Tính Toán Thiết Kế Robot Hàn Điểm: Đề Tài và Phân Tích

Bài viết trình bày các bài tập lớn về tính toán và thiết kế robot ứng dụng trong hàn điểm, từ đề xuất dự án đến thực hiện mô hình.

• Đề tài: Tính Toán Thiết Kế Robot Hàn Điểm: Hướng Dẫn Chi Tiết

Mục lục chi tiết

• LỜI MỞ ĐẦU
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOTS
• 1.1. Lịch sử hình thành và phát triển của robot
• 1.2. Ứng dụng robot trong sản xuất công nghiệp
• 2. CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT HÀN ĐIỂM
• 2.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot trong hàn
• 2.2. Phương pháp hàn điểm
• 2.3. Phân tích yêu cầu kĩ thuật
• 2.4. Các phương án thiết kế
• 3. CHƯƠNG 3: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC
• 3.1. Bài toán động học thuận
• 3.2. Không gian làm việc của robots
• 3.3. Bài toán động học ngược
• 3.4. Bài toán động lực học
• 4. CHƯƠNG 4: BÀI TOÁN TĨNH HỌC
• 4.1. Bài toán tĩnh học
• 4.2. Thiết kế quỹ dao chuyển động robots
• 5. CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG ROBOTS
• 6. CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng quan thiết kế robot hàn điểm trong công nghiệp 4

Thiết kế robot hàn điểm là một lĩnh vực cốt lõi trong ngành cơ điện tử và tự động hóa, đóng vai trò then chốt trong việc hiện đại hóa các dây chuyền sản xuất, đặc biệt là trong ngành công nghiệp ô tô. Việc tính toán và thiết kế một cơ cấu tay máy robot có khả năng thực hiện các mối hàn chính xác, lặp lại với tốc độ cao không chỉ nâng cao năng suất mà còn cải thiện đáng kể chất lượng sản phẩm. Một hệ thống robot hàn điểm hoàn chỉnh bao gồm ba thành phần chính: tay máy robot (manipulator), cơ cấu chấp hành cuối (end-effector) mà cụ thể là súng hàn điểm (spot welding gun), và hệ thống điều khiển robot trung tâm. Sự phát triển của công nghệ cho phép các robot hiện đại có độ linh hoạt cao, được trang bị nhiều bậc tự do của robot (DOF), thường là 6 DOF, để có thể tiếp cận mọi vị trí và hướng hàn phức tạp trên các sản phẩm như thân vỏ xe hơi. Quá trình thiết kế đòi hỏi kiến thức sâu rộng về cơ học, điều khiển tự động và công nghệ vật liệu. Theo tài liệu nghiên cứu 'Tính Toán Thiết Kế Robots' của nhóm sinh viên Đại học Bách Khoa Hà Nội, việc phân tích kỹ lưỡng mục đích ứng dụng và yêu cầu kỹ thuật ngay từ đầu là bước nền tảng quyết định sự thành công của toàn bộ dự án. Các yếu tố như tải trọng của robot (payload), tầm với của robot (reach), và chu kỳ làm việc phải được xác định rõ ràng để lựa chọn cấu hình robot phù hợp, từ đó tiến hành các bước tính toán chi tiết hơn.

1.1. Phân tích vai trò của tự động hóa dây chuyền hàn

Việc áp dụng tự động hóa dây chuyền hàn bằng robot công nghiệp mang lại những lợi ích vượt trội so với phương pháp thủ công. Mục tiêu chính là tăng năng suất, đảm bảo tính nhất quán và chất lượng mối hàn, đồng thời cải thiện an toàn lao động bằng cách đưa con người ra khỏi môi trường làm việc độc hại, có nhiệt độ cao và tiếng ồn lớn. Robot có thể hoạt động liên tục 24/7 mà không mệt mỏi, thực hiện các chu trình hàn (weld cycle) với độ chính xác lặp lại gần như tuyệt đối. Điều này đặc biệt quan trọng trong các ngành sản xuất hàng loạt, nơi mà chỉ một sai sót nhỏ cũng có thể ảnh hưởng đến toàn bộ lô sản phẩm. Hơn nữa, robot có thể được lập trình để thực hiện nhiều tác vụ hàn khác nhau trên cùng một dây chuyền, tăng cường tính linh hoạt cho sản xuất.

