong Nhà

Gmapping là một gói phần mềm phổ biến trong ROS được sử dụng để lập bản đồ SLAM. Nó sử dụng dữ liệu từ cảm biến Lidar và odometry để tạo ra một bản đồ 2D của môi trường. Gmapping hiệu quả trong việc tạo ra bản đồ chính xác trong môi trường có nhiều đặc điểm. Quá trình này bao gồm việc thu thập dữ liệu Lidar, xử lý và tích hợp chúng để tạo ra một bản đồ hoàn chỉnh. Bản đồ này sau đó được sử dụng cho điều hướng robot.

3.2. Điều hướng Robot An Toàn Với Thuật toán Dynamic Window Approach

Dynamic Window Approach (DWA) là một thuật toán tránh chướng ngại vật thời gian thực cho robot di động. Nó hoạt động bằng cách lấy mẫu các vận tốc khả thi của robot và chọn vận tốc tốt nhất dựa trên một số tiêu chí, bao gồm khoảng cách đến chướng ngại vật, mục tiêu và vận tốc hiện tại. DWA đặc biệt phù hợp cho môi trường động, nơi chướng ngại vật có thể di chuyển bất ngờ.

IV. Thiết Kế Phần Cứng Phần Mềm Robot Lidar Tự Hành

Luận văn trình bày chi tiết về thiết kế phần cứng và phần mềm của robot Lidar tự hành. Phần cứng bao gồm Raspberry Pi 3B+, STM32F407 Discovery, cảm biến RPLidar A1, động cơ DC giảm tốc, mạch điều khiển động cơ DC L298N và cảm biến IMU. Phần mềm được xây dựng trên nền tảng ROS và bao gồm các gói để lập bản đồ, định vị và điều hướng. Chương trình nhúng được viết cho vi điều khiển STM32 để điều khiển tốc độ động cơ, đọc dữ liệu từ cảm biến IMU và giao tiếp với Raspberry Pi.

4.1. Chi tiết lựa chọn phần cứng và tích hợp Cảm biến Lidar

Việc lựa chọn phần cứng phù hợp là rất quan trọng để đảm bảo hiệu suất và độ tin cậy của robot. Raspberry Pi 3B+ được chọn làm bộ não của robot vì khả năng tính toán mạnh mẽ và hỗ trợ ROS. Cảm biến RPLidar A1 được chọn vì kích thước nhỏ gọn, phạm vi hoạt động phù hợp và chi phí hợp lý. Các thành phần khác như động cơ, mạch điều khiển động cơ và cảm biến IMU được chọn dựa trên yêu cầu về hiệu suất và độ chính xác.

4.2. Xây dựng phần mềm ROS cho điều khiển và Lập bản đồ Robot

Phần mềm ROS được xây dựng theo cấu trúc mô-đun, cho phép dễ dàng thêm và sửa đổi các chức năng. Các gói ROS được sử dụng bao gồm gmapping để lập bản đồ, amcl để định vị và move_base để điều hướng. Các gói này được cấu hình và tích hợp để tạo ra một hệ thống robot hoàn chỉnh có khả năng tự hành trong môi trường trong nhà.

V. Kết Quả Thử Nghiệm Đánh Giá Robot Tự Hành Với Lidar

Luận văn trình bày kết quả thử nghiệm robot tự hành trong môi trường trong nhà. Quá trình lập bản đồ và điều hướng được thực hiện thành công. Robot có khả năng lập bản đồ môi trường, định vị chính xác và điều hướng đến vị trí mục tiêu đồng thời tránh chướng ngại vật. Kết quả cho thấy robot hoạt động ổn định và hiệu quả trong môi trường thử nghiệm. Tuy nhiên, vẫn còn một số hạn chế cần được cải thiện, chẳng hạn như khả năng xử lý môi trường phức tạp và thay đổi liên tục.

5.1. Đánh giá độ chính xác của bản đồ Robot tạo ra

Độ chính xác của bản đồ được tạo ra bởi robot là một yếu tố quan trọng để đảm bảo hiệu suất điều hướng. So sánh bản đồ thu được với bản đồ thực tế cho thấy sự tương đồng cao, chứng tỏ khả năng lập bản đồ chính xác của robot. Tuy nhiên, vẫn có một số sai số nhỏ do các yếu tố như nhiễu cảm biến và lỗi odometry. Những sai số này có thể được giảm thiểu bằng cách sử dụng các thuật toán lọc và hiệu chỉnh dữ liệu tiên tiến hơn.

5.2. Hiệu quả của thuật toán tránh vật cản trên robot

Thuật toán tránh chướng ngại vật được đánh giá dựa trên khả năng của robot trong việc tránh các vật cản tĩnh và động. Kết quả thử nghiệm cho thấy robot có khả năng tránh chướng ngại vật một cách an toàn và hiệu quả. Tuy nhiên, trong một số trường hợp, robot có thể bị mắc kẹt trong môi trường phức tạp. Điều này có thể được cải thiện bằng cách sử dụng các thuật toán lập kế hoạch đường đi và tránh chướng ngại vật tiên tiến hơn.

