Thiết Kế Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ BLDC Tại Đại Học Bách Khoa Hà Nội

Đồ án nghiên cứu thiết kế thiết kế điều khiển tốc độ động cơ bldc, thiết kế chi tiết, tính toán kỹ thuật theo tiêu chuẩn, đánh giá tính khả thi dự án.

• Trường học: Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Đề tài: Thiết Kế Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ BLDC Tại Đại Học Bách Khoa Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI NÓI ĐẦU
• 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC)
• 1.1. Giới thiệu về động cơ một chiều không chổi than (BLDC)
• 1.2. Cấu tạo của động cơ BLDC
• 1.3. Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ
• 1.4. Stator động cơ BLDC
• 1.5. Rotor động cơ BLDC
• 1.6. Cảm biến xác định vị trí Rotor
• 1.7. Cấu trúc của động cơ BLDC
• 2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC
• 2.1. Mô hình toán học
• 2.2. Phương pháp điều khiển động cơ BLDC
• 3. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC
• 3.1. Động cơ BLDC 90ZWN24-120P
• 3.2. Vi điều khiển STM32F030F4P6
• 3.3. IC chuyển đổi logic TXS0108
• 3.4. Thiết kế mạch điều khiển động cơ BLDC
• 3.4.1. Module xử lý trung tâm
• 3.4.2. Mạch chuyển đổi mức tín hiệu
• 3.4.3. Mạch giao tiếp UART
• 4. THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC
• 4.1. Phần mềm lập trình điều khiển cho động cơ BLDC
• 4.2. Lập trình điều khiển cho động cơ BLDC
• 4.2.1. Thuật toán điều khiển động cơ
• 4.2.2. Cấu hình cho vi điều khiển STM32F040F4P6
• 4.2.3. Lập trình điều khiển
• 4.3. Kết quả sau khi chạy thực tế
• KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI

Tóm tắt

I. Tổng quan dự án điều khiển tốc độ động cơ BLDC tại BKHN

Dự án thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC tại Đại học Bách Khoa Hà Nội là một đề tài nghiên cứu chuyên sâu, tập trung vào việc làm chủ công nghệ điều khiển cho động cơ không chổi than (BLDC). Loại động cơ này đang ngày càng phổ biến nhờ hiệu suất cao, độ bền vượt trội và khả năng điều khiển chính xác. Mục tiêu chính của nghiên cứu là xây dựng một hệ thống hoàn chỉnh từ phần cứng đến phần mềm, có khả năng ổn định tốc độ động cơ một cách hiệu quả dưới các điều kiện tải thay đổi. Tài liệu gốc, một đồ án tốt nghiệp Bách Khoa tiêu biểu, đã trình bày chi tiết từ lý thuyết cơ bản về cấu tạo, nguyên lý hoạt động đến các giải thuật điều khiển phức tạp. Nghiên cứu này không chỉ là một bài tập học thuật mà còn mở ra nhiều ứng dụng thực tiễn trong các lĩnh vực như robot, xe điện, và tự động hóa công nghiệp. Việc sử dụng các linh kiện hiện đại như vi điều khiển STM32 làm nổi bật tính cập nhật và khả thi của dự án. So với động cơ một chiều truyền thống, động cơ BLDC loại bỏ cơ cấu chổi than - cổ góp, giúp giảm thiểu ma sát, tiếng ồn và không yêu cầu bảo trì thường xuyên. Tuy nhiên, việc điều khiển chúng đòi hỏi một hệ thống điện tử phức tạp hơn, bao gồm việc xác định chính xác vị trí rotor thông qua cảm biến Hall hoặc các phương pháp điều khiển không cảm biến (sensorless BLDC control). Đề tài này giải quyết bài toán đó bằng cách kết hợp giữa mô hình lý thuyết và thực nghiệm, cung cấp một cái nhìn toàn diện và sâu sắc về lĩnh vực điều khiển động cơ hiện đại.

1.1. Giới thiệu về động cơ không chổi than BLDC và vai trò

Động cơ không chổi than, hay BLDC, là một loại động cơ đồng bộ sử dụng nam châm vĩnh cửu. Điểm khác biệt cốt lõi so với động cơ DC truyền thống là việc loại bỏ cơ cấu chổi than và cổ góp cơ khí. Thay vào đó, quá trình chuyển mạch dòng điện được thực hiện bằng các linh kiện bán dẫn công suất như MOSFET hoặc IGBT. Điều này mang lại nhiều ưu điểm vượt trội: hiệu suất cao hơn do giảm tổn hao ma sát, tuổi thọ dài hơn, hoạt động êm ái và không phát sinh tia lửa điện. Nhờ những đặc tính này, động cơ BLDC đóng vai trò quan trọng trong các ứng dụng đòi hỏi độ tin cậy và độ chính xác cao, từ ổ đĩa máy tính, quạt làm mát, máy in, đến các hệ thống servo công nghiệp và xe điện. Đề tài tại Viện Điện - Đại học Bách Khoa Hà Nội nhấn mạnh tầm quan trọng của việc làm chủ công nghệ điều khiển loại động cơ này để đáp ứng nhu cầu phát triển công nghiệp 4.0.

