Điều Khiển Tích Hợp Truyền Động Với PLC S7 1500

Tài liệu nghiên cứu Điều khiển truyền động tích hợp với plc s7 1500, tổng hợp lý thuyết và thực hành, cung cấp kiến thức chuyên sâu về .

• Đề tài: Hướng Dẫn Điều Khiển Tích Hợp Truyền Động Với PLC S7 1500

Mục lục chi tiết

• 1. Các định nghĩa cơ bản về truyền động
• 2. Điều khiển tốc độ
• 3. Điều khiển vị trí
• 4. Phối hợp trục truyền động
• 5. Các ứng dụng và tham khảo

Tóm tắt

I. Khám Phá Nền Tảng Điều Khiển Truyền Động Với PLC S7 1500

Hệ thống điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500 là giải pháp công nghệ hàng đầu của Siemens, mang lại khả năng vận hành chính xác và hiệu suất cao cho các ứng dụng công nghiệp phức tạp. Nền tảng này không chỉ là sự kết hợp đơn thuần giữa bộ điều khiển và cơ cấu chấp hành, mà là một hệ sinh thái đồng bộ từ phần cứng đến phần mềm. Cốt lõi của giải pháp là bộ điều khiển logic khả trình SIMATIC S7-1500, đặc biệt là các dòng CPU Công nghệ (T-CPU), được thiết kế chuyên dụng cho các tác vụ PLC S7-1500 Motion Control. Việc hướng dẫn điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500 đòi hỏi sự am hiểu sâu sắc về kiến trúc tổng thể, bao gồm sự tương tác giữa PLC, các bộ Servo Drive Sinamics, và động cơ servo Siemens. Giao tiếp giữa các thành phần này được đảm bảo thông qua mạng truyền thông công nghiệp tốc độ cao Profinet IRT (Isochronous Real-Time), cho phép truyền dữ liệu đồng bộ và chính xác đến từng mili giây, một yếu tố sống còn trong các ứng dụng điều khiển vị trí và phối hợp đa trục. Môi trường phát triển hợp nhất TIA Portal (Totally Integrated Automation Portal) đóng vai trò trung tâm, cung cấp một giao diện duy nhất để cấu hình phần cứng, lập trình logic, thiết kế HMI điều khiển servo, và chẩn đoán lỗi. Đây là một bước tiến vượt bậc so với các phương pháp lập trình truyền thống, giúp giảm thiểu thời gian kỹ thuật và tối ưu hóa quy trình làm việc. Việc làm chủ hệ thống này bắt đầu từ việc nắm vững các khái niệm cơ bản và cách chúng liên kết với nhau để tạo thành một giải pháp điều khiển chuyển động hoàn chỉnh.

1.1. Tổng quan về kiến trúc phần cứng và mạng Profinet IRT

Kiến trúc phần cứng của một hệ thống điều khiển truyền động S7-1500 bao gồm ba thành phần chính: bộ điều khiển trung tâm (PLC S7-1500/S7-1500T), bộ điều khiển truyền động (ví dụ: Biến tần Sinamics S120, V90) và cơ cấu chấp hành (động cơ servo Siemens). Theo tài liệu kỹ thuật của Siemens, việc lựa chọn đúng CPU là rất quan trọng; các dòng T-CPU cung cấp các chức năng Motion Control nâng cao như Cam ảo và hộp số ảo. Giao tiếp giữa PLC và drive được thực hiện qua Profinet IRT, một chuẩn truyền thông Ethernet công nghiệp đảm bảo tính đồng bộ thời gian thực. Profinet IRT tối quan trọng cho các ứng dụng đòi hỏi sự phối hợp chính xác giữa nhiều trục, như máy cắt bay hoặc robot gắp-thả. Cấu trúc gói tin Profidrive được sử dụng để trao đổi dữ liệu điều khiển (lệnh chạy/dừng, tốc độ đặt) và dữ liệu trạng thái (tốc độ thực, vị trí) một cách chu kỳ và hiệu quả. Việc cấu hình mạng và thiết bị trong TIA Portal cho phép ánh xạ trực tiếp các gói tin này vào vùng nhớ của PLC, giúp đơn giản hóa quá trình lập trình.

