Nghiên Cứu Điều Khiển Chuyển Động Tuyến Tính Sử Dụng Động Cơ Polysolenoid

Luận án tiến sĩ nghiên cứu điều khiển chuyển động tuyến tính với động cơ polysolenoid, phân tích hiệu ứng đầu cuối trong ứng dụng thực tiễn.

• Tác giả: Nguyễn Hồng Quang
• Người hướng dẫn: GS. Nguyễn Phùng Quang
• Trường học: Đại học Thái Nguyên
• Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Đề tài: Nghiên Cứu Điều Khiển Chuyển Động Tuyến Tính Bằng Động Cơ Polysolenoid
• Loại tài liệu: luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Năm xuất bản: 2019
• Địa điểm: Thái Nguyên

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Nghiên Cứu Điều Khiển Chuyển Động Tuyến Tính

Chuyển động thẳng ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp hiện đại, từ robot, máy nâng hạ đến máy CNC. Việc tạo ra chuyển động thẳng trực tiếp, không qua các cơ cấu trung gian, giúp tăng hiệu suất và độ chính xác. Động cơ tuyến tính là giải pháp lý tưởng, đặc biệt là động cơ Polysolenoid, một loại động cơ tuyến tính đồng bộ kích thích vĩnh cửu với kết cấu hình ống. Nghiên cứu này tập trung vào việc điều khiển chuyển động tuyến tính sử dụng động cơ Polysolenoid, một lĩnh vực đầy tiềm năng. Động cơ Polysolenoid có khả năng đáp ứng các yêu cầu cao về độ chính xác vị trí, tốc độ và động học, đặc biệt quan trọng trong các ứng dụng robot song song như hexapod. Luận án này sẽ đi sâu vào các phương pháp điều khiển tiên tiến để khai thác tối đa tiềm năng của loại động cơ này.

1.1. Ưu Điểm Vượt Trội của Động Cơ Tuyến Tính Polysolenoid

Động cơ Polysolenoid nổi bật với khả năng tạo chuyển động thẳng trực tiếp, loại bỏ các cơ cấu trung gian phức tạp. Điều này không chỉ giúp tăng hiệu suất mà còn giảm thiểu sai số tích lũy, nâng cao độ chính xác của hệ thống. Kết cấu hình ống của động cơ Polysolenoid cũng mang lại lợi thế về kích thước và khả năng tích hợp vào các hệ thống robot song song, mở ra nhiều ứng dụng tiềm năng trong lĩnh vực tự động hóa. Ứng dụng động cơ polysolenoid ngày càng được quan tâm.

1.2. Ứng Dụng Thực Tế của Động Cơ Polysolenoid Trong Công Nghiệp

Động cơ Polysolenoid đang dần khẳng định vị thế trong nhiều lĩnh vực công nghiệp, đặc biệt là trong các hệ thống robot và tự động hóa. Khả năng điều khiển chính xác và linh hoạt giúp động cơ Polysolenoid trở thành lựa chọn hàng đầu cho các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao như máy CNC, thiết bị y tế và các hệ thống sản xuất tự động. Ứng dụng robot là một trong những lĩnh vực tiềm năng nhất của động cơ Polysolenoid.

II. Thách Thức và Vấn Đề Trong Điều Khiển Chuyển Động Tuyến Tính

Mặc dù có nhiều ưu điểm, việc điều khiển chuyển động tuyến tính bằng động cơ Polysolenoid vẫn đối mặt với không ít thách thức. Một trong những vấn đề lớn nhất là hiệu ứng đầu cuối (End effect), gây ảnh hưởng đến lực đẩy và độ chính xác của động cơ. Hiệu ứng này xuất hiện do sự thay đổi từ trường ở hai đầu động cơ, làm giảm hiệu suất và gây ra sai số trong quá trình điều khiển. Để giải quyết vấn đề này, các nhà nghiên cứu đã và đang phát triển các phương pháp điều khiển tiên tiến, nhằm giảm thiểu ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối và nâng cao độ chính xác của hệ thống. Việc mô hình hóa động cơ polysolenoid chính xác cũng là một thách thức không nhỏ.

