Đồ án 1: Điều khiển động cơ Servo sử dụng Arduino - Đại học Bách Khoa Hà Nội

Đồ án 1 điều khiển động cơ servo: Tìm hiểu nguyên lý, cách thức thực hiện đồ án điều khiển động cơ servo hiệu quả. Tài liệu tham khảo hữu ích.

• Tác giả: Nguyễn Bá Đức
• Người hướng dẫn: PGS. TSKH Trần Hoài Linh
• Trường học: Đại học Bách khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển – Tự động hóa
• Đề tài: Đồ án điều khiển động cơ Servo: Ứng dụng Arduino
• Loại tài liệu: đồ án
• Năm xuất bản: 2023
• Địa điểm: Hà Nội

Tóm tắt

I. Giới thiệu tổng quan về đồ án điều khiển động cơ Servo bằng Arduino

Đồ án điều khiển động cơ Servo với nền tảng Arduino là một đề tài mang tính ứng dụng cao trong lĩnh vực điều khiển tự động, robotics và embedded systems. Động cơ Servo là loại động cơ hoạt động với độ chính xác cao về vị trí và góc quay, được sử dụng phổ biến trong các ứng dụng cần độ chính xác và phản hồi vị trí như tay robot, thiết bị định vị, và các hệ thống automation. Arduino với khả năng lập trình dễ dàng, khả năng tương tác với nhiều loại cảm biến và module mạch điện đã trở thành lựa chọn ưu việt để thiết kế các mạch điều khiển động cơ Servo đơn giản mà hiệu quả. Việc triển khai điều khiển động cơ Servo bằng Arduino dựa trên nguyên lý điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width Modulation) nhằm kiểm soát góc quay và lực kéo (torque) của động cơ. Đồ án tập trung vào việc phát triển phần cứng bao gồm động cơ Servo SG90, board Arduino Uno R3, cảm biến nhiệt độ TMP36, cảm biến siêu âm HC-SR04, chiết áp 10k, breadboard, và các linh kiện điện tử khác. Phần mềm cũng được triển khai tích hợp mượt mà trong môi trường lập trình Arduino IDE với thư viện Servo library hỗ trợ điều khiển vị trí chính xác. Mức độ tích hợp các công nghệ: Arduino, điều khiển động cơ, PWM, vi điều khiển, mạch điện, sensor integration và servo motor control giúp đồ án trở thành một minh chứng thiết thực cho các dự án electronic project và phát triển kỹ thuật số trong công nghiệp. Đồng thời, nội dung đồ án phản ánh toàn diện từ khái niệm, thiết kế phần cứng đến lập trình và thực nghiệm thực tế, là nguồn tài liệu quý giá cho sinh viên và người nghiên cứu.

1.1. Khái niệm và cấu tạo động cơ Servo trong điều khiển động cơ

Động cơ Servo (Servo motor) là một thiết bị truyền động có khả năng điều khiển vị trí, vận tốc và mô men xoắn với độ chính xác cao nhờ hệ thống phản hồi vòng kín (feedback system). Cấu tạo bao gồm động cơ DC nhỏ, bộ truyền bánh răng giảm tốc, chiết áp (potentiometer) đo vị trí trục và mạch điều khiển tích hợp. Nguyên lý hoạt động dựa trên việc điều chế độ rộng xung PWM, trong đó độ rộng của xung điều khiển tỷ lệ với góc quay của trục động cơ trong khoảng từ 0° đến 180°. Servo motor control không chỉ đơn thuần là điều khiển vận tốc mà còn kiểm soát chính xác vị trí, phù hợp trong các ứng dụng precision control và motion control. Việc ứng dụng trong đồ án tập trung vào động cơ SG90 - động cơ Servo R/C nhỏ gọn, phù hợp cho các dự án DIY electronics và embedded systems.