1.2. Vai trò của TIA Portal và đối tượng Technology Object TO

Môi trường TIA Portal là công cụ không thể thiếu trong việc hướng dẫn điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500. Nó cung cấp một nền tảng hợp nhất để quản lý toàn bộ dự án. Một trong những khái niệm mạnh mẽ nhất trong TIA Portal cho Motion Control là Technology Object (TO). Mỗi trục truyền động vật lý (hoặc ảo) trong hệ thống được đại diện bởi một đối tượng TO trong chương trình PLC. TO trừu tượng hóa sự phức tạp của phần cứng, cho phép người lập trình tương tác với trục thông qua một bộ giao diện chuẩn hóa. Bên trong TO, người dùng có thể thực hiện cấu hình trục (Axis Configuration), định nghĩa các thông số cơ khí (tỷ số truyền, bước trục vít), giới hạn động học (tốc độ, gia tốc tối đa), và phương pháp lấy gốc (homing). Điều này giúp tách biệt logic điều khiển chuyển động khỏi các chi tiết phần cứng cụ thể, làm cho chương trình trở nên linh hoạt và dễ bảo trì hơn. Công cụ Startdrive tích hợp trong TIA Portal cũng cho phép cấu hình và chẩn đoán trực tiếp các biến tần SINAMICS mà không cần phần mềm riêng.

II. Hướng Dẫn Lựa Chọn và Cấu Hình Thiết Bị Truyền Động

Thành công của một dự án điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500 phụ thuộc lớn vào việc lựa chọn và cấu hình chính xác các thiết bị phần cứng. Quá trình này bắt đầu bằng việc phân tích yêu cầu công nghệ của ứng dụng, từ đó xác định loại động cơ, biến tần và encoder phù hợp. Theo tài liệu của Siemens, việc lựa chọn động cơ phải dựa trên các yếu tố như mô-men yêu cầu, đặc tính động học, và chi phí. Động cơ servo Siemens dòng SIMOTICS cung cấp nhiều lựa chọn, từ động cơ đồng bộ cho độ chính xác cao đến động cơ không đồng bộ cho các ứng dụng chi phí thấp. Tương ứng với động cơ là dòng Servo Drive Sinamics, với các model phổ biến như SINAMICS V90 cho ứng dụng tiêu chuẩn hoặc biến tần Sinamics S120 cho hệ thống đa trục hiệu suất cao. Một thành phần quan trọng khác là encoder, thiết bị cung cấp phản hồi vị trí và tốc độ về bộ điều khiển. Việc hiểu rõ sự khác biệt giữa encoder tương đối (incremental) và encoder tuyệt đối (absolute) là cần thiết để thiết kế một hệ thống điều khiển vị trí đáng tin cậy. Sau khi lựa chọn, bước tiếp theo là cấu hình các thiết bị này trong môi trường TIA Portal. Quá trình này bao gồm việc khai báo thiết bị trong cấu hình mạng Profinet, thiết lập các gói tin (telegram) Profidrive phù hợp để trao đổi dữ liệu, và thực hiện commissioning ban đầu bằng công cụ Startdrive để kiểm tra hoạt động của từng trục riêng lẻ trước khi tích hợp vào hệ thống chung.

2.1. Phân loại và lựa chọn Động cơ servo Siemens và Encoder

Việc lựa chọn động cơ là bước nền tảng. Động cơ đồng bộ (servo motor) phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu điều khiển vị trí chính xác và đáp ứng động học cao. Ngược lại, động cơ không đồng bộ thường được dùng cho các ứng dụng điều khiển tốc độ đơn giản hơn với chi phí đầu tư thấp. Bên cạnh động cơ, encoder đóng vai trò là "giác quan" của hệ thống. Encoder tương đối (Incremental) cung cấp các xung để xác định sự thay đổi vị trí và cần một quy trình lấy gốc (homing) mỗi khi khởi động. Trong khi đó, Encoder tuyệt đối cung cấp giá trị vị trí chính xác ngay cả sau khi mất điện, lý tưởng cho các ứng dụng không cho phép dừng máy để lấy gốc. Tài liệu của Siemens cũng nhấn mạnh các chuẩn giao tiếp encoder như EnDat hay SSI, có khả năng truyền dữ liệu vị trí với độ phân giải cao và khả năng chống nhiễu tốt, đảm bảo tín hiệu phản hồi luôn ổn định và tin cậy cho hệ thống PLC S7-1500 Motion Control.

