Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ CÔNG NGHỆ CNC 1. Bản chất của điều khiển số Khi gia công trên các máy công cụ, thì chi tiết và các dụng cụ cắt thực hiện các chuyển động tương đối với nhau. Những chuyển động (hay dịch chuyển) tương đối được lặp lại nhiều lần khi gia công mỗi chi tiết được gọi là chu kỳ gia công. Để có một chu kỳ gia công ta phải xác định một đại lượng và một thứ tự của hành trình.
Phần "thứ tự" được gọi là phần điều khiển. Thật vậy, chương trình làm việc của bất kỳ một máy tự động nào cũng cần có hai loại thông tin: Về kích thước (xác định hành trình của chu kỳ), về điều khiển (xác định thứ tự của hành trình theo thời gian). Người ta chia các hệ thống điều khiển máy công cụ ra hai loại: - Điều khiển không theo số (hay còn gọi là điều khiển truyền thống, điều khiển liên tục); - Điều khiển số. Điều khiển không theo số Hệ thống điều khiển không theo số có các loại như sau: điều khiển bằng các cam, điều khiển bằng quãng đường, điều khiển theo thời gian và điều khiển theo chu kỳ.
* Hệ thống điu khiển theo cam Hnh 1. Hệ thống điu khiển theo cam Theo hệ thống này thì quãng đường (hành trình) L được xác định theo công thức: L = S0.1) Ở đây: So - khoảng nâng Prôfin của cam (mm) Học viên: Phạm Văn Mỹ 12 Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội K - Tỷ số truyền trung gian (trên hình 1.1 ta có K = L2/L1) * Hệ thống điu khiển theo quãng đưng Hình 1.2 Điều khiển theo quãng đường Ở đây, đại lượng hành trình của cơ cấu chấp hành được giới hạn bởi hai bộ chuyển hành trình KBB và KBH: KBB giới hạn di chuyển của cơ cấu chấp hành về bên trái hay về phía trước; KBH giới hạn di chuyển cơ cấu chấp hành về bên phải hay phía sau. Đại lượng hành trình L được xác định như sau : L = b - a = b1 + b 2 - a2 + a1 (1.2) Ở đây: a1 , a2, b1, b2 - toạ độ của các chốt và các bộ chuyển hành trình (mm); a - Khoảng cách giữa các chốt trên cơ cấu chấp hành; b - Khoảng cách giữa hai bộ chuyển hành trình. * Hệ thống điu khiển thi gian Hình 1.
Điều khiển thời gian Học viên: Phạm Văn Mỹ 13 Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trong hệ thống điều khiển này thì cơ cấu chấp hành được điều khiển bằng bộ điều khiển. Bộ điều khiển ở đây là một chi tiết hình tang trống mà trên nó có một số đường rãnh nhất định. Trên các đường rãnh này có gá các cam. Các cam này được lắp với các cữ hành trình (bộ chuyển hành trình).
Cữ hành trình điều khiển mỗi chu kỳ gia công theo các lệnh điều khiển "dịch chuyển về bên trái" (theo cữ KBH) hoặc điều khiển "dịch chuyển về bên phải" (theo cữ KBK). Chiều dài hành trình được xác định theo công thức: .3) 360 Ở đây: T - thời gian quay một vòng của bộ điều khiển (ph); - góc gá cam (0 ); V - tốc độ trung bình của cơ cấu chấp hành (m/ph). * Hệ thống điu khiển theo chu kỳ Hệ thống điều khiển này là tổng hợp của hai hệ thống điều khiển theo quãng đường và thời gian. Ở đây đại lượng hành trình được xác định bằng các cữ hành trình trong hệ thống điều khiển theo quãng đường hoặc bởi bộ điều khiển trong hệ thống điều khiển thời gian.
Điều khiển theo chu kỳ Trên (hình 1.4) ta thấy, khi bộ điều khiển tác động vào rơ le "tiến" thì cơ cấu chấp hành dịch chuyển phía trước, khi bộ điều khiển tác động vào rơ le "lùi" thì cơ cấu chấp hành dịch chuyển sang phía sau (về bên phải). Dĩ nhiên, bộ điều khiển chỉ tác Học viên: Phạm Văn Mỹ 14 Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội động vào rơ le "lùi" khi cơ cấu chấp hành chạm vào cữ hành trình KBB. Khi cơ cấu chấp hành dịch chuyển về bên phải thì rơ le "tiến" không làm việc. Rơ le "tiến" chỉ hoạt động khi cơ cấu chấp hành chạm vào cữ hành trình KBH và lúc ấy chu kỳ mới được lặp lại.
Ta thấy các hệ thống điều khiển trên đây tuy không giống nhau nhưng đại lượng hành trình lại được điều khiển giống nhau (liên tục). Điều đó có nghĩa là điều khiển theo chương trình số. Điều khiển số Điều khiển số là hệ thống điều khiển mà mỗi hành trình được điều khiển theo số. Mỗi thông tin đơn vị ứng với một dịch chuyển gián đoạn của cơ cấu chấp hành.
Đại lượng này có tên gọi là "khả năng giải quyết" của hệ thống hay là giá trị xung. Cơ cấu chấp hành có thể dịch chuyển với một đại lượng bất kỳ nào ứng với giá trị xung. Như vậy, khi biết giá trị xung q và đại lượng dịch chuyển L của cơ cấu chấp hành, ta có thể xác định số lượng xung N cần thiết tác động để có lượng dịch chuyển L: L = q.4) Số lượng xung N được ghi trên kênh thông tin được gọi là một chương trình xác định đại lượng thông tin kích thước. Các thông tin cần thiết được ghi trên băng đục lỗ hoặc băng từ.
