Nghiên Cứu Cấu Trúc Điều Khiển Véc Tơ Truyền Động Động Cơ Không Đồng Bộ

Sự phát triển của điều khiển vector bắt nguồn từ những năm 1970, khi các bộ vi xử lý trở nên đủ mạnh để thực hiện các phép tính phức tạp cần thiết. Các nghiên cứu ban đầu tập trung vào việc điều khiển vector trực tiếp (FOC) và điều khiển vector gián tiếp (IFOC). Theo thời gian, các thuật toán điều khiển đã được cải tiến để tăng cường độ chính xác và khả năng chống nhiễu. Ngày nay, điều khiển vector tiếp tục phát triển với các kỹ thuật điều khiển thích nghi, điều khiển mờ và điều khiển mạng nơ-ron.

Điều khiển vector mang lại nhiều ưu điểm so với điều khiển vô hướng, bao gồm khả năng điều khiển moment và tốc độ độc lập, đáp ứng nhanh hơn, hiệu suất cao hơn và khả năng hoạt động ở tốc độ thấp. Trong khi điều khiển vô hướng chỉ điều khiển biên độ và tần số của điện áp, điều khiển vector kiểm soát cả biên độ và pha, cho phép điều khiển chính xác hơn dòng điện động cơ. Điều này dẫn đến hiệu suất cao hơn và khả năng điều khiển tốt hơn trong các ứng dụng đòi hỏi khắt khe.

Điều khiển vector có thể được áp dụng cho cả động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc và động cơ không đồng bộ rotor dây quấn. Tuy nhiên, động cơ rotor lồng sóc thường được ưa chuộng hơn do cấu trúc đơn giản và chi phí thấp. Động cơ rotor dây quấn có thể được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi moment khởi động cao hoặc khả năng điều chỉnh điện trở rotor. Việc lựa chọn loại động cơ phụ thuộc vào yêu cầu cụ thể của ứng dụng.

Việc xác định chính xác các thông số của động cơ không đồng bộ là rất quan trọng để đạt được hiệu suất điều khiển vector tối ưu. Các phương pháp xác định thông số bao gồm các thử nghiệm không tải và ngắn mạch, cũng như các kỹ thuật ước lượng thông số trực tuyến. Tuy nhiên, các phương pháp này có thể tốn thời gian và đòi hỏi thiết bị chuyên dụng. Sai số trong việc xác định thông số có thể dẫn đến sai số trong điều khiển và giảm hiệu suất.

Trong các hệ thống truyền động có khớp nối mềm, sự dao động và cộng hưởng có thể gây ra các vấn đề về ổn định và hiệu suất. Khớp nối mềm làm giảm độ cứng của hệ thống, làm cho nó dễ bị dao động hơn. Các thuật toán điều khiển phải được thiết kế để giảm thiểu các dao động này và đảm bảo hoạt động ổn định. Theo tài liệu, luận án này tập trung vào "nghiên cứu tổng hợp cấu trúc điều khiển véc tơ truyền động động cơ không đồng bộ với tải có khớp nối mềm".

Điều khiển vector đòi hỏi tốc độ tính toán cao để thực hiện các phép biến đổi tọa độ và điều khiển dòng điện trong thời gian thực. Các bộ vi xử lý và bộ xử lý tín hiệu số (DSP) thường được sử dụng để đáp ứng các yêu cầu này. Việc lựa chọn bộ vi xử lý phù hợp phụ thuộc vào độ phức tạp của thuật toán điều khiển và tốc độ đáp ứng mong muốn. Các thuật toán điều khiển hiệu quả và các kỹ thuật tối ưu hóa mã có thể giúp giảm tải tính toán.

Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển FOC bao gồm các khối chính sau: bộ điều khiển dòng điện, bộ ước lượng từ thông, bộ biến đổi tọa độ và bộ điều chế độ rộng xung (PWM). Bộ điều khiển dòng điện điều khiển dòng điện stator để tạo ra moment và từ thông mong muốn. Bộ ước lượng từ thông ước lượng vị trí và biên độ của từ thông rotor. Bộ biến đổi tọa độ chuyển đổi dòng điện stator từ hệ tọa độ ba pha sang hệ tọa độ hai pha quay. Bộ PWM tạo ra các tín hiệu điều khiển cho bộ biến tần.

Thuật toán điều khiển dòng điện trong FOC thường sử dụng các bộ điều khiển PID để điều khiển dòng điện trực tiếp và dòng điện vuông góc. Dòng điện trực tiếp được sử dụng để điều khiển từ thông, trong khi dòng điện vuông góc được sử dụng để điều khiển moment. Các bộ điều khiển PID được điều chỉnh để đạt được đáp ứng nhanh và ổn định. Các kỹ thuật điều khiển nâng cao như điều khiển thích nghi và điều khiển mờ có thể được sử dụng để cải thiện hiệu suất điều khiển.