1.2. Vai trò của Arduino trong mạch điều khiển động cơ Servo

Arduino, cụ thể là board Arduino Uno R3 với vi điều khiển ATmega328, đóng vai trò trung tâm trong hệ thống điều khiển Servo. Sự tiện dụng của Arduino IDE cùng các thư viện tích hợp giúp cho việc lập trình và điều khiển động cơ Servo trở nên đơn giản, linh hoạt. Arduino có khả năng tạo tín hiệu PWM chất lượng cao, giao tiếp với cảm biến và thiết bị ngoại vi qua các chân GPIO, hỗ trợ software programming hiệu quả. Bằng cách lập trình, Arduino nhận các tín hiệu đầu vào từ cảm biến như chiết áp, cảm biến siêu âm HC-SR04 hoặc sensor nhiệt TMP36 và xử lý để ra các tín hiệu điều khiển đến động cơ Servo. Điều này giúp thực hiện chính xác các thao tác điều khiển góc quay, vị trí và lực mô men, mang lại hiệu quả trong các ứng dụng automation và robotics.

II. Phân tích thách thức và vấn đề phổ biến trong điều khiển động cơ Servo Arduino

Việc thiết kế hệ thống điều khiển động cơ Servo sử dụng Arduino thường gặp một số thách thức kỹ thuật và thực tiễn đáng chú ý. Đầu tiên là việc kiểm soát chính xác góc quay trong phạm vi 0°-180° thông qua tín hiệu PWM, đòi hỏi hiểu biết sâu về mạch điện, thời gian xung và điện áp cung cấp. Ngoài ra, việc lựa chọn và tích hợp đúng các linh kiện hỗ trợ như motor driver, biến trở (potentiometer), cảm biến nhiệt độ và cảm biến siêu âm tạo ra yêu cầu phức tạp trong thiết kế phần cứng và lập trình phần mềm. Ngoài ra, Arduino cần xử lý đồng thời các tín hiệu đầu vào và xuất xung PWM theo thời gian thực, đòi hỏi lập trình tối ưu, tránh trễ và sai số trong công tác truyền nhận tín hiệu. Một vấn đề quan trọng khác là đảm bảo nguồn điện và điện áp ổn định, vì sự biến đổi về điện áp dễ gây sai lệch trong điều khiển lực và góc quay của động cơ. Để khắc phục, đồ án phải xây dựng hệ thống cấp nguồn hiệu quả, mạch lọc và bảo vệ phù hợp. Thêm vào đó, thuật toán điều khiển trong Arduino phải đảm bảo phản hồi chính xác từ bộ mã hóa hoặc chiết áp, với khả năng xử lý lỗi để hệ thống hoạt động ổn định trong môi trường thực tế. Các vấn đề về độ chính xác, độ trễ và kết nối phần cứng cũng là các thách thức cần được xử lý trong thiết kế tự động hóa sử dụng embedded systems và hardware interface trong đồ án này.

2.1. Thách thức về điều chế xung PWM và kiểm soát góc servo

Thách thức còn nằm ở việc đồng bộ xung PWM với các thành phần khác như sensor integration và motor driver. Việc này đòi hỏi kiến thức về circuit design và embedded systems.

2.2. Khó khăn trong kết nối và lập trình Arduino với các cảm biến kèm theo

Đặc biệt, hiệu chỉnh và tiền xử lý tín hiệu cảm biến là bước quan trọng giúp tối ưu điều khiển servo chính xác, hạn chế sai số trong real-time control.