1.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động cơ bản của động cơ BLDC

Về cấu tạo, động cơ BLDC có sự hoán đổi vị trí giữa phần cảm và phần ứng so với động cơ DC thường. Stator (phần tĩnh) chứa các cuộn dây phần ứng, thường được đấu theo hình sao hoặc tam giác. Rotor (phần quay) được gắn các nam châm vĩnh cửu với các cực Bắc-Nam xếp xen kẽ. Để động cơ quay, bộ điều khiển phải cấp điện tuần tự cho các cuộn dây stator để tạo ra một từ trường quay. Từ trường này tương tác với từ trường của nam châm vĩnh cửu trên rotor, tạo ra momen và kéo rotor quay theo. Quá trình này đòi hỏi phải biết chính xác vị trí của rotor. Hầu hết các động cơ BLDC sử dụng ba cảm biến Hall đặt lệch nhau 120 độ trên stator để xác định vị trí các cực từ của rotor. Tín hiệu từ các cảm biến này được gửi về vi điều khiển để quyết định cặp cuộn dây nào sẽ được cấp điện tiếp theo, đảm bảo động cơ quay liên tục và trơn tru.

II. Thách thức chính trong thiết kế điều khiển tốc độ BLDC

Việc thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC đối mặt với nhiều thách thức kỹ thuật đòi hỏi sự kết hợp giữa kiến thức lý thuyết và kỹ năng thực hành. Thách thức lớn nhất là xây dựng một bộ điều khiển có khả năng đáp ứng nhanh và ổn định tốc độ một cách chính xác khi có sự thay đổi đột ngột về tải hoặc điện áp nguồn. Điều này yêu cầu một mô hình hóa động cơ BLDC chính xác để phân tích và thiết kế giải thuật. Tuy nhiên, mô hình toán học của động cơ BLDC vốn phi tuyến và phức tạp, đặc biệt khi xét đến các yếu tố như sức phản điện động (Back-EMF) có dạng không sin. Một thách thức khác là việc lựa chọn và triển khai giải thuật điều khiển phù hợp. Các phương pháp kinh điển như điều khiển PID tuy phổ biến nhưng đòi hỏi phải tinh chỉnh thông số Kp, Ki, Kd một cách cẩn thận để đạt được hiệu suất tối ưu. Các phương pháp nâng cao hơn như bộ điều khiển mờ hay Field-Oriented Control (FOC) mang lại hiệu quả cao hơn nhưng lại phức tạp hơn trong việc lập trình và đòi hỏi năng lực xử lý mạnh mẽ từ vi điều khiển STM32. Hơn nữa, việc thiết kế phần cứng, đặc biệt là mạch công suất (mạch cầu H), phải đảm bảo hoạt động ổn định, tản nhiệt tốt và bảo vệ được các linh kiện bán dẫn khỏi các sự cố quá dòng, quá áp. Việc đồng bộ hóa giữa tín hiệu từ cảm biến Hall và thời điểm kích hoạt các van công suất là yếu tố sống còn quyết định sự vận hành trơn tru của toàn hệ thống.

2.1. Vấn đề ổn định tốc độ và đáp ứng động của hệ thống

Một trong những yêu cầu cốt lõi của hệ thống truyền động là khả năng duy trì tốc độ không đổi bất chấp sự biến động của tải. Đối với động cơ BLDC, khi tải tăng, momen cản tăng, có xu hướng làm giảm tốc độ rotor. Bộ điều khiển phải nhanh chóng phát hiện sự sụt giảm tốc độ này (thông qua sai lệch giữa tốc độ đặt và tốc độ thực tế) và điều chỉnh lại tín hiệu đầu ra (ví dụ: thay đổi độ rộng xung PWM) để tăng dòng điện cấp cho động cơ, từ đó bù lại momen tải và đưa tốc độ về giá trị mong muốn. Thời gian để hệ thống phản ứng và ổn định lại được gọi là đáp ứng động. Một hệ thống có đáp ứng động tốt sẽ có thời gian quá độ ngắn và độ vọt lố (overshoot) thấp. Đây là một bài toán tối ưu hóa phức tạp, là trọng tâm trong các luận văn thạc sĩ HUST về lĩnh vực điều khiển tự động.

