Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Ngành công nghiệp ô tô toàn cầu đang trải qua giai đoạn chuyển dịch cơ cấu công nghệ mạnh mẽ từ các phương tiện sử dụng động cơ đốt trong truyền thống sang các dòng xe thuần điện (Electric Vehicles - EV). Động cơ đốt trong tuy sở hữu hiệu suất vận hành cao nhưng phụ thuộc hoàn toàn vào nguồn nhiên liệu hóa thạch không thể tái sinh—được dự báo có nguy cơ cạn kiệt trong vòng 100 năm tới—đồng thời là tác nhân chính gây ra tiếng ồn, khí thải độc hại và thúc đẩy biến đổi khí hậu. Để giải quyết bài toán này, các hãng sản xuất ô tô trên thế giới và tại Việt Nam (tiêu biểu như thương hiệu VinFast với các dòng VF e34, VF 8, VF 9) đã đẩy mạnh phát triển hệ thống truyền động điện chạy pin Lithium-ion nhằm loại bỏ khí thải trực tiếp và tối ưu hóa năng lượng vận hành.

Trong cấu trúc tổng thể của xe điện, hệ thống biến tần điều khiển động cơ xoay chiều ba pha giữ vai trò hạt nhân trung tâm trong việc chuyển đổi năng lượng từ pin DC sang nguồn AC để điều chỉnh tần số, điện áp, mô-men xoắn và tốc độ quay. Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn đó, đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật Ô tô với đề tài "Tìm hiểu và thiết kế mạch điều khiển động cơ ba pha không đồng bộ" được thực hiện nhằm giải quyết các mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu cụ thể sau:

  1. Tìm hiểu cơ sở lý thuyết, cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ điện ba pha không đồng bộ rôto lồng sóc cùng các mạch nghịch lưu áp ba pha.
  2. Lựa chọn linh kiện và thiết kế phần cứng mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển STM32F103C8T6, mạch lái tích hợp IC IR2103, bộ cách ly quang HCPL-A2631 và tầng công suất gồm 6 khóa bán dẫn IGBT H20R1202.
  3. Ứng dụng các phần mềm chuyên dụng như STM32CubeMX và Keil C uVision 5 để lập trình vi điều khiển, tạo bảng tra cứu sóng sin nhằm điều chế độ rộng xung SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation).
  4. Điều khiển và thay đổi tốc độ quay của động cơ ba pha không đồng bộ theo các dải tần số xác định.
  5. Nâng cao công suất vận hành và đánh giá khả năng đáp ứng của mạch qua thực nghiệm trên các mẫu động cơ thử nghiệm.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc; vi điều khiển 32-bit ARM Cortex-M3 (STM32F103C8T6); các linh kiện bán dẫn công suất và điều khiển (IGBT H20R1202, IR2103, Opto HCPL-A2631, IC nguồn LM7805); các phần mềm thiết kế và biên dịch hệ thống (Altium Designer, Proteus, MATLAB, STM32CubeMX, Keil C uVision 5).
  • Phạm vi nghiên cứu: Thiết kế, chế tạo phần cứng và lập trình giải thuật nghịch lưu áp ba pha điều chế SPWM nhằm điều khiển động cơ ba pha không đồng bộ từ nguồn điện một chiều (nguồn pin/bộ cấp nguồn DC) trong điều kiện phòng thí nghiệm.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án xây dựng dựa trên các nền tảng lý thuyết truyền động điện và điện tử công suất:

