LỜI CẢM ƠN
1. MỤC LỤC
1.1. DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
1.2. DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU
1.3. DANH MỤC HÌNH VẼ
1.4. DANH MỤC BẢNG
2. MỞ ĐẦU
2.1. KHÁI QUÁT CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ - BÁNH ĐÀ TÍCH HỢP Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG
2.1.1. Lịch sử phát triển hệ tích lũy năng lượng dùng bánh đà
2.1.2. Tổng quan về hệ truyền động động cơ - bánh đà có tích hợp ổ đỡ từ
2.1.3. Phân tích nguyên lý chung hệ TĐ ĐC-BĐ có tích hợp ổ đỡ từ
2.1.4. Nguyên lý làm việc của bánh đà
2.1.5. Nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ – bánh đà
2.1.6. Nguyên lý làm việc của ổ đỡ từ
2.1.7. Tổng quan các phương pháp điều khiển ổ từ chủ động trong hệ truyền động động cơ-bánh đà
2.1.8. Định hướng nghiên cứu
2.1.9. Chọn cấu hình ổ từ chủ động
2.1.10. Xây dựng mô hình điều khiển ổ từ
2.1.11. Thiết kế điều khiển
2.1.12. Xây dựng mô hình thử nghiệm
2.2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ - BÁNH ĐÀ TÍCH HỢP Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG
2.2.1. Động học quá trình điện cơ của ổ từ
2.2.2. Động học quá trình điện cơ của ổ từ kép
2.2.3. Phương trình trạng thái cho một ổ từ chủ động
2.2.4. Động lực học của hệ ổ từ chủ động trong truyền động động cơ-bánh đà
2.2.5. Phân tích lực cho hệ ổ từ
2.2.6. Động lực học của hệ ổ từ chủ động trong hệ tọa độ u, v, w
2.2.7. Chuyển vị điều khiển
2.2.8. Động lực học của bánh đà nâng bằng ổ từ trong hệ z, θx, θy
2.2.9. Cấu trúc chung hệ điều khiển ổ từ tích hợp trong hệ TĐ ĐC-BĐ
2.2.10. Phân tích mô hình điều khiển
2.2.11. Đặc điểm về điều khiển
2.2.12. Đặc điểm về hoạt động
2.3. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO HỆ Ổ TỪ CHỦ ĐỘNG CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ - BÁNH ĐÀ
2.3.1. Phân tích tính phi tuyến của mô hình động lực học ổ từ
2.3.2. Thiết kế tuyến tính hóa cho một ổ từ kép
2.3.3. Thiết kế điều khiển nâng theo mô hình tuyến tính của một cặp ổ từ
2.3.4. Tổng hợp mạch vòng điều khiển vị trí
2.3.5. Mô phỏng điều khiển nâng theo mô hình tuyến tính của một cặp ổ từ
2.3.6. Thiết kế điều khiển nâng bánh đà theo mô hình tuyến tính của ổ từ
2.3.7. Mô phỏng hệ 3 ổ từ điều khiển tuyến tính
2.4. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO HỆ Ổ TỪ CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ – BÁNH ĐÀ THEO NGUYÊN LÝ PHẲNG
2.4.1. Nguyên lý phẳng và điều khiển phẳng
2.4.2. Định nghĩa hệ phẳng
2.4.3. Thiết kế quỹ đạo đặt
2.4.4. Thiết kế điều khiển phẳng khi nâng cho hệ ổ từ của truyền động động cơ–bánh đà theo hệ tọa độ u, v, w
2.4.5. Thiết kế điều khiển theo phương pháp tựa phẳng
2.4.6. Thiết kế điều khiển quá trình nâng lên vị trí cân bằng
2.4.7. Thiết kế điều khiển duy trì ở vùng vị trí cân bằng
2.4.8. Thiết kế bù nhiễu bằng bộ bù feedforward
2.4.9. Thiết kế điều khiển phẳng cho hệ bánh đà-ổ từ trong hệ z, θx, θy
2.4.10. Điều khiển nâng bánh đà lên vị trí cân bằng
2.4.11. Duy trì bánh đà ở vị trí cân bằng
2.4.12. Mô phỏng điều khiển phi tuyến hệ bánh đà ổ từ
2.4.13. Kết luận, đánh giá
2.5. MÔ TẢ CẤU HÌNH THÍ NGHIỆM
2.5.1. Trình tự thực hiện thí nghiệm
2.5.2. Thiết lập ghép nối DSP với các tín hiệu vào/ra điều khiển hệ ổ từ
2.5.3. Thiết lập ghép nối DSP với các tín hiệu vào/ra điều khiển động cơ truyền động bánh đà
2.5.4. Xây dựng giao diện thí nghiệm
2.5.5. Giao diện thí nghiệm điều khiển theo hệ u, v, w
2.5.6. Thí nghiệm và lấy kết quả của giai đoạn nâng tĩnh
2.5.7. Nâng tĩnh khi điều khiển theo u,v, w
2.5.8. Nâng tĩnh điều khiển theo z, θx, θy
2.5.9. Thí nghiệm khởi động và duy trì tốc độ bánh đà
2.5.10. Thí nghiệm quá trình xả cho bánh đà
2.5.11. Thí nghiệm điều khiển phi tuyến
2.5.12. Xây dựng giao diện vận hành, giám sát cho phương pháp phi tuyến
2.6. THÔNG SỐ THIẾT KẾ
2.6.1. Thiết kế bánh đà
2.6.2. Thiết kế ổ từ
2.6.3. Tính toán lực nâng cho ổ từ
2.6.4. Tính toán các thông số nam châm điện
2.6.5. Chọn cảm biến đo vị trí và hệ đo vị trí
2.6.6. Thiết kế cụm bệ đỡ bánh đà
2.6.7. Thiết kế khung vỏ hệ bánh đà
2.6.8. Cơ cấu lắp cảm biến
2.6.9. Chế tạo, lắp ráp bánh đà, nam châm và cảm biến vị trí
2.6.10. Lắp ráp cụm nắp dưới
2.6.11. Lắp ráp cụm nắp trên
2.6.12. Lắp ráp khung vỏ và cảm biến
2.6.13. Thiết kế chế tạo các bộ biến đổi công suất, đo lường và điều khiển cho các ổ từ
2.6.14. Thiết kế mạch khuyếch đại công suất
2.6.15. Thiết kế mạch điều khiển dòng điện
2.6.16. Hiệu chỉnh bộ điều chỉnh dòng điện