1.2. Các thành phần chính trong một hệ thống robot hàn điểm

Một hệ thống robot hàn điểm điển hình được cấu thành từ nhiều bộ phận phức tạp. Tay máy robot là cấu trúc cơ khí chính, bao gồm các khâu (link) và khớp (joint). Súng hàn điểm là công cụ làm việc chính, tích hợp biến áp hàn và các điện cực hàn (welding electrode) để tạo ra dòng điện lớn. Hệ thống điều khiển là bộ não của robot, chịu trách nhiệm xử lý thông tin từ cảm biến vị trí, thực thi các chương trình đã được lập trình quỹ đạo robot, và điều khiển chuyển động của các động cơ servo tại mỗi khớp. Ngoài ra, hệ thống còn bao gồm các thiết bị phụ trợ như hệ thống làm mát điện cực, bộ thay điện cực tự động, và các đồ gá (jig & fixture) để định vị sản phẩm cần hàn một cách chính xác.

II. Thách thức kỹ thuật khi tính toán thiết kế robot hàn

Quá trình tính toán thiết kế robot hàn điểm đối mặt với nhiều thách thức kỹ thuật phức tạp, đòi hỏi sự cân bằng giữa độ chính xác, tốc độ và chi phí. Một trong những vấn đề cơ bản nhất là xác định cấu trúc động học tối ưu. Lựa chọn sai số bậc tự do của robot (DOF) có thể dẫn đến việc robot không thể tiếp cận được một số điểm hàn hoặc ngược lại, gây ra sự dư thừa về cơ cấu và tăng chi phí. Bài toán về động học và động lực học là trọng tâm của quá trình tính toán. Việc giải quyết thành công bài toán động học ngược robot hàn là yếu tố quyết định để robot có thể di chuyển súng hàn đến đúng tọa độ và hướng yêu cầu. Bên cạnh đó, phân tích động lực học robot giúp xác định các lực và moment tác động lên từng khớp, là cơ sở để lựa chọn động cơ servo và hộp số giảm tốc phù hợp, đảm bảo robot hoạt động ổn định mà không bị quá tải. Tài liệu nghiên cứu gốc nhấn mạnh rằng, việc bỏ qua các yếu tố động lực học có thể dẫn đến rung động, sai số quỹ đạo và giảm tuổi thọ của các cơ cấu cơ khí. Thêm vào đó, việc thiết kế cơ cấu chấp hành cuối cũng là một thách thức, đòi hỏi phải tối ưu giữa trọng lượng, lực kẹp điện cực, và khả năng tiếp cận các vị trí hẹp.

2.1. Xác định bậc tự do DOF và không gian làm việc

Số bậc tự do (DOF) quyết định mức độ linh hoạt của robot. Để thực hiện hàn điểm tại một vị trí bất kỳ trong không gian với hướng tùy ý, robot cần tối thiểu 6 DOF. Tuy nhiên, tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể, một robot có ít bậc tự do hơn (ví dụ 4 hoặc 5 DOF) vẫn có thể đáp ứng nếu không gian làm việc và sản phẩm được thiết kế phù hợp. Việc xác định không gian làm việc là bước tiếp theo, bao gồm việc tính toán tầm với của robot (reach) để đảm bảo mọi điểm hàn đều nằm trong vùng hoạt động hiệu quả của tay máy. Phân tích này thường được thực hiện thông qua các phương pháp hình học hoặc mô phỏng trên các phần mềm CAD/CAM.

2.2. Yêu cầu về tải trọng payload và các thông số hàn

Tải trọng của robot không chỉ bao gồm trọng lượng của súng hàn điểm mà còn phải tính đến các lực quán tính và lực phản ứng sinh ra trong quá trình di chuyển và thực hiện hàn. Các thông số công nghệ hàn điểm như dòng điện hàn và lực kẹp điện cực ảnh hưởng trực tiếp đến thiết kế của súng hàn và do đó ảnh hưởng đến tổng tải trọng. Việc tính toán sai tải trọng có thể dẫn đến lựa chọn robot dưới chuẩn, gây mất ổn định, hoặc robot quá khổ, gây lãng phí năng lượng và chi phí đầu tư. Do đó, việc xác định chính xác tổng tải trọng động là một yêu cầu kỹ thuật quan trọng hàng đầu.