  • Nguyên lý động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc: Khi cấp nguồn điện xoay chiều ba pha đối xứng vào ba cuộn dây stato đặt lệch nhau $120^\circ$ trong không gian, một từ trường quay (Rotating Magnetic Field - RMF) tròn được tạo ra với tốc độ đồng bộ $N_s = \frac{60f}{p}$ (trong đó $f$ là tần số nguồn điện, $p$ là số cặp cực). Theo định luật cảm ứng điện từ Faraday ($\mathcal{E} = -\frac{d\Phi}{dt}$) và định luật Lenz, từ trường quay quét qua các thanh dẫn rôto ngắn mạch làm xuất hiện sức điện động cảm ứng và dòng điện cảm ứng trong rôto. Sự tương tác giữa dòng điện rôto và từ trường stato sinh ra lực điện từ tạo mô-men quay kéo rôto quay cùng chiều từ trường với tốc độ thực tế $n < N_s$ (tạo ra độ trượt cảm ứng $s$).
  • Mạch nghịch lưu áp ba pha (Three-phase Voltage Source Inverter): Cấu trúc gồm 6 khóa bán dẫn IGBT mắc thành 3 nhánh cầu (nửa cầu cho mỗi pha A, B, C). Điện áp một chiều đầu vào được đóng ngắt tuần tự theo quy luật: các cặp khóa trên cùng một nhánh dẫn lệch pha nhau $180^\circ$ ($S_1 - S_4$ tạo pha A, $S_3 - S_6$ tạo pha B, $S_2 - S_5$ tạo pha C), đồng thời các pha lệch nhau một góc điện $120^\circ$ để tạo ra điện áp ba pha xoay chiều đối xứng ở đầu ra.
  • Phương pháp điều chế độ rộng xung sin (SPWM): Dựa trên nguyên lý so sánh tín hiệu sóng mang dạng xung tam giác tần số cao ($F_C$) với sóng sin chuẩn có tần số điều chế ($F_M$) để tạo ra chuỗi xung vuông có độ rộng thay đổi tỷ lệ thuận với giá trị tức thời của sóng sin mẫu.

Phương pháp nghiên cứu thực hiện:

  • Phương pháp phân tích - tổng hợp lý thuyết: Khảo sát các tài liệu chuyên ngành về biến tần, động cơ không đồng bộ và vi điều khiển ARM Cortex-M3.
  • Phương pháp mô phỏng và tính toán số liệu: Lập bảng tra cứu giá trị tức thời của sóng sin trên phần mềm MATLAB, mô phỏng sơ đồ mạch nguyên lý trên Proteus và thiết kế layout mạch in PCB trên Altium Designer.
  • Phương pháp thực nghiệm và đo kiểm: Gia công mạch in phần cứng, hàn lắp linh kiện thực tế, đo kiểm xung phát và tín hiệu kích mở tại các chân bán dẫn bằng máy hiện sóng số Tektronix TBS1052B-EDU, cấp nguồn thực tế từ bộ nguồn PW-8033P PINTEK để kiểm tra hoạt động quay của hai loại động cơ tải.

Nguồn dữ liệu và trang thiết bị nghiên cứu:

  • Vi điều khiển trung tâm: Module STM32F103C8T6.
  • Mạch lái và khóa bán dẫn: IC lái MOSFET/IGBT IR2103, Opto cách ly tốc độ cao HCPL-A2631, IGBT H20R1202, IC ổn áp LM7805.
  • Thiết bị đo và cấp nguồn: Bộ nguồn DC điều chỉnh 3 ngõ ra PINTEK PW-8033P, máy hiện sóng số 2 kênh Tektronix TBS1052B-EDU (băng thông 50 MHz, tốc độ lấy mẫu 1 GSa/s), mạch nạp ST-Link V2.
  • Động cơ thử nghiệm: Động cơ ba pha không đồng bộ VDE 0530 (0,18 kW) và Siemens D-91056 Erlangen (0,55 kW).

Thiết kế và triển khai hệ thống phần cứng và điều khiển

Hệ thống điều khiển nghịch lưu ba pha được thiết kế phân tầng hoàn chỉnh bao gồm các khối mạch chức năng độc lập nhằm bảo đảm tính ổn định và chống nhiễu:

1. Phân chia các khối chức năng phần cứng

Khối chức năng Linh kiện / Thiết bị chính Đặc tính kỹ thuật và vai trò
Khối nguồn cấp LM7805, tụ lọc nguồn, Domino cấp nguồn Cung cấp 3 đường nguồn độc lập: 5V cho vi điều khiển STM32; 5V và 12V cho Opto HCPL-A2631 và IC lái IR2103; nguồn động lực DC 60V cấp trực tiếp cho cầu H nghịch lưu.
Khối xử lý trung tâm STM32F103C8T6 (32-bit ARM Cortex-M3, 72 MHz) Đọc giá trị điện áp biến trở thông qua bộ biến đổi ADC 12-bit, tra cứu bảng dữ liệu sóng sin để tính toán thời gian đóng ngắt, xuất 6 kênh xung SPWM độc lập tại các chân A0, A1, A2, A3, A6, A7.
Khối cách ly quang 3x IC Opto HCPL-A2631 Cách ly quang hoàn toàn giữa tín hiệu điện áp thấp của vi điều khiển và mạch lái công suất nhằm triệt tiêu xung nhiễu điện áp ngược từ tầng động lực.
Khối lái bán dẫn 3x IC IR2103 Điều khiển đóng ngắt các khóa bán dẫn nhánh cao (HO) và nhánh thấp (LO) cho từng pha; tích hợp kênh nổi chịu điện áp lên đến 600V; chân COM của IR2103 được nối chung mass với chân Emitter của IGBT nhánh dưới.
Khối động lực (Nghịch lưu) 6x IGBT H20R1202, Diode 1N4007, 1N4148 Cầu nghịch lưu 3 pha chuyển đổi nguồn DC 60V thành nguồn xoay chiều 3 pha đối xứng cấp cho động cơ; chịu dòng danh định 20A ($25^\circ\text{C}$) / 40A ($100^\circ\text{C}$), điện áp đánh thủng $V_{CE} = 1200\text{V}$.
Cơ cấu chấp hành Động cơ ba pha VDE 0530 / Siemens Nhận điện áp 3 pha biến thiên từ mạch nghịch lưu để sinh mô-men quay trục động cơ.

2. Tính toán và thiết lập thông số điều chế xung SPWM

Để thiết lập tần số sóng mang $F_C$, timer của STM32F103C8T6 được cấu hình với tần số xung nhịp hệ thống $F_{CLK} = 72\text{ MHz}$, giá trị thanh ghi tự nạp lại $\text{ARR} = 9999$ và hệ số chia tần $\text{PSC} = 0$:

$$F_C = \frac{F_{CLK}}{(\text{ARR} + 1) \cdot (\text{PSC} + 1)} = \frac{72 \cdot 10^6}{(9999 + 1) \cdot (0 + 1)} = 7200\text{ Hz}$$

Tần số sóng điều chế đầu ra ($F_M$) cấp cho động cơ được điều chỉnh thông qua việc thay đổi số lượng phần tử ($\text{Number } S$) trích xuất từ bảng sóng sin đã lập trình:

$$F_M = \frac{F_C}{\text{Number } S}$$

  • Ở mức tần số điều chế thấp nhất $F_M \approx 5\text{ Hz}$, mảng dữ liệu mẫu chứa $\text{Number } S = 1441$ phần tử: $$F_M = \frac{7200}{1441} \approx 5\text{ Hz}$$
  • Các dải tần số hoạt động tiếp theo được tạo ra bằng cách trích xuất các phần tử là bội số nguyên trong mảng: lấy các phần tử có chỉ số là bội của 2 tạo ra bảng 721 phần tử tương ứng $F_M = 10\text{ Hz}$; lần lượt lấy các phần tử là bội của 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 để tạo ra dãy tần số: 15Hz, 20Hz, 25Hz, 30Hz, 35Hz, 40Hz, 45Hz, 50Hz và 55Hz.

Các mức tần số này được phân bổ tương ứng với các vùng đặc tính làm việc của động cơ:

  • Vùng khởi động (5 Hz – dưới 20 Hz): Tạo mô-men khởi động lớn, đáp ứng điều kiện quá tải hoặc giai đoạn bắt đầu quay.
  • Vùng công suất cố định (20 Hz – 40 Hz): Vùng vận hành liên tục và ổn định nhất của hệ thống.
  • Vùng tốc độ cao (45 Hz – 55 Hz): Động cơ vận hành ở dải vận tốc lớn, chủ yếu duy trì chuyển động nhờ quán tính.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Mở đầu

Chương 1 làm rõ tính cấp thiết của đề tài trong bối cảnh cạn kiệt nguồn nhiên liệu hóa thạch và xu hướng phát triển các dòng xe điện thân thiện với môi trường. Tác giả xác định rõ mục tiêu nghiên cứu, đối tượng, phạm vi và phương pháp thực hiện. Chương này cũng tổng quan tình hình nghiên cứu xe điện và công nghệ điều khiển động cơ xoay chiều trong nước (các nghiên cứu sử dụng dsPIC30F6010, ATmega328P, chính sách phát triển xe điện VinFast, chính sách ưu đãi thuế của Nhà nước) và ngoài nước (các giải pháp điều khiển biến tần V/f, V/f vector, điều khiển mờ tích hợp AI, kế hoạch chuyển dịch xe điện của Mỹ, Anh, Australia, Thái Lan, Indonesia).