2.2. Cấu hình biến tần SINAMICS với công cụ Startdrive

Sau khi kết nối vật lý, việc cấu hình biến tần SINAMICS được thực hiện dễ dàng thông qua công cụ Startdrive tích hợp sẵn trong TIA Portal. Startdrive cung cấp một giao diện đồ họa trực quan để thực hiện các bước commissioning. Người dùng có thể thiết lập các thông số cơ bản của động cơ, tối ưu hóa các vòng lặp điều khiển (control loops), và kiểm tra hoạt động của trục bằng bảng điều khiển ảo (control panel). Một bước quan trọng là lựa chọn đúng gói tin Profidrive (telegram). Ví dụ, telegram 3 hoặc 5 thường được sử dụng cho điều khiển vị trí vì chúng bao gồm cả dữ liệu vị trí từ encoder. Việc cấu hình này đảm bảo rằng PLC S7-1500 và biến tần SINAMICS có thể trao đổi đúng loại thông tin cần thiết cho các tác vụ Motion Control. Startdrive cũng cung cấp các công cụ chẩn đoán mạnh mẽ, giúp nhanh chóng xác định và khắc phục các sự cố liên quan đến truyền động.

III. Phương Pháp Lập Trình Điều Khiển Tốc Độ Với PLC S7 1500

Lập trình điều khiển tốc độ là một trong những ứng dụng nền tảng của hệ thống điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500. Thay vì điều khiển biến tần qua các tín hiệu analog hoặc I/O rời rạc, phương pháp hiện đại sử dụng các khối hàm Motion Control tiêu chuẩn hóa, giúp chương trình trở nên rõ ràng, dễ đọc và tái sử dụng. Nền tảng của phương pháp này là Technology Object loại Speed Axis. Sau khi một TO Speed Axis được tạo và liên kết với một biến tần SINAMICS trong cấu hình phần cứng, việc lập trình trở nên đơn giản. Siemens cung cấp một bộ thư viện các khối hàm tuân thủ tiêu chuẩn PLCopen, giúp đơn giản hóa quá trình phát triển. Các hàm này có tên gọi trực quan và chức năng rõ ràng, giúp người lập trình tập trung vào logic ứng dụng thay vì các chi tiết phức tạp của việc giao tiếp với biến tần. Ví dụ, để cấp nguồn và cho phép một trục hoạt động, chỉ cần gọi khối MC_Power. Để ra lệnh cho trục chạy với một tốc độ nhất định, khối MC_MoveVelocity được sử dụng. Việc hướng dẫn điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500 cho các ứng dụng tốc độ trở nên hiệu quả hơn bao giờ hết. Các tham số như gia tốc, giảm tốc được định nghĩa trực tiếp trong các khối hàm này, cho phép thay đổi linh hoạt đặc tính chuyển động của hệ thống ngay trong chương trình.

3.1. Sử dụng hàm Motion Control PLCopen MC_Power và MC_MoveVelocity

Các hàm Motion Control PLCopen là công cụ lập trình chính. Khối MC_Power có nhiệm vụ cấp nguồn và kích hoạt trục. Nó có ngõ vào Enable để cho phép hoặc vô hiệu hóa trục và ngõ ra Status để báo trạng thái sẵn sàng. Chỉ khi trục đã được Enable thành công, các lệnh di chuyển khác mới có thể được thực thi. Khối MC_MoveVelocity được dùng để ra lệnh cho trục quay với một tốc độ mục tiêu. Các tham số quan trọng bao gồm Velocity (tốc độ đặt), Acceleration (gia tốc), Deceleration (giảm tốc), và Direction (hướng quay). Bằng cách sử dụng các khối hàm chuẩn hóa này, việc lập trình điều khiển tốc độ trở nên nhất quán trên nhiều nền tảng phần cứng khác nhau, và mã nguồn cũng dễ dàng được bảo trì hoặc nâng cấp. Ngôn ngữ lập trình SCL (Structured Control Language) đặc biệt phù hợp để làm việc với các khối hàm này do cú pháp rõ ràng và cấu trúc mạch lạc của nó.