III. Hướng dẫn tính toán động học và động lực học robot

Phân tích động học và động lực học là trái tim của quá trình thiết kế robot. Động học robot nghiên cứu mối quan hệ hình học giữa vị trí các khớp và vị trí, hướng của khâu tác động cuối mà không xét đến lực gây ra chuyển động. Nó bao gồm bài toán động học thuận và động học ngược. Bài toán động học thuận cho phép xác định vị trí của súng hàn khi biết giá trị góc của các khớp. Ngược lại, bài toán động học ngược robot hàn, vốn phức tạp hơn nhưng lại quan trọng hơn trong ứng dụng, giúp tìm ra bộ giá trị góc khớp cần thiết để đưa súng hàn đến một điểm đích cho trước. Trong khi đó, phân tích động lực học robot lại xét đến mối quan hệ giữa lực/moment tác động lên các khớp và chuyển động (vận tốc, gia tốc) của robot. Phương trình động lực học, thường được xây dựng dựa trên phương pháp Lagrange hoặc Newton-Euler, là cơ sở để thiết kế hệ thống điều khiển robot và mô phỏng chính xác hoạt động của hệ thống. Tài liệu 'Tính Toán Thiết Kế Robots' đã trình bày chi tiết cách xây dựng ma trận khối lượng, ma trận Coriolis và vector trọng lực để mô tả đầy đủ hành vi động của cơ cấu tay máy robot.

3.1. Giải bài toán động học thuận theo Denavit Hartenberg

Phương pháp Denavit-Hartenberg (D-H) là một quy ước chuẩn để thiết lập hệ tọa độ cho từng khâu của robot. Bằng cách xác định 4 tham số D-H (a, α, d, θ) cho mỗi khớp, ta có thể xây dựng ma trận biến đổi thuần nhất A_i, biểu diễn mối quan hệ tọa độ giữa hai khâu kề nhau. Ma trận trạng thái của khâu cuối so với hệ tọa độ gốc được tính bằng cách nhân tuần tự các ma trận A_i này lại. Kết quả cuối cùng là một ma trận 4x4, chứa thông tin về cả vị trí (3 phần tử trong cột cuối) và hướng (ma trận con 3x3) của cơ cấu chấp hành cuối. Đây là bước tính toán nền tảng cho việc xác định không gian làm việc và mô phỏng chuyển động.

3.2. Phương pháp giải tích cho bài toán động học ngược

Bài toán động học ngược robot hàn thường được giải bằng phương pháp giải tích hoặc phương pháp số. Phương pháp giải tích, khi khả thi, sẽ cho ra lời giải chính xác dưới dạng biểu thức tường minh, giúp việc tính toán trong bộ điều khiển nhanh hơn. Phương pháp này thường áp dụng cho các cấu trúc robot có các khớp cuối cùng giao nhau tại một điểm (cổ tay cầu). Bằng cách nhân ngược ma trận biến đổi từ hệ tọa độ gốc và cân bằng các phần tử tương ứng, ta có thể giải tuần tự để tìm ra các biến khớp từ khâu gốc đến khâu cuối. Đây là một bước tính toán mang tính quyết định cho việc lập trình quỹ đạo robot một cách hiệu quả.

IV. Bí quyết thiết kế hệ thống dẫn động cho robot hàn điểm

Hệ thống dẫn động là cơ bắp của robot, chuyển đổi năng lượng điện thành chuyển động cơ học chính xác tại các khớp. Việc thiết kế hệ thống này đòi hỏi phải lựa chọn và tính toán các thành phần một cách cẩn thận để đáp ứng các yêu cầu về moment, tốc độ và độ chính xác. Thành phần cốt lõi của hệ thống là động cơ servo, được lựa chọn dựa trên moment xoắn và tốc độ yêu cầu, vốn được xác định từ kết quả của bài toán phân tích động lực học robot. Đi kèm với động cơ là hộp số giảm tốc, có nhiệm vụ tăng moment xoắn và giảm tốc độ quay, đồng thời tăng độ phân giải và độ cứng vững cho khớp. Việc lựa chọn tỉ số truyền phù hợp là rất quan trọng để tối ưu hóa hiệu suất của động cơ. Tài liệu gốc đã trình bày chi tiết quy trình tính toán và lựa chọn động cơ cho từng khâu, dựa trên moment tĩnh và động lớn nhất mà khớp phải chịu. Ngoài ra, việc thiết kế các bộ truyền cơ khí như bánh răng, trục và ổ lăn cũng phải được kiểm nghiệm bền về tiếp xúc và uốn để đảm bảo độ tin cậy và tuổi thọ lâu dài cho toàn bộ cơ cấu tay máy robot.