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Nội dung chương trình bày chi tiết về cấu tạo stato, rôto lồng sóc và nguyên lý sinh từ trường quay của động cơ ba pha không đồng bộ. Tác giả phân tích cấu trúc mạch nghịch lưu áp ba pha và nguyên lý điều chế SPWM thông qua việc so sánh sóng sin mẫu và sóng mang tam giác. Chương 2 cũng tổng hợp cấu trúc, sơ đồ chân và thông số giới hạn của toàn bộ linh kiện sử dụng: vi điều khiển STM32F103C8T6 (ARM Cortex-M3 72 MHz), IC lái IR2103 (chịu áp kênh nổi 600V), khóa bán dẫn IGBT H20R1202 ($V_{CE} = 1200\text{V}, I_{CE} = 20\text{A}/40\text{A}$), IC ổn áp LM7805, Opto HCPL-A2631, diode 1N4007, 1N4148 cùng các thiết bị phục vụ đo kiểm như nguồn PW-8033P PINTEK và máy hiện sóng Tektronix TBS1052B-EDU.

Chương 3: Xây dựng mạch, tính toán và thiết kế

Chương này tập trung tính toán các thông số kỹ thuật cốt lõi của hệ thống điều khiển: công thức xác định tần số sóng mang $F_C = 7200\text{ Hz}$ dựa trên thanh ghi ARR và PSC của Timer; công thức xác định tần số điều chế $F_M$ qua số lượng phần tử bảng sóng sin ($\text{Number } S = 1441$ tại 5 Hz). Tác giả thiết kế sơ đồ nguyên lý hoàn chỉnh trên phần mềm Proteus và bố trí layout mạch in PCB trên Altium Designer cho hai module riêng biệt: mạch điều khiển và mạch động lực học. Chương 3 cũng nêu rõ yêu cầu kỹ thuật về việc nối chung mass giữa chân COM của IR2103 và cực phát Emitter của IGBT nhánh thấp để bảo đảm ổn định điện áp kích mở.

Chương 4: Thực hiện và kết quả

Chương 4 phản ánh toàn bộ quá trình thi công thực tế: chế tạo mạch in PCB, hàn lắp linh kiện và tiến hành đo kiểm dạng sóng tín hiệu. Các dạng sóng kích mở tại chân LO, HO của IC lái IR2103 và tại cực cổng Gate của IGBT được ghi nhận chuẩn xác trên máy đo sóng Tektronix TBS1052B-EDU. Vi điều khiển xuất thành công 6 kênh xung SPWM tại các chân A0, A1, A2, A3, A6, A7 để điều khiển mạch công suất cấp điện cho hai động cơ thử nghiệm: động cơ VDE 0530 (0,18 kW) và động cơ Siemens D-91056 Erlangen (0,55 kW) vận hành ổn định qua các dải tần số từ 5 Hz đến 55 Hz.

Chương 5: Kết luận và hướng phát triển

Đánh giá mức độ hoàn thành nhiệm vụ nghiên cứu: thiết kế và thi công thành công hệ thống phần cứng và phần mềm điều khiển nghịch lưu ba pha sử dụng STM32F103C8T6 và IGBT. Đồng thời, tác giả đề xuất các định hướng nâng cấp hệ thống trong tương lai liên quan đến giải thuật điều khiển và công suất nguồn cấp.