3.2. Cấu trúc vòng quét và các khối OB Motion Control MC Servo

Chương trình PLC S7-1500 Motion Control không được thực thi trong vòng quét chính (OB1) như các chương trình logic thông thường. Thay vào đó, nó được đặt trong các khối tổ chức (Organization Block) đặc biệt, gọi là MC-Servo OB (ví dụ: OB91). Các OB này được thực thi với một chu kỳ quét cố định và có độ ưu tiên cao, được đồng bộ với chu kỳ cập nhật của Profinet IRT. Việc này đảm bảo rằng các lệnh điều khiển chuyển động được tính toán và gửi đến biến tần một cách đều đặn và đúng thời điểm. Bên trong MC-Servo OB, bộ nội suy (interpolator) của hệ thống sẽ tính toán các điểm đặt (setpoint) cho từng chu kỳ, tạo ra một quỹ đạo chuyển động mượt mà dựa trên các lệnh từ chương trình người dùng. Hiểu rõ cấu trúc này là rất quan trọng để tối ưu hóa hiệu suất và đảm bảo tính ổn định của các ứng dụng điều khiển truyền động yêu cầu độ chính xác cao.

IV. Bí Quyết Lập Trình Điều Khiển Vị Trí Chính Xác Cao

Nâng cao từ điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí là cốt lõi của phần lớn các ứng dụng tự động hóa máy móc. Với PLC S7-1500, việc thực hiện các tác vụ định vị trở nên mạnh mẽ và linh hoạt. Bí quyết nằm ở việc sử dụng Technology Object loại Positioning Axis, kết hợp với bộ hàm Motion Control PLCopen chuyên dụng. Một TO Positioning Axis không chỉ quản lý tốc độ mà còn theo dõi vị trí thực tế của trục thông qua tín hiệu từ encoder tuyệt đối hoặc tương đối. Trước khi thực hiện bất kỳ chuyển động định vị nào, trục cần phải được xác định vị trí gốc. Quá trình này được thực hiện bằng hàm MC_Home, cho phép thiết lập một điểm tham chiếu 0 cho hệ tọa độ. Sau khi đã có gốc, các lệnh di chuyển đến vị trí tuyệt đối hoặc tương đối có thể được thực hiện một cách chính xác. Toàn bộ quá trình, từ cấu hình trục (Axis Configuration) đến lập trình logic, đều được thực hiện trong môi trường TIA Portal. Việc hướng dẫn điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500 cho ứng dụng vị trí nhấn mạnh tầm quan trọng của việc tối ưu hóa vòng lặp điều khiển vị trí và hiểu rõ vai trò của bộ nội suy hệ thống để đạt được quỹ đạo chuyển động mượt mà và thời gian định vị ngắn nhất.

4.1. Ứng dụng hàm MC_Home và MC_MoveAbsolute trong TIA Portal

Hàm MC_Home là lệnh đầu tiên cần thực hiện cho một trục định vị. Nó định nghĩa điểm gốc của trục, làm cơ sở cho mọi lệnh di chuyển tuyệt đối sau đó. Có nhiều chế độ homing khác nhau, ví dụ như homing chủ động (trục tự di chuyển đến cảm biến home) hoặc homing thụ động (gán trực tiếp vị trí hiện tại làm gốc). Sau khi homing thành công, hàm MC_MoveAbsolute được sử dụng để di chuyển trục đến một tọa độ xác định trong không gian làm việc. Các tham số đầu vào bao gồm Position (vị trí đích), Velocity (tốc độ di chuyển), và các thông số về gia tốc/giảm tốc. Tương tự, hàm MC_MoveRelative cho phép di chuyển trục một khoảng cách nhất định so với vị trí hiện tại. Việc sử dụng thành thạo các khối hàm này trong TIA Portal là chìa khóa để xây dựng các chương trình điều khiển vị trí hiệu quả và linh hoạt.