2.2. Sự phức tạp trong mô hình hóa động cơ BLDC và giải thuật

Để thiết kế một bộ điều khiển hiệu quả, việc đầu tiên là phải hiểu rõ đối tượng điều khiển thông qua mô hình toán học. Mô hình hóa động cơ BLDC bao gồm các phương trình vi phân mô tả mối quan hệ giữa điện áp, dòng điện, từ thông, momen và tốc độ. Sự phức tạp nảy sinh từ sức phản điện động (Back-EMF) có dạng hình thang thay vì hình sin lý tưởng, làm cho mô men sinh ra bị nhấp nhô (torque ripple). Việc lựa chọn giải thuật điều khiển phải dựa trên mô hình này. Ví dụ, giải thuật 6 bước truyền thống dựa trên tín hiệu cảm biến Hall tuy đơn giản nhưng gây ra gợn momen. Trong khi đó, các giải thuật tiên tiến như Field-Oriented Control (FOC) cố gắng biến đổi hệ tọa độ để điều khiển động cơ BLDC như một động cơ DC, giúp loại bỏ gợn momen nhưng đòi hỏi tính toán phức tạp và tài nguyên phần cứng lớn.

III. Phương pháp mô hình hóa và điều khiển động cơ BLDC tối ưu

Để giải quyết các thách thức đã nêu, dự án thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC đã áp dụng một phương pháp tiếp cận có hệ thống, bắt đầu từ việc xây dựng mô hình toán học đến triển khai giải thuật điều khiển. Mô hình hóa động cơ BLDC được thực hiện bằng cách viết các phương trình cân bằng điện áp cho từng pha stator và phương trình động học cho rotor. Mô hình này là cơ sở để thực hiện Mô phỏng Matlab Simulink, cho phép các nhà nghiên cứu tại Đại học Bách Khoa Hà Nội kiểm tra và tinh chỉnh các bộ điều khiển trước khi triển khai trên phần cứng thực tế. Về giải thuật, phương pháp điều khiển kinh điển và hiệu quả là điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) đã được lựa chọn. Bộ điều khiển PID tính toán sai lệch giữa tốc độ đặt và tốc độ thực tế để tạo ra tín hiệu điều khiển. Tín hiệu này sau đó được dùng để điều chế độ rộng xung (PWM). Kỹ thuật điều chế độ rộng xung cho phép thay đổi điện áp trung bình cấp cho động cơ một cách hiệu quả, từ đó điều chỉnh được tốc độ quay. Quá trình chuyển mạch các pha của động cơ được đồng bộ hóa chính xác dựa trên tín hiệu từ ba cảm biến Hall, đảm bảo momen được sinh ra một cách liên tục. Sự kết hợp giữa điều khiển PID và PWM tạo thành một vòng điều khiển kín mạnh mẽ, có khả năng ổn định tốc độ và đáp ứng tốt với sự thay đổi của tải.

3.1. Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống động cơ BLDC

Mô hình toán học là nền tảng của mọi hệ thống điều khiển. Đối với động cơ BLDC ba pha, mô hình bao gồm một hệ ba phương trình điện áp cho ba cuộn dây stator và một phương trình cơ học cho rotor. Phương trình điện áp mỗi pha có dạng: V = Ri + L(di/dt) + e, trong đó 'e' chính là sức phản điện động (Back-EMF). Đại lượng Back-EMF này tỷ lệ thuận với tốc độ quay của rotor và có dạng hình thang. Phương trình cơ học mô tả mối quan hệ giữa momen điện từ, momen tải, momen quán tính và gia tốc góc. Việc xây dựng chính xác các phương trình này cho phép thực hiện Mô phỏng Matlab Simulink, một công cụ không thể thiếu trong các đồ án tốt nghiệp Bách Khoa để phân tích đặc tính động học và kiểm chứng tính đúng đắn của giải thuật điều khiển trước khi thi công mạch thật.

3.2. Phân tích phương pháp điều khiển bằng cảm biến Hall và PWM

Phương pháp điều khiển 6 bước dựa trên cảm biến Hall là phương pháp phổ biến nhất cho động cơ BLDC. Ba cảm biến Hall tạo ra 6 tổ hợp tín hiệu logic khác nhau trong một chu kỳ điện, tương ứng với 6 vùng vị trí của rotor. Dựa vào các tổ hợp này, vi điều khiển sẽ kích hoạt cặp van công suất tương ứng trong mạch cầu H để cấp điện cho hai trong ba pha của động cơ. Để điều khiển tốc độ, tín hiệu kích van không phải là một mức logic liên tục mà là một chuỗi xung PWM. Bằng cách thay đổi tỷ lệ thời gian xung ở mức cao (duty cycle), điện áp trung bình đặt lên động cơ sẽ thay đổi, dẫn đến tốc độ quay thay đổi theo. Kỹ thuật này được gọi là điều chế độ rộng xung, là cốt lõi trong việc điều khiển công suất các thiết bị điện tử hiện đại. Trong đồ án này, việc phát xung PWM được thực hiện bởi bộ định thời (Timer) chuyên dụng của vi điều khiển STM32.