4.1. Lựa chọn động cơ servo và hộp số giảm tốc phù hợp

Việc lựa chọn động cơ servo và hộp số giảm tốc phải dựa trên các thông số tính toán từ phân tích động lực học. Moment quán tính của tải, moment do trọng lực, moment ma sát và moment yêu cầu để tạo ra gia tốc mong muốn là các yếu tố đầu vào. Dựa trên moment đỉnh và moment làm việc liên tục, ta có thể chọn được động cơ có kích thước phù hợp từ catalog của nhà sản xuất. Tỉ số truyền của hộp giảm tốc được chọn để đảm bảo động cơ hoạt động trong dải tốc độ và moment hiệu quả nhất. Các loại hộp số phổ biến trong robot công nghiệp bao gồm hộp số hành tinh và hộp số Harmonic Drive nhờ độ chính xác cao và jeu-lơ (backlash) thấp.

4.2. Tính toán và kiểm nghiệm bền các chi tiết máy

Sau khi xác định được moment truyền động, các chi tiết cơ khí như trục, bánh răng, và then phải được tính toán và kiểm nghiệm bền. Ví dụ, đường kính trục được xác định sơ bộ dựa trên moment xoắn cho phép của vật liệu. Sau đó, trục được kiểm nghiệm bền mỏi tại các tiết diện nguy hiểm (như rãnh then, vai trục) dưới tác dụng đồng thời của moment uốn và xoắn. Tương tự, các bộ truyền bánh răng cần được kiểm nghiệm về độ bền tiếp xúc để chống tróc rỗ bề mặt và độ bền uốn để tránh gãy răng. Các phần mềm CAD/CAM tích hợp module phân tích phần tử hữu hạn (FEA) thường được sử dụng để hỗ trợ quá trình này, giúp tối ưu hóa thiết kế và đảm bảo an toàn.

V. Mô phỏng robot công nghiệp và thiết kế hệ thống điều khiển

Trước khi chế tạo, việc mô phỏng robot công nghiệp là một bước không thể thiếu để kiểm tra và xác thực các tính toán thiết kế. Mô phỏng cho phép đánh giá không gian làm việc, kiểm tra quỹ đạo chuyển động, phát hiện va chạm và phân tích hành vi động học của robot trong một môi trường ảo. Các phần mềm chuyên dụng như RobotStudio, KUKA.Sim, hoặc RoboDK cung cấp các công cụ mạnh mẽ cho mục đích này. Song song với đó là việc thiết kế hệ thống điều khiển robot. Mục tiêu của bộ điều khiển là tạo ra các tín hiệu moment hoặc vận tốc cho các động cơ servo sao cho robot bám theo quỹ đạo tham chiếu một cách chính xác, bất chấp các nhiễu loạn và sự không chắc chắn của mô hình. Trong tài liệu tham khảo, nhóm tác giả đã sử dụng phương pháp điều khiển lực (mô-men) kết hợp với bộ điều khiển PD (Proportional-Derivative) để ổn định hệ thống. Các tham số của bộ điều khiển (Kp và Kv) được lựa chọn để đảm bảo hệ thống có đáp ứng nhanh và sai số xác lập nhỏ. Kết quả mô phỏng trên Matlab/Simulink đã cho thấy giá trị thực bám rất sát giá trị đặt, khẳng định tính đúng đắn của phương pháp điều khiển đã chọn.

5.1. Lập trình quỹ đạo robot cho ứng dụng hàn điểm

Trong ứng dụng hàn điểm, lập trình quỹ đạo robot thường là dạng chuyển động điểm-điểm (point-to-point). Robot di chuyển nhanh giữa các điểm hàn và chỉ cần đảm bảo độ chính xác tại vị trí cuối cùng. Quỹ đạo giữa các điểm thường được nội suy bằng các hàm đa thức bậc 3 hoặc bậc 5 để đảm bảo tính liên tục về vận tốc và gia tốc, giúp chuyển động mượt mà và giảm rung động. Việc lập trình có thể được thực hiện offline trên các phần mềm mô phỏng hoặc online bằng cách sử dụng teach pendant để di chuyển robot đến từng điểm và ghi lại tọa độ.