2.1. Hiệu Ứng Đầu Cuối Nguyên Nhân và Tác Động

Hiệu ứng đầu cuối là một hiện tượng vật lý phức tạp, xảy ra do sự thay đổi đột ngột của từ trường ở hai đầu động cơ tuyến tính. Điều này dẫn đến sự phân bố không đều của lực điện từ, gây ra sai số trong quá trình điều khiển. Tác động của hiệu ứng đầu cuối càng trở nên nghiêm trọng hơn khi động cơ hoạt động ở tốc độ cao hoặc chịu tải lớn. Việc hiểu rõ nguyên nhân và tác động của hiệu ứng đầu cuối là rất quan trọng để phát triển các phương pháp điều khiển hiệu quả.

2.2. Yêu Cầu Đặt Ra Cho Bài Toán Điều Khiển Chuyển Động Chính Xác

Để đạt được chuyển động chính xác trong các ứng dụng công nghiệp, hệ thống điều khiển động cơ Polysolenoid cần đáp ứng nhiều yêu cầu khắt khe. Hệ thống phải có khả năng điều khiển vị trí, tốc độ và lực đẩy một cách chính xác, đồng thời phải đảm bảo tính ổn định và khả năng chống nhiễu cao. Ngoài ra, hệ thống cũng cần có khả năng thích nghi với các thay đổi của môi trường và tải trọng, đảm bảo hiệu suất hoạt động tối ưu trong mọi điều kiện.

III. Phương Pháp Điều Khiển Động Cơ Polysolenoid Giải Pháp Tối Ưu

Để khắc phục những thách thức trong điều khiển động cơ Polysolenoid, nhiều phương pháp điều khiển tiên tiến đã được nghiên cứu và phát triển. Các phương pháp này tập trung vào việc giảm thiểu ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối, nâng cao độ chính xác và ổn định của hệ thống. Một số phương pháp tiêu biểu bao gồm điều khiển dự báo MPC, điều khiển thích nghi backstepping và các thuật toán điều khiển dòng điện tiên tiến. Mỗi phương pháp có những ưu điểm và nhược điểm riêng, phù hợp với các ứng dụng và yêu cầu khác nhau. Việc lựa chọn phương pháp điều khiển phù hợp là yếu tố then chốt để đạt được hiệu suất hoạt động tối ưu của động cơ Polysolenoid.

3.1. Điều Khiển Dự Báo MPC Ưu Điểm và Ứng Dụng

Điều khiển dự báo MPC là một phương pháp điều khiển hiện đại, sử dụng mô hình toán học của hệ thống để dự đoán hành vi trong tương lai và đưa ra các quyết định điều khiển tối ưu. Ưu điểm của MPC là khả năng xử lý các ràng buộc và nhiễu loạn một cách hiệu quả, đồng thời đảm bảo tính ổn định và độ chính xác cao. MPC đã được ứng dụng thành công trong nhiều lĩnh vực, bao gồm điều khiển động cơ, điều khiển quá trình và điều khiển robot.

3.2. Thiết Kế Thích Nghi Backstepping Giải Pháp Linh Hoạt

Thiết kế thích nghi backstepping là một phương pháp điều khiển phi tuyến, cho phép hệ thống tự động điều chỉnh các tham số điều khiển để thích nghi với các thay đổi của môi trường và tải trọng. Ưu điểm của backstepping là tính linh hoạt và khả năng chống nhiễu cao, giúp hệ thống hoạt động ổn định trong mọi điều kiện. Backstepping đã được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển động cơ, điều khiển robot và các hệ thống tự động hóa khác.

3.3. Điều Khiển Dòng Điện Deadbeat Độ Chính Xác Cao

Điều khiển dòng điện Deadbeat là một phương pháp điều khiển dòng điện tiên tiến, cho phép dòng điện đạt đến giá trị mong muốn chỉ sau một chu kỳ chuyển mạch. Ưu điểm của Deadbeat là độ chính xác cao và khả năng đáp ứng nhanh, giúp hệ thống điều khiển động cơ đạt được hiệu suất hoạt động tối ưu. Deadbeat thường được sử dụng kết hợp với các phương pháp điều khiển vòng ngoài như MPC hoặc backstepping để tạo ra một hệ thống điều khiển toàn diện.