IV. Hướng dẫn thiết kế phần cứng và phần mềm điều khiển BLDC

Việc hiện thực hóa hệ thống thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC đòi hỏi sự kết hợp chặt chẽ giữa thiết kế phần cứng và lập trình phần mềm. Về phần cứng, trung tâm của hệ thống là vi điều khiển STM32F030F4P6, một lựa chọn tối ưu nhờ hiệu năng xử lý tốt, tích hợp nhiều ngoại vi chuyên dụng (như bộ Timer tạo PWM, bộ ADC) và giá thành hợp lý. Mạch điều khiển bao gồm khối xử lý trung tâm, mạch công suất sử dụng driver BLD-120A, và các mạch phụ trợ như mạch chuyển đổi mức logic và mạch giao tiếp UART. Driver BLD-120A đóng vai trò là mạch cầu H, nhận tín hiệu PWM từ vi điều khiển và đóng cắt dòng điện lớn cấp cho động cơ. Về phần mềm, chương trình được phát triển dựa trên môi trường STM32CubeMX và trình biên dịch Keil C. STM32CubeMX được sử dụng để cấu hình các chân GPIO, bộ Timer cho chế độ Input Capture (đọc tín hiệu cảm biến Hall) và PWM output. Lưu đồ thuật toán điều khiển được xây dựng một cách logic: khởi tạo hệ thống, đọc tín hiệu Hall, xác định trạng thái, xuất xung PWM tương ứng, và lặp lại. Đặc biệt, mã nguồn điều khiển BLDC được viết theo cấu trúc rõ ràng, dễ dàng tinh chỉnh và phát triển thêm các tính năng như giao tiếp với máy tính để giám sát tốc độ hoặc tích hợp bộ điều khiển PID để tự động ổn định tốc độ.

4.1. Lựa chọn vi điều khiển STM32 và các linh kiện ngoại vi

Lựa chọn vi điều khiển STM32 dòng F0 là một quyết định chiến lược trong đồ án. Dòng vi điều khiển này dựa trên lõi ARM Cortex-M0, cung cấp đủ sức mạnh xử lý cho các thuật toán điều khiển thời gian thực. Quan trọng hơn, nó tích hợp sẵn các bộ Timer nâng cao có khả năng tạo ra 6 kênh PWM bổ sung, lý tưởng cho việc điều khiển một mạch cầu H ba pha. Các linh kiện ngoại vi quan trọng khác bao gồm IC chuyển đổi mức logic TXS0108 để giao tiếp an toàn giữa vi điều khiển 3.3V và driver 5V, IC cách ly quang 6N137 và IC giao tiếp RS485 MAX3485 cho kênh truyền thông UART. Sự lựa chọn linh kiện được cân nhắc kỹ lưỡng để đảm bảo tính ổn định, hiệu quả và tối ưu chi phí, một kinh nghiệm quý báu được đúc kết từ các báo cáo thực tập tại Viện Điện - Đại học Bách Khoa Hà Nội.

4.2. Xây dựng thuật toán và lập trình điều khiển trên Keil C

Thuật toán điều khiển là linh hồn của hệ thống. Lưu đồ thuật toán bắt đầu bằng việc khởi tạo các ngoại vi đã được cấu hình bằng STM32CubeMX. Vòng lặp chính của chương trình liên tục kiểm tra tín hiệu từ cảm biến Hall. Dựa trên tổ hợp 3 bit từ cảm biến, chương trình sẽ tra một bảng trạng thái (look-up table) để xác định cặp van công suất nào cần được kích hoạt. Sau đó, bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị duty cycle cho xung PWM dựa trên sai số tốc độ. Giá trị này được nạp vào thanh ghi của bộ Timer. Việc đọc tốc độ thực tế được thực hiện bằng cách sử dụng một Timer khác ở chế độ Input Capture để đo chu kỳ của một tín hiệu Hall. Toàn bộ mã nguồn điều khiển BLDC được lập trình bằng ngôn ngữ C trên môi trường Keil C, một công cụ lập trình nhúng chuyên nghiệp và mạnh mẽ.