Số lượng thông tin được ghi trong một hệ thống mã hoá nhất định [9]. Mã hoá thông tin Con người và máy quan hệ với nhau bằng một ngôn ngữ mà máy có thể hiểu được. Máy phải đọc được chương trình do con người ghi và thực hiện theo chương trình đó. Khi cơ cấu điều khiển số bị hỏng, chương trình có sai sót thì điều khiển số sẽ truyền thông tin về nguyên nhân ngừng hoạt động.
* Chữ ci Chữ cái của mã số là tập hợp các ký hiệu được dùng khi mã hoá. Các phần tử mới hiện nay của tự động hoá chỉ có hai trạng thái ổn định: Công tắc kín hoặc công tắc hở, trong mạng của băng đục lỗ có thể có hoặc không có lỗ. Một trạng thái ứng với ký hiệu 1 (cấp dòng năng lượng chẳng hạn), còn trạng thái khác ứng với ký hiệu 0 (ngắt dòng năng lượng chẳng hạn). Vì vậy chữ cái của mã số chỉ chứa hai ký hiệu {0,1} [11].
Học viên: Phạm Văn Mỹ 15 Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội * Mã thập phân Cơ sở của hệ thập phân (mã thập phân) là số 10. Hệ thống này có 10 ký tự: 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9. Người ta chọn hệ thập phân để tính là xuất phát từ lịch sử tính toán bằng 10 ngón tay. Theo hệ thập phân thì số 3807,45 được viết như sau: 3.
Ta thấy, ví trị đầu tiên bên trái dấu phẩy ứng với số mũ 0 đi vè bên trái của dấu phẩy, các số mũ luỹ thừa tăng dần (2,3). Đi về bên phải của dấu phẩy số mũ lũy thừa giảm dần: - 1, -2, -3. Ví dụ, trong trường hợp phân tích số 3807,45 thì số mũ luỹ thừa giảm như sau: -1, -2 (bằng các chữ số đứng đằng sau dấu phẩy). Mã số thập phân tuy chứa được nhiều dung lượng nhưng lại rất phức tạp khi tính toán [7].
* Mã số đơn vị Mã số đơn vị là một loại mã số trong đó mỗi số được biểu thị bằng số lượng các ký hiệu chữ số 1. Ví dụ: 1 1 5 11111 9 111111111 2 11 6 111111 10 1111111111 3 111 7 1111111 4 1111 8 11111111 Hệ thống mã số đơn vị có ưu điểm là đơn giản, dễ sử dụng. Nó được sử dụng để ghi số lượng các xung trên băng từ. Tuy nhiên, mã số đơn vị có nhược điểm là cồng kềnh, phức tạp.
Ví dụ để biểu diễn số trong hệ thập phân 358610 bằng mã số đơn vị thì phải cần tới 3586 ký hiệu 111. * Mã nhị phân Cơ sở của mã nhị phân là số 2. Đa số 2 lên cấp có số mũ nguyên dương (0,1,2,3.) ta sẽ được dãy số 20, 21, 23, 24. ứng với dãy số 1,2,3,4,8,16.
Bất kỳ một số nào trong hệ nhị phân là tổ hợp của chữ số 0 và 1 [11]. Để chuyển số từ hệ tính thập phân sang hệ tính nhị phân cần phải chia tuần tự số thập phân cho 2 như ví dụ cho số 43 sau đây: Học viên: Phạm Văn Mỹ 16 Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội 43: 2 = 21 lẻ 1 21: 2 = 10 lẻ 1 10:2 = 5 lẻ 0 5: 2 = 2 lẻ 1 2: 2 = 1 lẻ 0 1: 2 = 0 lẻ 1 Vậy giá trị số tương ứng trong hệ nhị phân số 4310 được diễn là 1101011. Ngược lại, số trong hệ nhị phân 1010112 có thể biểu diễn sang hệ thập phân như sau: 1010112 = 1. Máy công cụ điều khiển theo chương trình CNC Là máy công cụ được điều khiển theo chương trình viết bằng chữ mã ký tự số.
Chữ cái và các kí tự chuyên dụng khác trong đó hệ thống điều khiển có cài đặt các bộ vi xử lý UP (Micro processor) làm việc với các chu kỳ thời gian từ 1 đến 20 và có bộ nhớ tổi thiểu 4KByte, đảm nhiệm các chức năng cơ bản của chương trình điều khiển số như: Tính toán toạ độ trên các trục điều khiển theo thời gian thực giám sát các trạng thái của máy, tính toán các giá trị chỉnh lý dao cụ, tính toán nội suy trong điều khiển quỹ đạo biên dạng, thực hiện so sánh các cặp giá trị cần và giá trị thực. Sơ đồ nguyên lý hoạt động của máy gia công CNC Học viên: Phạm Văn Mỹ 17 Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội * Hệ thống điu khiển NC Hệ thống NC đầu tiên ra đời do nhu cầu chế tạo các chi tiết phức tạp với số lượng ít. Trong hệ thống NC các thông số hình học của chi tiết và các lệnh điều khiển máy được cho dưới dạng dãy các con số. Đưa dữ liệu vào hệ thống Toàn bộ các chỉ dẫn gia công được in vào băng đục lỗ dưới dạng các câu lệnh của chương trình.
Mỗi câu lệnh được đọc trong hệ thống điều khiển NC, đồng thời đưa vào các bộ phận hiệu chỉnh dụng cụ cần thiết và xê dịch các điểm (0). + Xử lý dữ liệu và đưa dữ liệu ra Các thông tin đưa vào hệ thống điều khiển được mã hoá và tách thành thông tin hình học và thông tin công nghệ (hình 1. Các thông tin hình học dịch chuyển dụng cụ. Các thông tin công nghệ điều khiển các chức năng vận hành máy.