VI. Kết Luận Hướng Phát Triển Cho Robot Tự Hành Trong Nhà

Luận văn đã trình bày một hệ thống robot tự hành trong nhà sử dụng cảm biến Lidar và nền tảng ROS. Robot có khả năng lập bản đồ môi trường, định vị chính xác và điều hướng đến vị trí mục tiêu đồng thời tránh chướng ngại vật. Kết quả thử nghiệm cho thấy robot hoạt động ổn định và hiệu quả trong môi trường thử nghiệm. Hướng phát triển trong tương lai bao gồm cải thiện khả năng xử lý môi trường phức tạp và thay đổi liên tục, tích hợp các cảm biến khác để tăng cường độ chính xác và độ tin cậy, và phát triển các ứng dụng mới cho robot trong các lĩnh vực khác nhau.

6.1. Ứng dụng Machine learning Deep learning cho robot

Việc tích hợp machine learning và deep learning có thể cải thiện đáng kể khả năng của robot trong việc nhận dạng đối tượng, dự đoán hành vi và thích ứng với môi trường thay đổi. Các thuật toán deep learning có thể được sử dụng để huấn luyện robot nhận dạng các vật thể trong nhà, chẳng hạn như đồ đạc, người và vật nuôi. Điều này cho phép robot điều hướng một cách thông minh hơn và tránh các vật cản một cách hiệu quả hơn.

6.2. Phát triển Ứng Dụng Thực Tế Robot Dịch Vụ trong các gia đình

Hướng phát triển quan trọng khác là phát triển các ứng dụng thực tế cho robot dịch vụ trong gia đình. Các ứng dụng tiềm năng bao gồm robot hút bụi, robot giao hàng trong nhà, robot hỗ trợ người già và robot tuần tra an ninh. Để phát triển các ứng dụng này, cần tập trung vào việc cải thiện tính dễ sử dụng, độ tin cậy và chi phí của robot.

Trích đoạn nội dung tài liệu

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG THẠCH HOÀNG HIỆP LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP XE TỰ HÀNH TRONG NHÀ DÙNG CẢM BIẾN LIDAR KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA TP. HỒ CHÍ MINH, 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG THẠCH HOÀNG HIỆP – 1711353 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP XE TỰ HÀNH TRONG NHÀ DÙNG CẢM BIẾN LIDAR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT USING LIDAR SENSOR KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN HUỲNH VĂN KIỂM TP.

HỒ CHÍ MINH, 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP. NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tên luận văn: XE TỰ HÀNH TRONG NHÀ DÙNG CẢM BIẾN LIDAR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT USING LIDAR SENSOR Nhóm Sinh viên thực hiện: Cán bộ hướng dẫn: Thạch Hoàng Hiệp 1711353 Huỳnh Văn Kiểm Đánh giá Luận văn 1. Về cuốn báo cáo: Số trang __________ Số chương ___________ Số bảng số liệu __________ Số hình vẽ ___________ Số tài liệu tham khảo __________ Sản phẩm ___________ Một số nhận xét về hình thức cuốn báo cáo: ……………………………………………………………………………………………………………………………….

Về nội dung luận văn: ………………………………………………………………………………………………………………………………. Về tính ứng dụng: ………………………………………………………………………………………………………………………………. Về thái độ làm việc của sinh viên: ………………………………………………………………………………………………………………………………. Đánh giá chung: Luận văn đạt/không đạt yêu cầu của một luận văn tốt nghiệp kỹ sư, xếp loại Giỏi/ Khá/ Trung bình Điểm từng sinh viên: Thạch Hoàng Hiệp: ………./10 Cán bộ hướng dẫn (Ký tên và ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.

HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP. NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN Tên luận văn: XE TỰ HÀNH TRONG NHÀ DÙNG CẢM BIẾN LIDAR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT USING LIDAR SENSOR Nhóm Sinh viên thực hiện: Cán bộ phản biện: Thạch Hoàng Hiệp 1711353 Đánh giá Luận văn 5. Về cuốn báo cáo: Số trang __________ Số chương ___________ Số bảng số liệu __________ Số hình vẽ ___________ Số tài liệu tham khảo __________ Sản phẩm ___________ Một số nhận xét về hình thức cuốn báo cáo: ………………………………………………………………………………………………………………………………. Về nội dung luận văn: ……………………………………………………………………………………………………………………………….