V. Kết quả thực nghiệm thiết kế điều khiển BLDC tại Bách Khoa

Sau quá trình thiết kế và thi công, hệ thống thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC đã được kiểm tra và đánh giá thực nghiệm tại phòng thí nghiệm của Đại học Bách Khoa Hà Nội. Kết quả thu được rất khả quan, chứng minh tính đúng đắn của phương pháp thiết kế. Hệ thống có khả năng điều khiển tốc độ động cơ BLDC 90ZWN24-120P một cách mượt mà trong dải tốc độ rộng. Dữ liệu thực nghiệm được thu thập thông qua giao tiếp UART và hiển thị trên máy tính bằng phần mềm Serial Oscilloscope. Phân tích đồ thị đáp ứng cho thấy bộ điều khiển PID hoạt động hiệu quả, giúp hệ thống đạt đến tốc độ đặt trong khoảng 10 giây (ở chế độ không tải) với độ đập mạch thấp, chỉ khoảng 1.4%. Điều này cho thấy khả năng ổn định tốc độ của hệ thống là rất tốt. Các kết quả này không chỉ khẳng định thành công của đồ án tốt nghiệp Bách Khoa mà còn cung cấp một nền tảng vững chắc cho các nghiên cứu sâu hơn. Việc so sánh giữa kết quả Mô phỏng Matlab Simulink và thực tế cho thấy sự tương đồng cao, khẳng định độ chính xác của mô hình hóa động cơ BLDC đã xây dựng. Đây là một minh chứng rõ ràng cho năng lực nghiên cứu và ứng dụng của sinh viên Viện Điện - Đại học Bách Khoa Hà Nội.

5.1. Phân tích đáp ứng hệ thống qua mô phỏng và thực tế

Quá trình kiểm chứng hệ thống được tiến hành song song trên hai môi trường: mô phỏng và thực tế. Mô phỏng Matlab Simulink cho phép kiểm tra nhanh các bộ thông số của bộ điều khiển PID và quan sát đáp ứng của hệ thống trong điều kiện lý tưởng. Kết quả mô phỏng giúp dự đoán các đặc tính như thời gian xác lập, độ vọt lố. Sau đó, hệ thống phần cứng được vận hành và dữ liệu tốc độ thực tế được ghi lại. Đồ thị đáp ứng thực tế cho thấy hệ thống có thời gian đáp ứng không tải khoảng 10 giây. Sự tương đồng giữa hai kết quả đã xác nhận rằng mô hình toán học xây dựng là đủ tin cậy và phương pháp thiết kế là hoàn toàn chính xác. Đây là bước quan trọng trong quy trình nghiên cứu khoa học, đảm bảo tính chặt chẽ và logic của đề tài.

5.2. Đánh giá hiệu suất và độ chính xác của bộ điều khiển PID

Hiệu suất của bộ điều khiển PID được đánh giá dựa trên hai tiêu chí chính: khả năng bám theo tốc độ đặt và khả năng giữ ổn định tốc độ khi có nhiễu hoặc thay đổi tải. Kết quả thực nghiệm cho thấy, với bộ thông số Kp=0.7 và Ki=0.05 (thông số Kd không dùng trong bộ PI của đồ án), hệ thống có thể ổn định tốc độ với sai số xác lập nhỏ. Độ đập mạch (ripple) của tốc độ đo được chỉ khoảng 1.4%, một con số ấn tượng, cho thấy động cơ hoạt động rất êm. Việc tinh chỉnh các hệ số PID là một quá trình thực nghiệm, và bộ thông số được chọn đã chứng tỏ được sự hiệu quả trong việc cân bằng giữa đáp ứng nhanh và độ ổn định, phù hợp với yêu cầu của một hệ truyền động chính xác.