Việc ước lượng chính xác từ thông rotor là rất quan trọng để đạt được hiệu suất điều khiển FOC tối ưu. Các phương pháp ước lượng từ thông bao gồm các mô hình điện áp, mô hình dòng điện và các bộ lọc Kalman. Mô hình điện áp dựa trên việc tích phân điện áp stator để ước lượng từ thông rotor. Mô hình dòng điện dựa trên việc sử dụng dòng điện stator và các thông số động cơ để ước lượng từ thông rotor. Các bộ lọc Kalman có thể được sử dụng để giảm nhiễu và cải thiện độ chính xác của ước lượng.

Trong điều khiển IFOC, vị trí của từ thông rotor được ước lượng bằng cách sử dụng mô hình toán học của động cơ và các tín hiệu đo được như dòng điện stator và tốc độ rotor. Vị trí ước lượng của từ thông rotor được sử dụng để điều khiển dòng điện stator, tương tự như trong FOC. Tuy nhiên, thay vì điều khiển trực tiếp dòng điện stator, IFOC điều khiển tần số và biên độ của điện áp stator để tạo ra dòng điện mong muốn.

FOC có ưu điểm là điều khiển chính xác hơn và ít nhạy cảm hơn với các sai số thông số động cơ so với IFOC. Tuy nhiên, FOC yêu cầu cảm biến từ thông trực tiếp, làm tăng chi phí và độ phức tạp của hệ thống. IFOC có ưu điểm là chi phí thấp hơn và độ phức tạp thấp hơn so với FOC, nhưng nó nhạy cảm hơn với các sai số thông số động cơ và có thể có hiệu suất điều khiển thấp hơn.

Điều khiển IFOC được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp như máy bơm, quạt, máy nén khí và các hệ thống truyền động tốc độ thay đổi. IFOC là một lựa chọn phù hợp cho các ứng dụng không yêu cầu độ chính xác điều khiển cao và nơi chi phí là một yếu tố quan trọng. Các kỹ thuật điều khiển nâng cao như điều khiển thích nghi và điều khiển mờ có thể được sử dụng để cải thiện hiệu suất điều khiển IFOC.

Trong hệ thống robot công nghiệp, điều khiển vector được sử dụng để điều khiển các khớp của robot, cho phép robot thực hiện các chuyển động chính xác và mượt mà. Điều khiển vector cũng cho phép robot điều chỉnh moment và tốc độ của các khớp để đáp ứng với các thay đổi tải trọng và điều kiện môi trường. Điều này đảm bảo rằng robot có thể thực hiện các nhiệm vụ của mình một cách hiệu quả và an toàn.

Trong xe điện, điều khiển vector được sử dụng để điều khiển động cơ điện, cung cấp khả năng tăng tốc nhanh và hiệu quả năng lượng cao. Điều khiển vector cũng cho phép xe điện tái tạo năng lượng trong quá trình phanh, giúp tăng phạm vi hoạt động của xe. Độ tin cậy cao của điều khiển vector cũng là một yếu tố quan trọng trong các ứng dụng xe điện.

Điều khiển vector được sử dụng để điều khiển tốc độ của máy bơm, quạt và máy nén khí, cho phép điều chỉnh lưu lượng và áp suất theo yêu cầu. Điều này giúp tiết kiệm năng lượng và giảm chi phí vận hành. Điều khiển vector cũng cho phép các hệ thống này hoạt động êm ái hơn và giảm tiếng ồn.

Các thuật toán điều khiển thông minh như điều khiển thích nghi, điều khiển mờ và điều khiển mạng nơ-ron có thể được sử dụng để tối ưu hóa điều khiển vector. Các thuật toán này có thể tự động điều chỉnh các thông số điều khiển để đáp ứng với các thay đổi tải trọng và điều kiện môi trường. Điều này giúp cải thiện hiệu suất và độ tin cậy của hệ thống.

Điều khiển vector không cảm biến (sensorless vector control) là một xu hướng mới trong điều khiển vector. Trong điều khiển vector không cảm biến, vị trí và tốc độ của rotor được ước lượng mà không cần sử dụng cảm biến. Điều này giúp giảm chi phí và độ phức tạp của hệ thống. Tuy nhiên, điều khiển vector không cảm biến đòi hỏi các thuật toán ước lượng phức tạp và có thể nhạy cảm hơn với các sai số thông số động cơ.

Điều khiển vector có thể được sử dụng trong các hệ thống năng lượng tái tạo như điện gió và điện mặt trời để điều khiển máy phát điện. Điều khiển vector cho phép máy phát điện hoạt động ở hiệu suất tối ưu và cung cấp điện năng ổn định cho lưới điện. Điều khiển vector cũng có thể được sử dụng để điều khiển các hệ thống lưu trữ năng lượng như pin và siêu tụ điện.