III. Hướng dẫn thiết kế phần cứng mạch điều khiển động cơ Servo bằng Arduino

Phần cứng trong đồ án điều khiển động cơ Servo là nền tảng quyết định hiệu quả và tính ổn định của hệ thống. Thiết kế mạch điều khiển bao gồm lựa chọn các linh kiện tối ưu và kết nối chính xác nhằm đảm bảo tín hiệu điều khiển được truyền tải không bị méo hoặc nhiễu. Trung tâm của hệ thống là board Arduino Uno R3 với vi điều khiển ATmega328, có khả năng lập trình mạnh mẽ và hỗ trợ tín hiệu PWM điều khiển. Động cơ lựa chọn chủ yếu là Servo motor SG90, nhỏ gọn, đáp ứng tốt đa số yêu cầu về góc quay chuẩn từ 0° đến 180°, có tích hợp bộ truyền bánh răng và bộ cảm biến vị trí thông minh (chiết áp). Ngoài ra, việc sử dụng breadboard kết hợp jumper wires giúp dễ dàng kết nối và chỉnh sửa mạch thử nghiệm. Hệ thống còn bổ sung cảm biến nhiệt độ TMP36 để thực hiện đo nhiệt độ analog và cảm biến siêu âm HC-SR04 phục vụ phát hiện vật cản trong các ứng dụng tự động mở, đóng thiết bị. Các linh kiện phụ trợ như biến trở (potentiometer) 10k được sử dụng để thay đổi góc quay servo thủ công. Mạch điều khiển còn cần đảm bảo cung cấp nguồn ổn định, sử dụng nguồn 5V DC thích hợp nhằm tránh ảnh hưởng đến tín hiệu PWM và hoạt động của servo. Thiết kế mạch cầu H trong motor driver tạo điều kiện thuận lợi cho việc thay đổi chiều quay của động cơ servo, giúp mở rộng ứng dụng của đồ án trong các hệ thống motor control phức tạp.

3.1. Lựa chọn và kết nối các linh kiện điện tử cho mạch điều khiển Arduino

Trong đồ án, việc lựa chọn linh kiện đóng vai trò quan trọng cho chất lượng hệ thống điều khiển. Động cơ Servo SG90 được ưu tiên do kích thước nhỏ, trọng lượng nhẹ và khả năng quay góc chuẩn khoảng 180°, phù hợp cho các dự án DIY electronics. Board Arduino Uno R3 là lựa chọn chính với vi điều khiển ATmega328 mạnh mẽ và đa dạng chân GPIO. Các cảm biến như TMP36 (sensor nhiệt độ) và HC-SR04 (cảm biến siêu âm) được sử dụng trong các module để mở rộng tính năng nhận diện và điều khiển. Potentiometer 10k dùng để điều chỉnh góc servo theo tín hiệu analog được đọc qua chân analog của Arduino. Mạch breadboard và jumper wires hỗ trợ việc kết nối linh hoạt, tháo lắp nhanh. Tất cả được cũng cố bằng việc cấp nguồn ổn định 5V từ nguồn chuẩn, giúp duy trì điện áp, dòng điện không bị sụt giảm khi Servo hoạt động tải nặng. Hệ thống điều khiển tạo ra tín hiệu PWM bằng Arduino kết nối trực tiếp tới chân tín hiệu (signal) của Servo, đảm bảo khả năng điều khiển góc trong khoảng từ 0° đến 180° một cách chính xác và mượt mà.

3.2. Thiết kế mạch điều khiển và sơ đồ kết nối phần cứng Arduino cho động cơ Servo

Mạch điều khiển động cơ Servo được thiết kế theo hướng đơn giản, hiệu quả. Ba dây của động cơ Servo gồm dây nguồn +5V (đỏ), dây nối đất GND (đen) và dây tín hiệu PWM (cam) kết nối trực tiếp với chân GPIO số 9 trên board Arduino Uno. Arduino nhận dữ liệu từ chiết áp kết nối tới chân analog A0 để đọc giá trị điện áp và chuyển đổi thành góc quay Servo tương ứng thông qua hàm map(). Cảm biến siêu âm HC-SR04 có chân Trigger và Echo được nối đến hai chân digital Arduino để đo khoảng cách vật cản phục vụ ứng dụng tự động mở cửa, đóng thiết bị. Bộ nguồn được sử dụng ổn định, đảm bảo không suy giảm điện áp khi Servo hoạt động. Mạch breadboard giúp kết nối dây jumper giữa các linh kiện dễ dàng, linh tiện thử nghiệm và sửa đổi. Sơ đồ mạch có thể được tham khảo qua các hình ảnh minh họa của đồ án, phối hợp với bảng thông số kỹ thuật từng linh kiện để đảm bảo chính xác từng chân kết nối. Thiết kế mạch cầu H trong motor driver được cung cấp để điều khiển chiều quay và tốc độ động cơ DC bên trong Servo. Mạch điều khiển này có thể được mở rộng để tích hợp thêm các thiết bị và thực hiện các thuật toán điều khiển tinh vi hơn trong tương lai.