IV. Mô Hình Hóa Động Cơ Tuyến Tính Polysolenoid Phương Pháp

Để điều khiển động cơ Polysolenoid một cách hiệu quả, việc xây dựng mô hình hóa động cơ polysolenoid chính xác là vô cùng quan trọng. Mô hình toán học giúp chúng ta hiểu rõ hơn về hành vi của động cơ, từ đó thiết kế các bộ điều khiển phù hợp. Quá trình mô hình hóa bao gồm việc xác định các thông số điện, từ và cơ của động cơ, cũng như mô tả các hiện tượng vật lý xảy ra trong quá trình hoạt động. Mô hình hóa có thể được thực hiện bằng nhiều phương pháp khác nhau, từ các phương pháp phân tích truyền thống đến các phương pháp số hiện đại như phương pháp phần tử hữu hạn (FEM).

4.1. Mô Hình Mạch Từ Tương Đương Đơn Giản và Hiệu Quả

Mô hình mạch từ tương đương là một phương pháp đơn giản và hiệu quả để mô tả hành vi từ trường của động cơ Polysolenoid. Phương pháp này sử dụng các phần tử mạch điện như điện trở, điện cảm và nguồn từ để mô phỏng các thành phần từ trường trong động cơ. Ưu điểm của mô hình mạch từ tương đương là tính đơn giản và dễ tính toán, giúp chúng ta nhanh chóng đánh giá được các đặc tính cơ bản của động cơ.

4.2. Hệ Phương Trình Vi Phân Mô Tả Chi Tiết Động Học

Hệ phương trình vi phân là một phương pháp mô tả chi tiết động học của động cơ Polysolenoid. Phương pháp này sử dụng các phương trình vi phân để mô tả mối quan hệ giữa các biến trạng thái của động cơ như vị trí, tốc độ, dòng điện và điện áp. Ưu điểm của hệ phương trình vi phân là khả năng mô tả chính xác các hiện tượng vật lý phức tạp xảy ra trong động cơ, giúp chúng ta thiết kế các bộ điều khiển có độ chính xác cao.

V. Kết Quả Mô Phỏng và Thực Nghiệm Đánh Giá Hiệu Quả

Để đánh giá hiệu quả của các phương pháp điều khiển đã được nghiên cứu, luận án tiến hành mô phỏng động cơ polysolenoid và thực nghiệm trên hệ thống thực tế. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy các phương pháp điều khiển tiên tiến như MPC và backstepping có khả năng giảm thiểu ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối và nâng cao độ chính xác của hệ thống. So sánh kết quả mô phỏng và thực nghiệm giúp chúng ta hiểu rõ hơn về sự khác biệt giữa mô hình lý thuyết và thực tế, từ đó cải thiện mô hình và phương pháp điều khiển.

5.1. Mô Phỏng Hệ Thống Đánh Giá Tính Khả Thi

Quá trình mô phỏng hệ thống được thực hiện trên phần mềm chuyên dụng như MATLAB/Simulink, cho phép chúng ta đánh giá tính khả thi của các phương pháp điều khiển trước khi triển khai trên hệ thống thực tế. Kết quả mô phỏng cung cấp các thông tin quan trọng về hiệu suất, độ ổn định và khả năng chống nhiễu của hệ thống, giúp chúng ta lựa chọn phương pháp điều khiển phù hợp.

5.2. Thực Nghiệm Hệ Thống Kiểm Chứng và Tối Ưu

Quá trình thực nghiệm hệ thống được thực hiện trên một hệ thống động cơ Polysolenoid thực tế, cho phép chúng ta kiểm chứng kết quả mô phỏng và tối ưu các tham số điều khiển. Kết quả thực nghiệm cung cấp các thông tin quan trọng về hiệu suất, độ ổn định và khả năng chống nhiễu của hệ thống trong điều kiện thực tế, giúp chúng ta đánh giá chính xác hiệu quả của các phương pháp điều khiển.

VI. Kết Luận và Hướng Phát Triển Nghiên Cứu Động Cơ Polysolenoid

Luận án đã trình bày một nghiên cứu toàn diện về điều khiển chuyển động tuyến tính bằng động cơ Polysolenoid, từ mô hình hóa, thiết kế bộ điều khiển đến mô phỏng và thực nghiệm. Kết quả nghiên cứu cho thấy các phương pháp điều khiển tiên tiến có khả năng nâng cao hiệu suất và độ chính xác của hệ thống. Tuy nhiên, vẫn còn nhiều vấn đề cần được nghiên cứu sâu hơn, như tối ưu hóa thiết kế động cơ, phát triển các thuật toán điều khiển thông minh và ứng dụng động cơ Polysolenoid trong các lĩnh vực mới.