VI. Kết luận và định hướng phát triển cho đề tài động cơ BLDC

Đề tài thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC tại Đại học Bách Khoa Hà Nội đã hoàn thành xuất sắc các mục tiêu đề ra. Nghiên cứu đã thành công trong việc xây dựng một hệ thống điều khiển hoàn chỉnh, từ việc tìm hiểu lý thuyết, mô hình hóa động cơ BLDC, thiết kế phần cứng sử dụng vi điều khiển STM32, đến lập trình và triển khai giải thuật điều khiển PID. Kết quả thực nghiệm đã chứng minh hệ thống hoạt động ổn định, chính xác và có độ tin cậy cao. Thành công của đồ án không chỉ nằm ở sản phẩm cuối cùng mà còn ở quá trình nghiên cứu, giúp tổng hợp và áp dụng các kiến thức chuyên ngành vào giải quyết một bài toán kỹ thuật thực tế. Hướng phát triển trong tương lai của đề tài rất rộng mở. Một trong những cải tiến quan trọng là xây dựng thêm vòng điều khiển dòng điện, tạo thành một cấu trúc điều khiển cascade (vòng trong điều khiển dòng, vòng ngoài điều khiển tốc độ). Điều này sẽ giúp cải thiện đáp ứng động, bảo vệ động cơ tốt hơn và cho phép điều khiển momen một cách trực tiếp. Ngoài ra, việc nghiên cứu các phương pháp điều khiển không cảm biến (sensorless BLDC control), dựa trên việc ước lượng sức phản điện động (Back-EMF), sẽ giúp giảm giá thành và tăng độ bền cho hệ thống bằng cách loại bỏ cảm biến Hall. Những định hướng này hứa hẹn sẽ đưa các nghiên cứu về động cơ BLDC tại HUST lên một tầm cao mới.

6.1. Tóm tắt các kết quả chính đã đạt được trong đồ án

Đồ án đã đạt được những kết quả cốt lõi sau: tìm hiểu sâu sắc về cấu tạo và nguyên lý của động cơ không chổi than; xây dựng thành công mô hình toán học và thực hiện Mô phỏng Matlab Simulink; thiết kế và thi công hoàn chỉnh mạch điều khiển phần cứng dựa trên vi điều khiển STM32 và driver công suất; lập trình thành công mã nguồn điều khiển BLDC với giải thuật PI để ổn định tốc độ; và cuối cùng là kiểm chứng hệ thống hoạt động tốt trong thực tế với đáp ứng nhanh và độ chính xác cao. Những kết quả này là nền tảng vững chắc, được ghi nhận trong các báo cáo thực tập và đồ án tốt nghiệp Bách Khoa.

6.2. Hướng phát triển Điều khiển FOC và ứng dụng thực tế

Để nâng cao hiệu suất, hướng phát triển tiếp theo là triển khai các giải thuật điều khiển tiên tiến hơn. Field-Oriented Control (FOC) là một ứng cử viên sáng giá, cho phép điều khiển độc lập từ thông và momen của động cơ, giúp loại bỏ hoàn toàn gợn momen và tăng hiệu quả sử dụng năng lượng. Một hướng khác là ứng dụng hệ thống điều khiển này vào các cơ cấu cụ thể như cánh tay robot, máy CNC mini, hoặc hệ thống truyền động cho xe điện. Việc áp dụng vào thực tế sẽ đặt ra những bài toán mới về điều khiển vị trí, phối hợp chuyển động và tối ưu hóa năng lượng, mở ra nhiều đề tài luận văn thạc sĩ HUST hấp dẫn và có giá trị ứng dụng cao.

Trích đoạn nội dung tài liệu

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ********** ĐỒ ÁN THIẾT KẾ Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC NGUYỄN ĐẠI DƯƠNG duong.vn Ngành KT điều khiển & tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: PSG. Nguyễn Quang Địch ____________________ Chữ ký của GVHD Khoa: Tự động hóa Trường: Điện – Điện tử Hà Nội, 5-2022 LỜI NÓI ĐẦU Trong quá trình học tập môn học đồ án thiết kế của học kỳ 2021.2 từ ngày 28/03/2022 đến 24/07/2022, tại phòng 207 tòa nhà C1B Đại học Bách Khoa Hà Nội, với nhiệm vụ “Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ BLDC” do thầy giáo Nguyễn Quang Địch phân công, em đã tìm hiểu, nghiên cứu và hoàn thành yêu cầu được giao. Em xin được gửi lời cảm ơn đặc biệt tới thầy giáo TS. Nguyễn Quang Địch và TS.

Giáp Văn Nam trong suốt quá trình em thực tập tốt nghiệp. Em đã nhận được chỉ bảo tận tình của hai thầy để có thể hoàn thành môn học đồ án thiết kế cũng như học hỏi được rất nhiều kinh nghiệm, kỹ năng công việc quý báu. Em xin trân trọng cảm ơn! Sinh viên thực hiện Ký và ghi rõ họ tên Dương Nguyễn Đại Dương 1 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU. 2 DANH MỤC HÌNH VẼ.

4 DANH MỤC BẢNG BIỂU. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) .1 Giới thiệu về động cơ một chiều không chổi than (BLDC) .2 Cấu tạo của động cơ BLDC. 10 Stator động cơ BLDC. 11 Rotor động cơ BLDC.

12 Cảm biến xác định vị trí Rotor. 13 Bộ chuyển mạch điện tử. 15 Sức phản điện động .3 Nguyên lý hoạt động của động cơ BLDC .4 Các hệ truyền động dùng cho động cơ BLDC. 17 Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính).