IV. Hướng dẫn lập trình Arduino trong điều khiển động cơ Servo chính xác và hiệu quả

Phần mềm lập trình là trái tim của hệ thống điều khiển động cơ Servo sử dụng Arduino, quyết định tính chính xác và ổn định của Servo trong các quá trình điều khiển. Quá trình này bắt đầu bằng việc cài đặt môi trường lập trình Arduino IDE, sử dụng thư viện Servo có sẵn để khai báo và điều khiển các chân PWM của board Arduino. Arduino được lập trình để phát tín hiệu xung PWM có chu kỳ 20 ms (tần số 50 Hz), với độ rộng xung thay đổi từ 1 ms đến 2 ms tương ứng với góc từ 0° đến 180°. Các hàm quan trọng trong thư viện bao gồm attach(), write(), và read() giúp đơn giản hóa việc điều khiển servo motor control. Ngoài ra, việc đọc tín hiệu analog từ các bộ cảm biến (như potentiometer, cảm biến nhiệt độ TMP36) cho phép hệ thống nhận dạng và phản hồi theo thời gian thực. Mã nguồn được tối ưu ngắn gọn, với các vòng lặp for rõ ràng, sử dụng delay hợp lý để điều khiển tốc độ và độ mượt của chuyển động Servo. Các chương trình mẫu như điều khiển servo quay đều từ 0 đến 90 độ, quay lần lượt 0° - 90° - 180° với khoảng dừng 1 giây hay điều khiển bằng chiết áp được mô tả chi tiết mang tính thực tiễn cao. Việc thiết kế thuật toán cũng chú trọng đến việc giảm thiểu độ trễ và sai số trong vòng lặp, giúp nâng cao độ tin cậy của hệ thống trong ứng dụng tự động hóa và robotics.

4.1. Các hàm cơ bản trong thư viện Servo và cách sử dụng trên Arduino IDE

Việc hiểu rõ các hàm này là nền tảng để xây dựng các chương trình thực nghiệm và các dự án control tự động.

4.2. Các chương trình mẫu điều khiển servo hay dùng và giải thích chi tiết

Việc thí nghiệm và hiệu chỉnh các chương trình giúp nâng cao chất lượng điều khiển, giảm tối đa lỗi kỹ thuật.

V. Ứng dụng thực tiễn và kết quả đánh giá mạch điều khiển động cơ Servo qua Arduino

Đồ án điều khiển động cơ Servo bằng Arduino đã được triển khai thành công với các ứng dụng thực tế đa dạng và hiệu quả rõ rệt. Các kết quả vận hành cho thấy hệ thống điều khiển đạt độ chính xác cao trong việc nhận và đáp ứng vị trí góc mong muốn của servo motor control. Ứng dụng tiêu biểu bao gồm: điều khiển quay servo đến các góc cụ thể 0°, 90°, 180° với sự ổn định và độ chính xác cao; điều khiển servo quay bằng biến trở cho phép tinh chỉnh góc quay một cách thủ công; mô hình thiết bị tự động mở khi có vật cản được xây dựng dựa trên cảm biến siêu âm HC-SR04, cho thấy tính thực tiễn và khả năng ứng dụng trong tự động hóa và robotics. Ngoài ra, thiết kế mô hình nhiệt kế analog sử dụng cảm biến nhiệt TMP36 cùng động cơ Servo cũng minh chứng khả năng mở rộng điều khiển Servo linh hoạt theo các tín hiệu cảm biến khác nhau. Các thử nghiệm đều ghi nhận độ đáp ứng nhanh (đáp ứng trong mili giây), đảm bảo yếu tố real-time control, và độ bền của linh kiện khi hoạt động liên tục. Đồ án không những hoàn thiện về mặt lý thuyết mà còn ứng dụng thành công trong các electronic project, từ các mô hình giáo dục đến các giải pháp tự động hóa đơn giản, hỗ trợ phát triển kỹ năng lập trình và thiết kế mạch điện tử cho sinh viên.