Về tính ứng dụng: ………………………………………………………………………………………………………………………………. Về thái độ làm việc của sinh viên: ………………………………………………………………………………………………………………………………. Đánh giá chung: Luận văn đạt/không đạt yêu cầu của một luận văn tốt nghiệp kỹ sư, xếp loại Giỏi/ Khá/ Trung bình Điểm từng sinh viên: Thạch Hoàng Hiệp:………./10 Người nhận xét (Ký tên và ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP.

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT TÊN LUẬN VĂN: XE TỰ HÀNH TRONG NHÀ DÙNG CẢM BIẾN LIDAR Cán bộ hướng dẫn: Huỳnh Văn Kiểm Thời gian thực hiện: Từ ngày 01/03/2021 đến ngày 31/7/2021. Sinh viên thực hiện: Thạch Hoàng Hiệp – 1711353 Nội dung đề tài: Đề tài hướng đến robot có khả năng di chuyển linh hoạt hỗ trợ con người vận chuyển các thiết bị, hàng hoá giúp tiết kiệm thời gian, sức lực. Nội dung đề tài: - Thiết kế phần cứng robot có khả năng di chuyển linh hoạt. - Xây dựng phần mềm dựa trên nền tảng ROS và dữ liệu từ cảm biến Lidar: + Robot lập bản đồ môi trường trên thuật toán gmapping.

+ Điều hướng trên bản đồ đã dựng dựa vào thuật toán định vị bằng bộ lọc AMCL và thuật toán Dijkstra. + Robot tránh vật cản dựa vào thuật toán Dynamic Window Approach. Kế hoạch thực hiện: - Thiết kế phần cơ khí cho robot. - Tìm hiểu và cài đặt nền tảng ROS.

- Tính toán chọn linh kiện và thiết kế phần cứng cho robot: + Xây dựng thuật toán PID điều khiển 2 bánh xe robot. + Đọc dữ liệu từ cảm biến IMU. + Xây dựng gói giao tiếp giữa vi điều khiển và ROS. - Lập bản đồ với thuật toán gmapping.

- Điều hướng trên bản đồ đã dựng. Xác nhận của Cán bộ hướng dẫn TP. (Ký tên và ghi rõ họ tên) Sinh viên (Ký tên và ghi rõ họ tên) DANH SÁCH HỘI ĐỒNG BẢO VỆ LUẬN VĂN Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp, thành lập theo Quyết định số …………………… ngày …………………. của Hiệu trưởng Trường Đại học Bách khoa TP.

LỜI CẢM ƠN Quá trình thực hiện luận văn tốt nghiệp là một trong những giai đoạn quan trọng trong quãng đời mỗi sinh viên. Luận văn tốt nghiệp là tiền đề nhằm trang bị cho chúng em những kiến thức quý báu, trao dồi kỹ năng tự tìm hiểu, nghiên cứu trước khi lập nghiệp. Trước hết, em xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô khoa Điện, điện tử. Đặc biệt là các thầy, cô trong bộ môn Tự động hóa đã tận tình chỉ dạy và trang bị cho em những kiến thức cần thiết trong suốt thời gian ngồi trên ghế giảng đường, làm nền tảng cho em có thể hoàn thành được đề tài luận văn này.

Em xin trân trọng cảm ơn thầy Huỳnh Văn Kiểm vì những chỉ dẫn, đánh giá, định hướng và những chia sẻ kinh nghiệm bổ ích của thầy từ đồ án tới luận văn, tạo điều kiện để em có thể hoàn thành tốt luận văn này. Những sự chỉ dẫn, định hướng ấy thực sự quý báu không chỉ trong quá trình thực hiện luận văn này mà còn là hành trang tiếp bước cho em trong quá trình học tập và lập nghiệp sau này. Và cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè, những người luôn sẵn sàng sẻ chia và giúp đỡ trong học tập và cuộc sống. Hồ Chí Minh, ngày 31 tháng 7 năm 2021 Sinh viên Thạch Hoàng Hiệp MỤC LỤC TÓM TẮT LUẬN VĂN.

TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI. Định hướng cho đề tài. Mục tiêu của đề tài. Mục đích thực hiện đề tài luận văn.

Nhiệm vụ của luận văn. Phương pháp thực hiện. Giới thiệu về Robot Operating System. Tổng quan về nền tảng ROS dành cho robot.

Cấu trúc ROS. ROS Filesystem Level. ROS Computation Graph Level. ROS Community Level.

Thuật toán PID. Mô hình chuyển động. Mô hình quan sát. Các thuật toán trong Navigation stack.

Thuật toán Dijkstra. Thuật toán Dynamic Window Approach. Không gian tìm kiếm. Ước lượng vị trí với AMCL.

Thuật toán định vị Monte-Carlo. Bộ lọc thích nghi AMCL. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ROBOT. Tổng quan hệ thống phần cứng.

Sơ đồ tổng quát hệ thống. Thiết kế cơ khí cho xe. Máy tính Raspberry Pi 3B+. Kit phát triển STM32F407 Discovery.