4.2. Nguyên lý bộ nội suy và vòng lặp điều khiển vị trí

Khi một lệnh như MC_MoveAbsolute được thực thi, chương trình người dùng chỉ cung cấp điểm đến cuối cùng. Nhiệm vụ tạo ra quỹ đạo chi tiết để đi từ điểm đầu đến điểm cuối thuộc về bộ nội suy (Interpolator) của hệ thống. Bộ nội suy hoạt động bên trong MC-Servo OB, tính toán các điểm đặt vị trí trung gian cho mỗi chu kỳ quét. Các điểm đặt này sau đó được đưa vào bộ điều khiển vị trí, nơi chúng được so sánh với vị trí thực tế đọc về từ encoder. Sai lệch vị trí (position deviation) sẽ được dùng để tính toán tốc độ đặt cần thiết và gửi xuống cho Servo Drive Sinamics. Toàn bộ quá trình này tạo thành một vòng lặp điều khiển vị trí khép kín. Việc tinh chỉnh các hệ số khuếch đại của vòng lặp này (Kv, Kpc) là một bước quan trọng trong quá trình commissioning để đạt được đáp ứng nhanh và giảm thiểu sai số đi theo (following error), đảm bảo độ chính xác cao nhất cho hệ thống.

V. Ứng Dụng Thực Tiễn Điều Khiển Phối Hợp Đa Trục S7 1500

Sức mạnh thực sự của hệ thống PLC S7-1500 Motion Control, đặc biệt với các dòng T-CPU, được thể hiện trong các ứng dụng phối hợp đa trục. Những ứng dụng này đòi hỏi sự đồng bộ hóa chính xác về thời gian và vị trí giữa nhiều trục chuyển động. Ví dụ điển hình bao gồm máy cắt bay, máy dán nhãn, máy chiết rót, hay các hệ thống robot gắp và đặt (pick-and-place). Việc hướng dẫn điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7-1500 cho các hệ thống này tập trung vào việc sử dụng các Technology Object nâng cao như Gearing (hộp số ảo) và Camming (cam điện tử). Các TO này cho phép thiết lập các mối quan hệ động học phức tạp giữa một trục chủ (master) và một hoặc nhiều trục tớ (slave). Trục chủ có thể là một trục vật lý, một trục ảo, hoặc tín hiệu từ một encoder ngoài. Các trục tớ sẽ tự động di chuyển theo một tỷ lệ hoặc một biên dạng được định nghĩa trước so với chuyển động của trục chủ. Nhờ có giao tiếp Profinet IRT, sự đồng bộ giữa các trục đạt đến mức micro giây, cho phép thực hiện các tác vụ phức tạp với tốc độ và độ chính xác vượt trội. Việc lập trình các ứng dụng này trong TIA Portal được hỗ trợ bởi các khối hàm chuyên dụng như MC_GearIn và MC_CamIn, giúp đơn giản hóa đáng kể quá trình phát triển.

5.1. Triển khai hộp số ảo Gearing cho máy cắt bay băng tải

Chức năng Gearing (hộp số ảo) cho phép một trục tớ (slave) di chuyển đồng bộ với một trục chủ (master) theo một tỷ số truyền xác định. Ứng dụng kinh điển là hệ thống máy cắt bay (flying shear), nơi một lưỡi cắt (trục tớ) cần di chuyển cùng tốc độ với sản phẩm trên băng tải (trục chủ) trong quá trình cắt để đảm bảo vết cắt vuông góc và chính xác. Bằng cách sử dụng hàm MC_GearIn, người lập trình có thể dễ dàng thiết lập mối quan hệ này. Các tham số như tử số và mẫu số của tỷ số truyền có thể được thay đổi động trong chương trình, mang lại sự linh hoạt cao. PLC S7-1500 T-CPU cung cấp khả năng đồng bộ tuyệt đối, đảm bảo rằng trục tớ không chỉ theo tốc độ mà còn theo đúng vị trí tương quan với trục chủ.