5.2. Xây dựng bộ điều khiển PD và mô phỏng trên phần mềm

Bộ điều khiển PD là một lựa chọn phổ biến trong điều khiển robot do cấu trúc đơn giản và hiệu quả. Thành phần tỉ lệ (P) tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai số vị trí, giúp robot di chuyển về phía điểm đặt. Thành phần đạo hàm (D) tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tốc độ thay đổi của sai số, có tác dụng cản và dập tắt dao động, giúp hệ thống ổn định nhanh hơn. Mô hình toán học của robot (thu được từ phân tích động lực học) được đưa vào môi trường mô phỏng robot công nghiệp như Simulink, cùng với bộ điều khiển PD. Quá trình mô phỏng giúp tinh chỉnh các hệ số Kp và Kv để đạt được hiệu năng mong muốn trước khi triển khai trên phần cứng thực tế.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOTS 1. Lịch sử hình thành và phát triển của robot Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng CH Séc (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921. Trong vở kịch này, Rossum và con trai của ông ta đã chế tạo ra những chiếc máy gần giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các nhà sáng chế kỹ thuật về những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động cơ bắp của con người.

Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot). Ngày nay người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay robot công nghiệp) cho những loại thiết bị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện một số thao tác sản xuất. Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool). Các cơ cấu điều khiển từ xa (hay các thiết bị kiểu chủ-tớ) đã phát triển mạnh trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ.

Người thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hoặc vài cửa quan sát để có thể nhìn thấy được công việc bên trong. Các cơ cấu điều khiển từ xa thay thế cho cánh tay của người thao tác; nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và hai tay cầm ở bên ngoài (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tuỳ ý của Tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm.

Vào khoảng năm 1949, các máy công cụ điều khiển số ra đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những robot đầu tiên thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số. Một trong những Robot Công nghiệp đầu tiên được chế tạo là Robot Versatran của 6 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS công ty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian này ở Mỹ xuất hiện loại robot Unimate (1900) được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô.

Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh (1967), Thụy Điển và Nhật (1968) theo bản quyền của Mỹ, CHLB Đức (1971), Pháp (1972), Ý (1973). Tính năng làm việc của robot ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng nhận biết và xử lý. Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu robot hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa ra loại robot được điều khiển bằng máy vi tính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool: Công cụ của tương lai).

Robot này có thể nâng được vật có khối lượng đến 40 KG. Có thể nói, Robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo chương trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các phát triển của trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia… Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của robot không ngừng phát triển. Các robot được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận biết môi trường chung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh vực Tin học - Điện tử đã tạo ra các thế hệ robot với nhiều tính năng đăc biệt, Số lượng robot ngày càng gia tăng, giá thành ngày càng giảm. Nhờ vậy, robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại.

Ứng dụng robot trong sản xuất công nghiệp Từ khi mới ra đời robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc độ thay thế sức người. Nhờ vậy các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại, năng suất và hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ vào những khả năng to lớn của robot như : làm việc không biết mệt mỏi, rất dễ dàng chuyển nghề một cách thành thạo, chịu được phóng xạ và các môi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” được cả từ trường và “nghe” được cả siêu âm.

Robot được dùng thay thế con người trong các trường hợp trên hoặc thực hiện các công việc tuy không 7 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS nặng nhọc nhưng đơn điệu, dễ gây mệt mõi, nhầm lẫn. Trong ngành cơ khí, robot được sử dụng nhiều trong công nghệ đúc, công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm… Hình 1.1 Robot hàn Hình 1.2 Robot hàn trong ngành sản xuất oto 8 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS Ngày nay đã xuất hiện nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm các máy CNC với Robot công nghiệp, các dây chuyền đó đạt mức tự động hoá cao, mức độ linh hoạt cao. Ở đây các máy và robot được điều khiển bằng cùng một hệ thống chương trình. Ngoài các phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot cũng được sử dụng trong việc khai thác thềm lục địa và đại dương, trong y học, sử dụng trong quốc phòng, trong chinh phục vũ trụ, trong công nghiệp nguyên tử, trong các lĩnh vực xã hội… Rõ ràng là khả năng làm việc của robot trong một số điều kiện vượt hơn khả năng của con người; do đó nó là phương tiện hữu hiệu để tự động hoá, nâng cao năng suất lao động, giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc và độc hại.