6.1. Tối Ưu Hóa Thiết Kế Động Cơ Nâng Cao Hiệu Suất

Việc tối ưu hóa thiết kế động cơ Polysolenoid là một hướng nghiên cứu quan trọng, nhằm nâng cao hiệu suất và giảm thiểu ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối. Các phương pháp tối ưu hóa có thể bao gồm việc lựa chọn vật liệu từ tính tốt hơn, cải thiện cấu trúc hình học của động cơ và tối ưu hóa phân bố từ trường.

6.2. Thuật Toán Điều Khiển Thông Minh Tự Động Thích Nghi

Phát triển các thuật toán điều khiển thông minh như điều khiển mờ, điều khiển neuron và điều khiển thích nghi là một hướng nghiên cứu đầy tiềm năng, nhằm tạo ra các hệ thống điều khiển có khả năng tự động thích nghi với các thay đổi của môi trường và tải trọng. Các thuật toán này có thể giúp hệ thống hoạt động ổn định và hiệu quả trong mọi điều kiện.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển Hình 1.2 Tạo chuyển động thẳng gián tiếp sử dụng trục vít Hình 1.3 Tạo chuyển động thẳng trực tiếp sử dụng động cơ tuyến tính Từ hình ảnh sử dụng các phương pháp để tạo ra chuyển động thẳng trên ta có một số nhận xét như sau: Phương pháp tạo ra chuyển động thẳng gián tiếp: Nguồn động lực được sử dụng ở đây là các động cơ quay tròn. Để tạo ra chuyển động thẳng của cơ cấu sản xuất thông qua các phần tử cơ khí trung gian như (đai truyền, hộp số, trục vít,…). Do vậy nó tồn tại những nhược điểm sau: - Kết cấu cơ khí phức tạp, trong hệ thống tồn tại các phần tử trung gian, độ chính xác của hệ thống thấp do sai số tích lũy của các phần tử có trong toàn hệ thống. - Hiệu suất của hệ thống thấp.

- Khả năng động học của hệ thống thấp do tồn tại những dao động riêng của các phần tử trung gian. - Giá thành cao, chi phí bảo dưỡng cao. - Choán lượng không gian lớn. Phương pháp tạo ra chuyển động thẳng trực tiếp: Ở phương pháp này động cơ tuyến tính được sử dụng để tạo ra chuyển động thẳng trực tiếp.

Khi sử dụng động cơ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.vn Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển tuyến tính hệ thống sẽ khắc phục được những nhược điểm của phương pháp tạo chuyển động tuyến tính gián tiếp. Điều đó được thể hiện trong những mặt sau: - Đơn giản về mặt kết cấu cơ khí do loại bỏ được các phần tử trung gian do đó giảm được chi phí bảo dưỡng vận hành. - Hiệu suất của hệ thống được nâng cao do loại bỏ được các cơ cấu trung gian. - Đặc tính động học của hệ được nâng cao, do loại được các dao động riêng của các phần tử trung gian.

- Tăng được giới hạn trên về lực đẩy và gia tốc. - Ít gây ồn khi làm việc, bảo dưỡng cũng dễ dàng hơn, tuổi thọ trung bình dài hơn. Tuy nhiên với hệ thống sử dụng động cơ tuyến tính vẫn còn tồn tại một số nhược điểm như sau: - Giải pháp làm mát phức tạp. - Khó chuẩn hóa (thường được sử dụng trong các máy chuyên dụng) nên hệ thống có giá thành cao.