5.2. Lập trình trục Cam ảo Camming cho máy chiết rót đóng gói

Camming (Cam điện tử) là một chức năng nâng cao hơn, cho phép trục tớ di chuyển theo một biên dạng chuyển động phi tuyến tính (cam profile) được định nghĩa dựa trên vị trí của trục chủ. Biên dạng này được tạo ra bằng công cụ Cam Editor tích hợp trong TIA Portal. Ứng dụng phổ biến là trong các máy đóng gói hoặc chiết rót, nơi các cơ cấu như vòi chiết, tay gắp, bộ hàn dán cần thực hiện các chuyển động phức tạp, lặp đi lặp lại được đồng bộ với chu trình chính của máy (trục chủ). Hàm MC_CamIn được sử dụng để kích hoạt mối quan hệ cam này. Giải pháp cam điện tử của PLC S7-1500 mang lại ưu điểm vượt trội so với cam cơ khí truyền thống: linh hoạt (dễ dàng thay đổi biên dạng cam bằng phần mềm), giảm thiểu mài mòn cơ khí, và cho phép vận hành ở tốc độ cao hơn.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Điều khiển tích hợp truyền động với PLC S7 1500 Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 siemens.com/simatic-technology Tóm tắt nội dung chính Điều khiển truyền động (vị trí, phối hợp đa trục) Điều khiển truyền động với Step 7 Điều khiển biến tần → Kiến thức cơ bản về truyền động với PLC Biến tần SINAMICS + Startdrive Động cơ → Kiến thức về truyền động Encoder Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Nội dung 1 Các định nghĩa cơ bản về truyền động 3 2 Điều khiển tốc độ 21 3 Điều khiển vị trí 32 4 Phối hợp trục truyền động 40 5 Các ứng dụng và tham khảo 44 Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Động cơ Tổng quan Một số loại động cơ Việc lựa chọn động cơ thich hợp dựa vào Động cơ không Động cơ đồng bộ các yêu cầu đồng bộ Yêu cầu công nghệ: • Tính năng • Tính chất cơ học • Mô men Động cơ mô men • Tính chính xác Động cơ một chiều • Không gian • … Yêu cầu về tính kinh tế • Chi phí đầu tư Động cơ • Chi phí bảo trì tuyến tính • … Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Động cơ Đặc tính cơ bản Loại động cơ Ví dụ Ưu điểm Nhược điểm • Thời gian khởi động dài hơn • Cần thiết phải làm mát cưỡng Động cơ không • Chi phí đầu tư thấp bức khi chạy ở tốc độ thấp đồng bộ • Kích thước lớn hơn với cùng công suất • Điều khiển chính xác • Có giá thành lớn hơn so với động Động cơ đồng bộ • Đặc tính động học cơ không đồng bộ • Có mô men ở tốc độ 0 • Có đặc tính động học tốt Động cơ tuyến tính • Hiệu suất cao • Có chi phí cao • Độ chính xác cao Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Động cơ Đặc tính cơ bản Loại động cơ Ví dụ Ưu điểm Nhược điểm • Mô men rất lớn • Đặc tính động học cao Động cơ Mô men • Không cần phải lắp thêm hộp số • Giá thành cao • Độ cứng cơ học lớn • Đặc tính cơ tốt • Chi phí bảo trì cao (thay chổi Động cơ một chiều • Kích thước lớn than, cổ góp) • Thiết kế nhỏ gọn • Dải tốc độ hẹp Động cơ bước • Đặc tính động học cao • Không có khả năng chịu quá tải • Rẻ tiền • Dải công suất hẹp Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Động cơ Các dòng sản phẩm động cơ Siemens - SIMOTIC Việc lựa chọn động cơ có thể được thực hiện bằng công cụ online ( www.com/dt-configurator) hoặc phần mềm SIZER ( www.com/sizer ) Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Biến tần Họ biến tần SINAMIC Nguồn 3 AC, 400V, 60 Hz Frequency converter SINAMICS Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Biến tần Các dòng biến tần phổ biến SINAMICS V20 Biến tần dành cho các ứng dụng cơ bản , bơm quạt SINAMICS G120, G120X Biến tần dành cho các ứng dụng tiêu chuẩn và các ứng dụng biến tần băng tải phân tán SINAMICS V90 with PROFINET Bộ điều khiển Servo cho các ứng dụng điều khiển tiêu chuẩn SINAMICS S210 Hệ thống điều khiển Servo tích hợp tính năng an toàn, độ chính xác cao tiện dụng cho nhà làm máy ( Machine Builder) SINAMICS S120 and Large Drives1 Hệ thống biến tần đa trục vơi dải công xuất rộng dành cho các ứng dụng phức tạp 1 CU320-2 based drives: G130, G150, S150 & Medium Voltage Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Biến tần Các phương pháp điều khiển Drive Power System Điều khiển tốc độ Không có Encoder n_setpoint Speed V, f Power Motor Điều khiển vòng hở controller unit -> Điều khiển V/f Power System Điều khiển tốc độ Điều khiển vòng kín n_setpoint Speed i_setpoint Current V, f Power Motor -> Sensor less Vector Control (SLVC) - controller - controller unit i_actual n_actual (calculated) Math. motor model Power System Điều khiển tốc độ Có encoder n_setpoint Speed i_setpoint Current V, f Power Motor Encoder Điều khiển vòng kín - controller - controller unit -> Vector Control i_actual -> Servo Control n_actual (measured) Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Encoder Phân loại Optical encoder (Encoder quang) Cổng kết nối Ưu nhược điểm Incremental Giá rẻ hơn e. Độ phân giải cao • TTL-/HTL-encoder Cần phải lấy • Sin/cos-encoder điểm gốc khi điều khiển vị trí Absolut (some with incremental part) e. • SSI Cho ra vị trí • EnDat tuyệt đối • Sin/cos with Chi phí cao hơn C and D tracks* • Resolver * Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Incremental encoder HTL & TTL encoder 1024 xung một vòng quay Pha A Tổng cộng: e.