Nhược điểm lớn nhất của robot là chưa linh hoạt như con người, trong dây chuyền tự động, nếu có một robot bị hỏng có thể làm ngừng hoạt động của cả dây chuyền, cho nên robot vẫn luôn hoạt động dưới sự giám sát của con người. 9 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT HÀN ĐIỂM 2. Phân tích mục đích ứng dụng robot trong hàn 2.1 Mục đích Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây truyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ vào khả năng của robot như : làm việc không biết mệt mỏi, làm việc được ở các môi trường mà con người không thể làm được… 2.2 Phương pháp hàn điểm Hàn điểm:Hàn điểm tiếp xúc là một phương pháp liên kết vật liệu, trong đó lượng nhiệt dùng cho mối hàn được sinh ra do điện trở của một dòng điện khi nó truyền qua phần vật liệu được hàn.1: Phương pháp hàn điểm  Ưu điểm:  Tốc độ nhanh  Tạo được liên kết kín 10 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS  Năng xuất cao  Không cần thêm kim loại phụ trợ,khí bảo vệ  Các thiết bị có khả năng tự động hóa cao  Không yêu cầu cao đối với người vận hành  Có thể hàn các kim loại khác loại  Độ tin cậy cao  Nhược điểm:  Giá thành đầu tư cho một thiết bị hàn điểm và các đồ gá lắp đi kèm lớn.

 Nhân viên sửa chữa bảo dưỡng thiết bị hàn và điều khiển yêu cầu phải có trình độ.  Đối với một số vật liệu thì có yêu cầu đặc biệt về chuẩn bị bề mặt vật hàn.  Không hàn được các chi tiết có chiều dày lớn. Phân tích yêu cầu kĩ thuật Số bậc tự do cần thiết: - Để đảm bảo robot có khả năng đưa đầu mài tới mọi vị trí trong không gian làm việc thì robot cần từ 3 bậc tự do trở lên.

11 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS Thông số kỹ thuật của sản phẩm: Hình 2.3: Tủ điện - Chiều dài: 400 mm - Chiều rộng: 250 mm - Chiều cao: 100 mm Yêu cầu vị trí: Robot thao tác trong không gian đúng với quỹ đạo thao tác đặt ra,tới dúng điểm cần hàn Yêu cầu về hướng: Hướng của đầu mũi hàn phải vuông góc với mặt phẳng chứa điểm hàn Yêu cầu về tải trọng: Do phương pháp hàn điểm không yêu cầu lớn về lực,chỉ yêu cầu về độ linh hoạt và chính xác cao. Một số loại không gian làm việc của robot: 12 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS Hình 2.2 Không gian thao tác Decac Hình 2.4: Không gian thao tác hình trụ và hình cầu 2.3 Các phương án thiết kế Hình 2.2 13 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS Từ những phân tích yêu cầu kĩ thuật trên thì nhóm em đưa ra 3 mô hình robot ứng với 3 không gian làm việc khác nhau.Với mô hình (2.1) là robots 3 bậc tự do TTT,với kết cấu đơn giản nhưng về khả năng linh hoạt không cao. Tương tự với mô hình (2.3) là robots 4 bậc tự do RRTR,với kết cấu đơn giản nhưng về khả năng linh hoạt không cao chỉ hàn được chi tiết có mặt thẳng đứng.Với mô hình (2.2) thì có 5 bậc tự do,khả năng linh hoạt cao có thể hàn các điểm ở các mặt khác nhau nhưng do kết cấu 5 bậc tự do khó khăn trong việc tính toán.Dựa theo hình dạng hình học và vị trí của đối tượng nên nhóm em chọn mô hình (2.3) robot 4 bậc tự do. Thiết kế mô hình: Khâu l (m) m (Kg) Khâu 0 0.16 14 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS Hình 2.5: Mô hình Mô tả: Robots được đặt trong một dây truyền sản xuất,ở công đoạn này robots nhận nhiệm vụ hàn kết nối tại các điểm khác nhau.Trước đó chi tiết đã qua các công đoạn khác nhau cắt phôi,uốn gấp…Ở đâu chi tiết được định vị và kẹp chặt trên băng truyền,và khi tới vị trí hàn thì băng truyền dừng lại và robots thực hiện hàn.Chi tiết đặt trên băng tải cao 0.385 (m) và cách robots 0.

15 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS CHƯƠNG 3: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 3.1 Bài toán động học thuận Với bài toán động học thuận thì các biến khớp đã biết, yêu cầu tìm vị trí của khâu thao tác.