5.1. Kết quả vận hành điều khiển góc chính xác của Servo với Arduino

Đây là cơ sở quan trọng cho các dự án robotics và automation nâng cao trong tương lai.

5.2. Ứng dụng thực tế vào các hệ thống tự động và robotics phổ biến

Việc tích hợp đa dạng cảm biến và thiết bị mở rộng giúp tăng tính ứng dụng và khả năng tùy chỉnh hệ thống theo yêu cầu thực tế.

VI. Kết luận và triển vọng phát triển đồ án điều khiển động cơ Servo trên nền tảng Arduino

Đồ án điều khiển động cơ Servo bằng Arduino đã cung cấp một giải pháp toàn diện từ thiết kế phần cứng, lập trình phần mềm đến thử nghiệm và đánh giá các ứng dụng thực tiễn. Với việc sử dụng động cơ SG90, các cảm biến TMP36, HC-SR04 và bảng mạch Arduino Uno R3, hệ thống đã minh chứng khả năng điều khiển chính xác vị trí servo motor control, đáp ứng tốt yêu cầu về độ trễ và độ chính xác trong các ứng dụng tự động, robotics và embedded systems. Việc lập trình sử dụng thư viện Servo trong Arduino IDE giúp đơn giản hóa quy trình phát triển và triển khai dự án. Những kết quả đã đạt được cho thấy khả năng ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp nhẹ, giáo dục và nghiên cứu khoa học, đồng thời tạo nền tảng cho các phát triển mở rộng như thiết kế hệ thống feedback đa kênh, tích hợp đa dạng loại cảm biến và triển khai thuật toán điều khiển nâng cao. Các hướng tương lai bao gồm tích hợp mô-đun kết nối IoT, phát triển hệ thống điều khiển servo đa trục, cải tiến mạch nguồn và mô hình hóa động học chính xác hơn để phục vụ cho robot và giao thông tự động. Đồng thời việc tối ưu hóa code lập trình, xử lý tín hiệu và mở rộng các chức năng ứng dụng sẽ giúp đồ án trở thành một dự án nghiên cứu giá trị lâu dài trong lĩnh vực tự động hóa và robot hiện đại.

6.1. Tổng kết kết quả thực hiện và sự hoàn thiện trong đồ án điều khiển Servo

Đồ án đã hoàn chỉnh với chất lượng cao, phù hợp làm tài liệu học thuật và công nghệ.

6.2. Triển vọng ứng dụng và phát triển mở rộng trong tương lai

Sự phối hợp giữa học thuật và thực hành sẽ thúc đẩy việc áp dụng rộng rãi trong toàn ngành kỹ thuật điện – điện tử và tự động hóa.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG I. Giới thiệu chung 1. Động cơ servo - Động cơ điện servo hay còn gọi là servo motor là một loại động cơ máy móc chuyên dùng để cung cấp cơ năng cho một số thiết bị, dây chuyền hay cơ cấu hoạt động nào đó trong quy trình sản xuất và chế tạo. Chúng đóng vai trò là đầu tàu cung cấp lực kéo, giúp cho các dây chuyền hay các cơ cấu động cơ khác hoạt động theo.

- Thiết bị này thường sử dụng từ trường để biến đổi điện năng thành cơ năng dưới dạng xoay nhằm mục đích kéo tải.1: Các loại servo motor thông dụng - Servo là loại động cơ dễ điều khiển vị trí và điều khiển rất chính xác (có độ chính xác cao). Servo có có ưu điểm là nhanh và chính xác nhưng công suất thấp. Vì vậy servo không phải là một loại động cơ có momen lớn dùng để làm các công việc như một số loại động cơ dùng với các ứng dụng như đẩy, kéo, nâng, hạ các vật có khối lượng lớn,… Sử dụng servo với các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao, vì vậy servo rất phổ biến. -9- - Trục đầu ra của động cơ servo có thể di chuyển đến một góc, vị trí và vận tốc cụ thể mà động cơ thông thường không có được 2.