Ngoài ra [31] cũng chỉ ra sự so sánh chi tiết giữa các hệ thống chuyển động thẳng sử dụng các thiết bị cụ thể theo từng khía cạnh (Bảng 1.1 So sánh các hệ chuyển động thẳng sử dụng thiết bị cụ thể (+: Tốt; -: Xấu) (theo[31]). Thiết bị Đai truyền Vít dẫn BánhRăng Trục vít ĐCTT và Puli hướng Trườnghợp Độ chính xác -- - ++ + ++ Dải tốc độ + - -- - ++ Phạm vi - + -- -- ++ dịch chuyển Lực đẩy - + - + ++ Ma sát + + -- + ++ Bảo dưỡng + + - -- ++ Thời gian + - -- + ++ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.vn Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển Giá thành + ++ ++ + - Hiệu quả + - -- - ++ Từ những phân tích trên ta thấy khi sử dụng động cơ tuyến tính mặc dù có nhiều ưu điểm nhưng vẫn còn tồn tại những nhược điểm cố hữu của nó. Đặc biệt là về giá thành của động cơ tuyến tính khi ứng dụng vào các hệ thống. Điều này sẽ được giải quyết nếu như số lượng của động cơ tuyến tính được sản xuất hàng loạt trong hoạt động sản xuất công nghiệp.

Chính vì vậy trong thời gian gần đây các nghiên cứu để đưa động cơ tuyến tính vào các dây chuyền sản xuất tự động đang được sự quan tâm đặc biệt và tiềm năng tham gia của động cơ tuyến tính đã bắt đầu được khai thác.2 Lịch sử phát triển và ứng dụng của động cơ tuyến tính Vài nét về lịch sử phát triển của động cơ tuyến tính Theo [8, 23, 32, 55] nguyên lý cơ bản của động cơ tuyến tính được đưa ra vào khoảng năm 1840 bởi Charles Wheatstone là một nhà khoa học người Anh. Năm 1989 hai nhà khoa học người Mỹ là Schuyler S. Wheeler và Charles S. Bradley đã xin cấp bằng sáng chế về việc ứng dụng nguyên lý của động cơ tuyến tính đồng bộ và không đồng bộ vào hệ thống tàu điện.

Bằng sáng chế tại Mỹ đầu tiên được cấp cho nhà sáng chế người Đức là Alfred Zehden vào năm 1902 và 1907 là việc sử dụng động cơ tuyến tính trên hệ thống đường sắt. Một loạt các bằng sáng chế tại Đức cho tàu đệm từ được cấp cho Hermann Kemper từ năm 1935 đến 1941. Đến cuối những năm 1940 giáo sư Eric Laithwaite tại viện nghiên cứu Hoàng gia Anh đã đưa ra được mô hình thực tế động cơ làm việc được và nó được ứng dụng trong hệ thống máy dệt công nghiệp. Với việc chế tạo thành công động cơ tuyến tính đầu tiên này đã dành được nhiều sự quan tâm của các nhà khoa học và nó được coi là máy điện của tương lai.

Những ứng dụng của động cơ tuyến tính đã được áp dụng trong thực tiễn Động cơ tuyến tính hiện đã được ứng dụng trong thực tiễn ở mọi dải công suất. Ở dải công suất lớn chúng hiện diện trong cơ cấu truyền động dùng trong các phương tiện giao thông như tàu điện, xe bus nhanh (Metro). Trong dải công suất trung bình và nhỏ nó được ứng dụng trong việc điều khiển tự động máy công cụ kỹ thuật số CNC, điều khiển tay máy robot, máy nâng hạ, điều khiển các hệ thống sản xuất linh hoạt yêu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.vn Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển cầu cao về độ chính xác vị trí, tốc độ và tác động nhanh. Trong dải công suất nhỏ được sử dụng trong thiết bị như máy in, máy cắt laser sử dụng trong phẫu thuật,… Hình 1.4 Các ứng dụng của động cơ tuyến tính.5 Các ứng dụng trong một dây chuyền sử dụng động cơ tuyến tính [60] Các động cơ tuyến tính khi được chế tạo dưới dạng module sẽ dễ dàng kết hợp một cách nhanh chóng để tạo thành một hệ thống chuyển động đa trục.