1024 Tăng gấp 4 lần 4096 xung / vòng lines số sung PHa B 360° Độ phân giải = = 0,089° 4096 𝑥𝑢𝑛𝑔 Loại TTL và HTL Encoder cho ra xung vuông, với việc đếm số sung sẽ tính được quãng đường di chuyển của đối tượng Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Incremental encoder Sin/cos encoder 2048 xung trên vòng Phase A e. 2048 2048 xung trên vòng lines Phase B 2048 * 2048 ≈ 4 Mio. xung / vòng 2048 pulses trong 1 period 1 chu kỳ Sin Phân giải tín hiệu tương tự bằng bộ 360° 1V Đôኇ phân giải = = (8,58 ∗ 10−5 ) ° chuyển đổi ADC 4 𝑀𝑖𝑜. 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒𝑠 Sincode Encoder cho ra sóng sin bậc 2, cho ra độ phân giải rất cao.

Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Absolute encoder Encoder với chuẩn truyền thông nối tiếp (SSI, EnDat) Hê thống bánh răng e. 1 : 4096 & Coded disk 4096 vòng Tín hiệu dịch ra dạng Incremental bool (0, 1) ( cho 1 đĩa vòng ) với 8192 vị trí Bánh răng Bánh răng Bánh răng 16:1 16:1 16:1 Encoder tuyệt đối loại Single Turn Vòng quay 16 vòng 256 vòng 4096 vòng Encoder tuyệt đối loại Multi turn Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Lệnh điều khiển truyền động Câu hỏi : Biến tần nhận lệnh điều khiển từ như thế nào Lệnh điều khiển : Đầu vào số hoặc truyền thông Tốc độ đặt Đầu vào analog Tốc độ cố định Biến trở Tốc độ đăṭ Đầu vào xung – hướng optional (PTO) PROFINET / PROFIBUS Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Lệnh điều khiển Gói tin Profidrive thông qua Profibus/Profinet Lệnh điều khiển và đặt tốc độ thông qua PROFINET / PROFIBUS Thông tin nào được trao đổi chu kỳ ? → Định nghĩa thông qua việc lựa trọn gói tin Profidrive (Telegram) Bus truyền thông PLC Lệnh điều khiển + Tốc độ đặt + … Trạng thái + Tốc độ thực + … optional Nội dụng gói tin được hiển thị trong vùng nhớ ánh xạ (PII và PIO) của PLC SIMATIC Biến tần SINAMIC sẽ tự động kết nối dữ liệu của nó thông qua việc lựa chọn định dạng gói tin (Telegram) Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Lệnh điều khiển Cấu trúc gói tin PROFIdrive telegrams của biến tần Các gói tin được hỗ trợ bới S7 -1500 PZD: Process data word Gói tin PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 PZD 7 PZD 8 PZD 9 STW 1 NSOLL 1 Speed setpoint 16 bit ZSW 1 NIST Speed setpoint 32 bit, STW 1 NSOLL STW 2 2 sign-of-life bit ZSW 1 NIST ZSW 2 Speed setpoint, sign-of- STW 1 NSOLL STW 2 G1_STW 3 life, Position encoder ZSW 1 NIST ZSW 2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 Speed setpoint, sign-of- STW 1 NSOLL STW 2 G1_STW XERR KPC 5 life, Position enc., DSC ZSW 1 NIST ZSW 2 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 STW: Control word NSOLL: Setpoint speed G1_STW: Encoder 1 Control word XERR: Position deviation ZSW: Status word NIST: Actual speed