Kết quả và đóng góp

1. Kết quả thực nghiệm chính

Đồ án đã chế tạo thành công hệ thống phần cứng hoàn chỉnh gồm bo mạch điều khiển trung tâm và bo mạch động lực nghịch lưu ba pha, vận hành thử nghiệm trên hai mẫu động cơ với các thông số ghi nhận:

Thông số kỹ thuật Động cơ thử nghiệm 1 (VDE 0530) Động cơ thử nghiệm 2 (Siemens D-91056)
Công suất định mức $0,18\text{ kW}$ $0,55\text{ kW}$
Tốc độ quay định mức $1400\text{ RPM}$ $2800\text{ RPM}$
Tần số định mức $50\text{ Hz}$ $50\text{ Hz}$
Điện áp định mức ($\Delta$ / Y) $230\text{ V} / 400\text{ V}$ $230\text{ V} / 400\text{ V}$
Số cực từ 4 cực 4 cực
Dải tần số điều khiển thực tế $5\text{ Hz} - 55\text{ Hz}$ (11 mức tần số) $5\text{ Hz} - 55\text{ Hz}$ (11 mức tần số)
Nguồn cấp thử nghiệm $60\text{ VDC}$ (PW-8033P PINTEK nối tiếp) $60\text{ VDC}$ (PW-8033P PINTEK nối tiếp)
Tần số sóng mang PWM ($F_C$) $7200\text{ Hz}$ $7200\text{ Hz}$

2. Giải pháp kỹ thuật và đóng góp của đề tài

  • Giải pháp phần cứng: Thiết kế phân tách module điều khiển và module động lực riêng biệt; sử dụng Opto cách ly tốc độ cao HCPL-A2631 kết hợp IC driver IR2103 giúp nâng cao khả năng chống nhiễu từ tầng công suất tác động ngược lại vi điều khiển STM32.
  • Giải pháp giải thuật: Ứng dụng giải pháp bảng tra cứu (Look-up Table) tính toán trước trên MATLAB để tối ưu hóa thời gian xử lý của vi điều khiển, giúp STM32F103C8T6 phát đồng thời 6 xung SPWM ổn định mà không làm quá tải CPU.
  • Đóng góp học thuật: Cung cấp bộ tài liệu thực nghiệm hoàn chỉnh từ tính toán lý thuyết, thiết kế sơ đồ mạch nguyên lý (Proteus), vẽ mạch in PCB (Altium), lập trình cấu hình Timer phát PWM (CubeMX, Keil C) đến phương pháp đo kiểm tín hiệu thực tế trên máy hiện sóng số.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

1. Hạn chế

  • Hệ thống thực nghiệm mới dừng lại ở việc cấp nguồn điện một chiều DC 60V từ bộ nguồn phòng thí nghiệm PW-8033P PINTEK (mắc nối tiếp 2 kênh 30V/3A) thay vì sử dụng trực tiếp bộ pin Lithium-ion điện áp cao chuyên dụng của ô tô điện.
  • Phương pháp điều khiển SPWM hiện tại hoạt động theo nguyên lý vòng hở (Open-loop control), chưa tích hợp cảm biến hồi tiếp tốc độ/vị trí (Encoder) hoặc cảm biến dòng điện để thực hiện điều khiển vòng kín chính xác khi thay đổi tải trọng đột ngột.

2. Hướng phát triển

  • Nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán điều khiển hiện đại có chất lượng động học cao hơn như điều khiển vector tựa từ thông (FOC - Field Oriented Control) hoặc điều khiển mờ (Fuzzy Logic Control) dựa trên trí tuệ nhân tạo.
  • Nâng cấp tầng công suất và cải tiến mạch tản nhiệt để tương thích với các khối pin Lithium-ion điện áp danh định cao (từ 240V đến 400V), đáp ứng trực tiếp yêu cầu mô-men xoắn và công suất kéo của các hệ thống xe điện thực tế.

Giá trị tham khảo

Đồ án tốt nghiệp là tài liệu tham khảo chuyên môn phù hợp cho sinh viên, học viên và kỹ sư thuộc các chuyên ngành:

  • Công nghệ Kỹ thuật Ô tô: Nghiên cứu cấu trúc hệ thống truyền động điện, nguyên lý biến tần và các thành phần cấu tạo trên xe thuần điện (EV).
  • Kỹ thuật Điện - Điện tử / Tự động hóa: Tham khảo quy trình thiết kế mạch nghịch lưu ba pha sử dụng IGBT, mạch lái bán dẫn IR2103 và giải pháp cách ly quang HCPL-A2631.
  • Kỹ thuật Điều khiển và Nhúng: Tham khảo phương pháp cấu hình thanh ghi Timer, prescaler và lập trình tạo bảng tra cứu điều chế SPWM trên dòng vi điều khiển 32-bit STM32F103C8T6 bằng phần mềm STM32CubeMX và Keil C uVision 5.