Cảm biến Lidar. Lựa chọn động cơ DC. Lựa chọn cầu H điều khiển động cơ. Cảm biến IMU.

Nguồn pin cấp cho robot. Thiết kế chương trình nhúng. Điều rộng xung PWM khiển tốc độ động cơ qua cầu H L298N. Đọc encoder tính toán tốc độ động cơ.

Áp dụng thuật toán PID điều khiển tốc độ động cơ. Đọc cảm biến IMU. Giao tiếp nối tiếp giữa vi điều khiển STM32 và ROS. XÂY DỰNG PHẦN MỀM TRÊN NỀN TẢNG ROS.

Thiết lập gói khởi động cho robot. Xây dựng mô hình toán học ước lượng vị trí robot. Thiết lập gói khởi động “robot_bringup”. Thiết lập cây TF và mô hình URDF của robot.

Ứng dụng thuật toán SLAM để vẽ bản đồ môi trường. Tổng quan các gói cần thiết cho việc dựng bản đồ. Sử dụng package gmapping để dựng bản đồ. Thiết lập “robot_teleop” package điều khiển bằng bàn phím.

Tổng hợp các node trong dựng bản đồ. Điều hướng trên bản đồ đã dựng sử dụng navigation stack. Tổng quan Navigation stack. Thiết lập gói điều hướng cho robot.

Cấu hình chi tiết các thông số cho gói điều hướng. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ. Môi trường thử nghiệm. Quá trình mapping và kết quả vẽ bản đồ.

Kết quả điều hướng trên bản đồ đã dựng. Hướng phát triển. 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO. 81 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Robot khử khuẩn bằng UV .1: Cộng đồng phát triển ROS trên thế giới .2: PR2 và turtlebot 3 là các robot ứng dụng thành công ROS .3: Cấu trúc ROS filesystem level .4: Mô hình giao tiếp cơ bản trong ROS .5: Mô hình giao tiếp giữa hai node .6: Mô hình thuật toán PID [4] .7: Trạng thái của robot theo mô hình xác suất .8: Mối quan hệ giữa khoảng cách đến chướng ngại vật và .9: Thuật toán Dijkstra để tìm đường đi ngắn nhất giữa a và b [9] .10: Quá trình tìm đường đi bằng thuật toán Dijkstra .11: Không gian tìm kiếm vận tốc của robot .12: Robot tự định vị với thuật toán MCL .1: Sơ đồ tổng quát phần cứng .2: Thiết kế tổng thể của khung xe .3: Mặt cạnh của khung xe .4: Mô hình robot sau khi hoàn tất thiết kế .5: Máy tính Raspberry Pi 3B+ .6: Kit STM32F407 Discovery .7: Cảm biến RPLidar A1 .8: Động cơ DC giảm tốc GM25-370 có encoder .9: Mạch điều khiển động cơ DC L298N .10: Cảm biến góc GY-25 MPU6050 .11: Xung PWM được điều chế với Duty Cycle khác nhau .12: Thuật toán PID điều khiển DC motor .13: Giao diện hiển thị điều chỉnh thông số PID .14: Đáp ứng hệ thống với KP = 0.15: Khung truyền giao tiếp giữa vi điều khiển và ROS .1: Mô hình ước lượng vị trí robot từ giá trị encoder .2: Hệ tọa độ base_link và laser_link trong mô hình robot .3: Mô tả từng bộ phận và khớp nối trong URDF [12] .4: Mô tả hình dạng, kích thước, vị trí của mô-đun [12] .5: Mô hình URDF của robot .6: Cây TF của robot .7: Quá trình tạo bản đồ của slam_gmapping .8: Bản đồ sau khi dựng .9: Sơ đồ các node và topic trong gmapping .10: Biểu đồ cây TF với gói slam_gmapping .11: Mối liên hệ giữa các node và topic trong gói navigation [8] .12: Sơ đồ mối quan hệ giữa các node trong gói điều hướng .1: Phòng thử nghiệm kết quả .2: Di chuyển của robot khi thực hiện dựng bản đồ.3: Bản đồ sau khi dựng .3: Bản đồ được đo vẽ .4: Chỉ định vị trí ban đầu cho robot .5: Chỉ định vị trí mục tiêu cho robot .6: Robot di chuyển đến mục tiêu .7: Robot tránh vật cản trên đường đi.

78 DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1: Thuật toán Dijkstra [9] .1: Thông số kỹ thuật Pi 3B+ .2: Thông số kỹ thuật động cơ DC GM25-370 .3: Thông số kỹ thuật Encoder .4: Thông số kỹ thuật L298N.5: Thông số kỹ thuật GY-25 MPU6050 .7: Hàm đọc xung encoder .8: Giải thuật PID trong chương trình .9: Khung truyền dữ liệu cảm biến GY-25 MPU6050 .