17 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) .5 Đặc tính cơ và đặc tính làm việc động cơ BLDC. MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC .1 Mô hình toán học. 21 Phương trình sức điện động và momen. 22 Phương trình đặc tính cơ của động cơ BLDC .2 Phương pháp điều khiển động cơ BLDC.

24 Phương pháp điều khiển bằng tín hiệu cảm biến Hall – phương pháp 6 bước 25 Điều khiển động cơ BLDC không dùng cảm biến. 27 Điều khiển bằng phương pháp PWM. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC. 30 Động cơ BLDC 90ZWN24-120P.

31 Vi điều khiển STM32F030F4P6. 34 2 IC chuyển đổi logic TXS0108 .2 Thiết kế mạch điều khiển động cơ BLDC. 36 Module xử lý trung tâm. 36 Mạch chuyển đổi mức tín hiệu.

38 Mạch giao tiếp UART. THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC .1 Phần mềm lập trình điều khiển cho động cơ BLDC .2 Lập trình điều khiển cho động cơ BLDC. 45 Thuật toán điều khiển động cơ. 45 Cấu hình cho vi điều khiển STM32F040F4P6.

45 Lập trình điều khiển .3 Kết quả sau khi chạy thực tế. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI. 53 3 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Động cơ một chiều không chổi than (BLDC) .2 Cấu tạo của động cơ BLDC .3 Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ .4 Stator động cơ BLDC .5 Các dạng sức điện động của động cơ BLDC .6 Các dạng rotor động cơ BLDC .7 Rotor của động cơ BLDC .8 Cấu trúc của động cơ BLDC .9 Sơ đồ nguyên lý động cơ BLDC điều khiển bằng transitor quang .10 Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây stator .11 Minh họa nguyên lý làm việc của động cơ BLDC truyền động một cực tính .12 Thứ tự chuyển mạch và chiều quay từ trường stator .13 Chuyển mạch hai cực tính động cơ BLDC .14 Đồ thị đặc tính cơ của động cơ BLDC .15 Đồ thị đặc tính làm việc của động cơ BLDC .1 Mô hình mạch điện của động cơ BLDC .2 Mô hình thu gọn động cơ BLDC .3 Sơ đồ một pha tương đương của động cơ BLDC .4 Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động, dòng điện pha trong chế độ quay thuận chiều kim đồng hồ .5 Hệ điều khiển động cơ BLDC .6 Quỹ đạo từ thông stator không tròn với 6 bậc trong 1 chu kỳ .7 Dạng đồ thị xung điều chế PWM .8 Nguyên lý điều khiển tải bằng xung PWM .9 Sơ đồ xung của van điều khiển và đầu ra .1 Động cơ BLDC 90ZWN24-120P .3 Biến trở cài đặt dòng điện đầu ra tối đa.4 Biến trở cài đặt thời gian tăng tốc và giảm tốc .5 Đồ thị tốc độ của động cơ ứng với điện áp analog .6 Đồ thị tốc độ của động cơ ứng với hệ số điều chế .7 Sơ đồ chân của vi điều khiển STM32F030F4P6 .8 Sơ đồ chân của module chuyển đổi logic TXS0108 .9 Cấu trúc module xử lý trung tâm .10 Module chuyển đổi mức tín hiệu .11 IC 74AHC1G14SE-7 .12 Mạch giao tiếp UART .13 Sơ đồ chân và hình ảnh của IC 6N137 .14 Sơ đồ chân và hình ảnh IC MAX3485 .15 Mạch nguồn cấp cho vi điều khiển và driver .1 Biểu tượng của phần mềm STM32CubeMX.2 Giao diện chính của phần mềm STM32CubeMX .3 Giao diện của phần mềm KeilC V5.4 Lưu đồ thuật toán điều khiển động cơ BLDC .5 Cấu hình vi điều khiển STM32F040F4P6 .6 Cấu hình GPIO cho vi điều khiển .7 Cấu hình Timer 14 channel 1của vi điều khiển .8 Cấu hình Timer 3 channel 1 của vi điều khiển .9 Cấu hình truyền thông UART cho vi điều khiển.10 Nguyên lý hoạt động của chế độ Input capture .11 Giao diện của Hercules terminal .12 Giao diện của Serial Oscilloscope .13 Giao diện Oscilloscope .14 Hình ảnh file Excel lưu trữ tốc độ động cơ .15 Đáp ứng của tốc độ động cơ so với lượng đặt. 51 5 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 So sánh động cơ BLDC và động cơ một điều .1 Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay cùng chiều kim đồng hồ 26 Bảng 2.2 Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ .1 Đặc tính động cơ BLDC 90ZWN24-120P .2 Đặc tính kỹ thuật điện của driver BLD – 120A .3 Chức năng các chân của driver BLD – 120A .4 Bảng phân công vị trí, chức năng của các chân vào ra trên vi điều khiển .5 Bảng chức năng chân IC 6N137 .6 Bảng chức năng chân IC MAX3485.

TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) 1.1 Giới thiệu về động cơ một chiều không chổi than (BLDC) Động cơ một chiều (ĐCMC) thông thường có hiệu suất cao và các đặc tính của chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là trong cấu tạo của chúng cần có cổ góp và chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên. Để khắc phục nhược điểm này người ta chế tạo loại động cơ không cần bảo dưỡng bằng cách thay thế chức năng của cổ góp và chổi than bởi cách chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn như biến tần sử dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí rotor). Những động cơ này được biết đến như là động cơ đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là động cơ một chiều không chổi than BLDC (Brushless DC Motor).

Do không có cổ góp và chổi than nên động cơ này khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một chiều có vành góp thông thường.1 Động cơ một chiều không chổi than (BLDC) Động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu không chổi than BLDC từ lâu đã được sử dụng rộng rãi trong các hệ truyền động công suất nhỏ (vài W đến vài chục W) như trong các ổ đĩa quang, quạt làm mát trong máy tính các nhân, thiết bị văn phòng (máy in , scan. Trong các ứng dụng đó mạch điều khiển được chế tạo đơn giản và có độ tin cậy cao. Cùng với sự phát triển của công nghệ điện tử, công nghệ chế tạo vật liệu làm nam châm vĩnh cửu cũng có những bước tiến lớn, đã làm cho những ưu điểm của các hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ BLDC so với động cơ một chiều có cổ gópchổi than hay động cơ dị bộ trở lên rõ rệt hơn, đặc biệt là ở các hệ thống truyền động di động sử dụng nguồn điện một chiều độc lập từ ắc qui, pin hay năng lƣợng mặt trời. Trong đó không thể không nhắc đến là các hệ truyền động xe kéo trên xe điện với công suất 3 từ vài chục đến 100kW.

Trong công nghiệp, chúng còn được sử dụng rộng rãi trong các hệ điều khiển servo có công suất dưới 10kW. BLDC là một loại của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu, nó sử dụng các bộ cảm biến vị trí và một bộ chuyển đổi (inverter) để điều khiển dòng điện phần ứng. 7 Mặc dù người ta nói rằng đặc tính tĩnh của động cơ BLDC và ĐCMC thông thường hoàn toàn giống nhau, thực tế chúng có những khác biệt đáng kể ở một vài khía cạnh. Khi so sánh hai loại động cơ này về mặt công nghệ hiện tại, ta thường đề cập tới sự khác nhau hơn là sự giống nhau giữa chúng.

Khi nói về chức năng của động cơ điện, không được quên ý nghĩa của dây quấn và sự đổi chiều. Đổi chiều là quá trình biến đổi dòng điện một chiều ở đầu vào thành dòng xoay chiều và phân bố một cách chính xác dòng điện này tới mỗi dây quấn ở phần ứng động cơ. Ở động cơ một chiều thông thường, sự đổi chiều đƣợc thực hiện bởi cổ góp và chổi than. Ngược lại, ở động cơ một chiều không chổi than, đổi chiều được thực hiện bằng cách sử dụng các thiết bị bán dẫn như transitor, MOSFET, GTO, IGBT.

Ưu điểm của động cơ BLDC: - Đặc tính tốc độ/mô men tuyến tính. - Đáp ứng động nhanh do quán tính nhỏ. - Hiệu suất cao do sử dụng rotor nam châm vĩnh cửu nên không có tổn hao trên rotor. - Tuổi thọ cao do không có chuyển mạch cơ khí - Không gây nhiễu khi hoạt động.

- Dải tốc độ rộng. - Mật độ công suất lớn. - Vận hành nhẹ nhàng (dao động mô men nhỏ) thậm chí ở tốc độ thấp (để đạt được điều khiển vị trí một cách chính xác). - Mô men điều khiển được ở vị trí bằng không.

- Kết cấu gọn. - Có thể tăng giảm tốc độ trong thời gian ngắn. Nhược điểm của động cơ BLDC: - Do động cơ được kích từ bằng nam châm vĩnh cửu nên khi chế tạo có giá thành cao. - Nếu dùng các loại nam châm sắt từ thì dễ bị từ hóa, khả năng tích từ không cao, dễ bị khử từ và đặc tính từ của nam châm bị giảm khi tăng nhiệt độ.