Câu hỏi thường gặp

1. Tần số sóng mang và tần số điều chế cực tiểu của mạch được xác lập bằng bao nhiêu?

Tần số sóng mang ($F_C$) được thiết lập cố định ở mức $7200\text{ Hz}$ thông qua cấu hình Timer của vi điều khiển STM32F103C8T6 với $F_{CLK} = 72\text{ MHz}$, $\text{ARR} = 9999$ và $\text{PSC} = 0$. Tần số sóng điều chế cực tiểu ($F_M$) là $5\text{ Hz}$, tương ứng với bảng tra cứu dữ liệu sóng sin gồm 1441 phần tử.

2. Vi điều khiển STM32F103C8T6 sử dụng các chân ngoại vi nào để xuất tín hiệu PWM?

Vi điều khiển xuất 6 kênh tín hiệu PWM điều khiển 3 pha nghịch lưu thông qua các chân Timer: A0, A1, A2, A3, A6 và A7.

3. Hai mẫu động cơ được sử dụng trong quá trình thử nghiệm có thông số kỹ thuật ra sao?

  • Động cơ VDE 0530: Công suất định mức $0,18\text{ kW}$, tốc độ $1400\text{ RPM}$, tần số $50\text{ Hz}$, điện áp tam giác/sao là $230\text{V} / 400\text{V}$, số cực 4.
  • Động cơ Siemens D-91056 Erlangen: Công suất định mức $0,55\text{ kW}$, tốc độ $2800\text{ RPM}$, tần số $50\text{ Hz}$, điện áp tam giác/sao là $230\text{V} / 400\text{V}$, số cực 4.

4. Tầng lái và tầng công suất của mạch sử dụng các linh kiện bán dẫn nào?

Mạch sử dụng 3 IC cách ly quang tốc độ cao HCPL-A2631, 3 IC điều khiển nửa cầu IR2103 (chịu điện áp kênh nổi $V_S$ lên đến 600V) và 6 khóa bán dẫn công suất IGBT H20R1202 với khả năng chịu điện áp thu-phát $V_{CE} = 1200\text{V}$ và dòng điện $I_{CE}$ đạt 20A ($25^\circ\text{C}$) / 40A ($100^\circ\text{C}$).

5. Hệ thống phân chia các dải tần số điều khiển theo các vùng đặc tính tải như thế nào?

Hệ thống điều khiển phân chia dãy tần số (từ 5 Hz đến 55 Hz) thành 3 vùng làm việc chính:

  • Vùng khởi động (5 Hz – dưới 20 Hz): Vùng sinh mô-men xoắn lớn, dùng khi khởi động hoặc kéo tải nặng.
  • Vùng công suất cố định (20 Hz – 40 Hz): Vùng vận hành ổn định và thường xuyên nhất của động cơ.
  • Vùng tốc độ cao (45 Hz – 55 Hz): Động cơ vận hành ở vận tốc lớn, hoạt động chủ yếu dựa vào quán tính.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Tìm hiểu và thiết kế mạch điều khiển động cơ ba pha không đồng bộ" của nhóm tác giả Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM đã hoàn thành trọn vẹn các mục tiêu thiết kế phần cứng và lập trình điều khiển hệ thống nghịch lưu áp ba pha. Bằng việc kết hợp vi điều khiển STM32F103C8T6, IC lái IR2103 và tầng công suất IGBT H20R1202, nhóm nghiên cứu đã triển khai thành công phương pháp điều chế SPWM để điều chỉnh trơn tru tốc độ quay của hai mẫu động cơ không đồng bộ qua 11 cấp tần số từ 5 Hz đến 55 Hz. Kết quả thử nghiệm với nguồn DC 60V chứng minh tính đúng đắn của sơ đồ nguyên lý, khả năng đáp ứng dạng sóng kích mở chính xác và cung cấp nền tảng kỹ thuật thực nghiệm vững chắc cho các nghiên cứu chuyên sâu về hệ thống truyền động xe điện.