Việc can thiệp vào dây chuyền cũng như tùy chỉnh quá trình công nghệ sẽ trở nên đơn giản hơn khi các động cơ được kết nối với hệ thống điều khiển trung tâm. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.vn Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển Ngoài những ứng dụng trong các hệ thống máy móc trong công nghiệp động cơ tuyến tính được quan tâm đặc biệt trong lĩnh vực giao thông vận tải tại các nước phát triển.6 Hình ảnh tầu Transrapid trên đoạn đường chạy thử nghiệm [7] Có thể kể ra một số ứng dụng điển hình: - Tàu điện nhanh sân bay JFK Newyork (2003) - Tuyến metro 4 Quảng Châu (2005) - Tàu điện nhanh sân bay Bắc Kinh (2008) - Green Line Yokohama (2008) - Đặc biệt tàu đệm từ sử dụng động cơ truyền động thẳng giữa sân bay và trung tâm Thượng Hải có tốc độ 431 km/giờ. Tàu đệm từ HSST Limo line ở Aichi Nhật bản năm 2005.3 Cấu tạo, nguyên lý làm việc và cách phân loại động cơ tuyến tính Nguyên lý làm việc của động cơ tuyến tính Để hiểu rõ hơn về động cơ tuyến tính chúng ta có thể hình dung ra một động cơ quay tròn bất kỳ nào khi tăng bán kính của động cơ đến vô cùng ta sẽ thu được hình ảnh rotor và stator song song với nhau. Trong chuyển động tương đối khi chọn gốc tọa độ gắn với hệ quy chiếu nào ta sẽ suy ra được chuyển động tương đối của thành phần còn lại so với gốc tọa độ.

Với quan điểm như vậy động cơ tuyến tính sẽ gồm hai thành phần: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.vn Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển Thành phần thứ nhất nhận dòng năng lượng điện đi tới (phần sơ cấp), thành phần thứ hai là dòng năng lượng đưa ra dưới dạng cơ năng (phía thứ cấp). Từ quan điểm trên ta có thể thấy với động cơ tuyến tính phần tạo chuyển động thẳng có thể là phần stator hay phần rotor của máy điện quay truyền thống, từ đó tạo ra những động cơ tuyến tính tương ứng.7 Nguyên lý chuyển đổi từ động cơ quay sang động cơ tuyến tính. Từ nguyên lý cơ bản trên động cơ tuyến tính được phát triển với cấu tạo khác nhau tương ứng dựa vào mục đích sử dụng. Việc lựa chọn động cơ tuyến tính phụ thuộc vào thuộc tính và nguyên tắc hoạt động của chúng.

Ban đầu động cơ tuyến tính chủ yếu được sử dụng cho hệ thống giao thông vận tải. Hiện nay động cơ tuyến tính được sử dụng để thay thế một hệ thống sử dụng động cơ quay và các thiết bị cơ khí để tạo ra một chuyển động thẳng trực tiếp. Các dạng cấu tạo của động cơ tuyến tính Từ nguyên lý cơ bản như trên ta chế tạo được các dạng động cơ tuyến tính khác nhau từ yêu cầu thực tế công nghệ. Tuy nhiên ta có thể chia làm ba dạng chính như sau.

Dạng thứ nhất: Single-sided (Động cơ tuyến tính phẳng với một mặt trượt đơn) động cơ này bao gồm một thành phần sơ cấp (phần động), một thành phần thứ cấp (phần tĩnh).8 Single-sided linear motor Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.vn Chương 1: Tổng quan về động cơ tuyến tính và các phương pháp điều khiển Khái niệm stator thường được dùng để chỉ phần tĩnh trong máy điện tuy nhiên ở động cơ tuyến tính stator lại là phần động. Trong trường hợp này stator mang ý nghĩa là phần nhận điện năng từ nguồn cung cấp. Với động cơ tuyến tính đại đa số hệ thống cuộn dây đều nằm ở phần động. Phần rotor lúc này đóng vai trò là phần tĩnh, trải dài theo toàn bộ chiều dài của máy điện (hệ thống vòng ngắn mạch của động cơ tuyến tính không đồng bộ, hệ thống nam châm vĩnh cửu của động cơ tuyến tính kích thích vĩnh cửu).

Dạng thứ hai: Double-sided (động cơ tuyến tính phẳng có dạng kết cấu răng lược). Thông thường phần sơ cấp chính là thành phần Stator được bố trí đối xứng (dạng răng lược) phần tạo chuyển động là phần Rotor (phần thứ cấp) Hình 1.9 Double-sided linear motor Dạng thứ ba: Polysolenoid linear motor (động cơ tuyến tính có kết cấu dạng hình ống).