G1_ZSW: Encoder 1 Status word KPC: Position controller gain factor G1_XIST: Encoder 1 Actual position Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Lệnh điều khiển Cấu trúc gói tin PROFIdrive cho Encoder Các gói tin sử dụng cho Encoder PZD: Process data word Telegram PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 PZD 7 PZD 8 STW2_ENC G1_STW 81 Position 32 Bit ZSW2_ENC G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 Position 32 Bit STW2_ENC G1_STW 83 + Speed 32 Bit ZSW2_ENC G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 NIST STW2_ENC: Control word 2 Encoder G1_STW: Encoder 1 Control word NIST: Actual speed ZSW2_ENC: Status word 2 Encoder G1_ZSW: Encoder 1 Status word G1_XIST: Encoder 1 Actual position Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Nội dung 1 Các định nghĩa cơ bản về truyền động 3 2 Điều khiển tốc độ 21 3 Điều khiển vị trí 32 4 Phối hợp trục truyền động 40 5 Các ứng dụng và tham khảo 44 Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Các bộ điều khiển truyền động của Siemens & ứng dụng Engineered with TIA Portal Distributed synchronous operation (Đồng bộ phân tán) Kinematic functions with Conveyor tracking (Động lực học kết nối băng tải Kinematic functions (Động lực học đa trục ) Camming and Gearing1 (Trục Cam và hộp số) Gearing2 (Hộp số ảo) Output cams (Cam ảo) Positioning Basic Advanced Advanced SIMOTION (Điều khiển vị trí) Controller Controller T Controller Motion Speed control Standard CPU Standard CPU T-CPU Controller (Điều khiển tốc độ) Basic Midrange High-End 1 Synchronization with specification of the synchronous position; 2 Synchronization without specification of the synchronous position Lựa chọn cấu hình PLC bằng phần mềm Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 (https://www.de/tia-selection-tool-standalone) Điều khiển tốc độ Thiết lập đối tượng TO (Technology object) Lệnh điều khiển Tốc độ đặt Tùy chọn S7-1200/1500 Drive Lệnh điều khiển Control commands Speed Current Power Reading/writing - Motor Speed setpoint FB SINA_SPEED Tốc độ đặt - controller controller module directly on the telegram Technology objects from the DriveLib & MC commands Enc Tùy chọn Unrestricted © Siemens Vietnam 2020 Điều khiển tốc độ Đối tượng TO Cho mỗi biến tần kết nối vài PLC sẽ tương ứng Program / Lập trình với 1 trục truyền động và 1 đối tượng e.: Enable axis 1; (TO speed axis) sẽ được khởi tạo trong PLC Enable axis 2; Give speed command to axis 1; Give speed command to axis 2; Chương trình lập trình Stop axis 2; Lập trình truyền động gồm … • Lệnh điều khiển (On, Off, Reset) • Lệnh di chuyển (Speed, Jog, Stop) TO axis 1 TO axis 2 TO axis 3 Cấu hình trục chuyển động (TO) Các bước thực hiện: • Gán đối tượng biến tần • Khai báo thông số cơ khí (e.