Hệ thống servo Hình 1.2: Hoạt động của hệ thống servo - Hệ thống động cơ Servo là một phần của hệ thống vòng kín và bao gồm một số bộ phận cụ thể là mạch điều khiển, động cơ Servo, trục, chiết áp, bánh răng truyền động, bộ khuếch đại và bộ mã hóa (encoder) hoặc bộ phân giải. - Servo là một hệ thống truyền động điều khiển hồi tiếp vòng kín, nhận tín hiệu và thực hiện một cách nhanh chóng và chính xác theo lệnh từ PLC. Bộ servo bao gồm 1 bộ điều khiển servo (servo drive), 1 động cơ servo và 1 encoder để phản hồi tín hiệu từ động cơ về bộ điều khiển. Servo được sử dụng để điều khiển vị trí chính xác, điều chỉnh momen phù hợp với các ứng dụng khác nhau và thay đổi tốc độ cực kỳ nhanh (đáp ứng ở ms).

- Hệ thống servo là một cơ chế vòng kín kết hợp phản hồi vị trí để kiểm soát tốc độ và vị trí quay hoặc tuyến tính - Động cơ servo được điều khiển bằng tín hiệu điện, tương tự hoặc số. Ứng dụng của động cơ Servo và hệ thống điều khiển servo - Với nhiều tıń h năng nổi bật, hiệu suất cao, khả năng điều khiển chính xác vị trí, tốc độ, lực căng, vận hành mạnh mẽ và hoạt động ổn định trong thời gian dài, động cơ servo - 10 - phù hợp với nhiều ứng dụng từ cơ bản, đa năng đến chuyên dụng, hiện đại trong nhiều ngành công nghiệp khác nhau. - Các ứng dụng động cơ Servo được áp dụng trong nhiều hệ thống và sản phẩm công nghiệp và thương mại, chẳng hạn như với robot, các động cơ Servo được sử dụng ở mọi “khớp” của robot để thực hiện góc chuyển động chính xác.3: Ứng dụng trong cánh tay robot - Thêm một ứng dụng tiêu biểu chính là các hệ thống định vị ăng-ten, động cơ Servo được sử dụng cho cả định vị phương vị và trục độ cao của ăng-ten và kính thiên văn, thường được sử dụng bởi đài quan sát thiên văn vô tuyến quốc gia.4: Ứng dụng trong định vị ăng-ten - 11 - II. Giải quyết vấn đề - Vấn đề đặt ra đó là thiết kế một mạch điều khiển động cơ servo và thực nghiệm một nhiệm vụ cụ thể - Nêu cấu tạo cụ thể và chi tiết của động cơ servo sử dụng - Hệ thống điều khiển servo - Mạch/thiết bị điều khiển servo - Lựa chọn thiết bị phần cứng - Chọn thuật toán cho phần việc điều khiển servo và sử dụng Hình 1.5: Mạch điều khiển động cơ servo - 12 - CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Ở trong đồ án này sẽ lựa chọn động cơ R/C servo (micro servo) là trung tâm để tiến hành nghiên cứu chi tiết và thực hành các công việc điều khiển đối với động cơ này.

Động cơ R/C servo (micro servo) - Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay và xe hơi. Ứng dụng mới nhất của động cơ servo là trong các robot, cùng loại với các động cơ dùng trong mô hình máy bay và xe hơi. - Các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến được gọi là động cơ servo R/C (radio - controlled). Trong thực tế, bản thân động cơ servo không phải được điều khiển bằng vô tuyến, nó chỉ nối với máy thu vô tuyến trên máy bay hay xe hơi.

Động cơ servo nhận tín hiệu từ máy thu này. Như vậy có nghĩa là ta không cần phải điều khiển robot bằng tín hiệu vô tuyến bằng cách sử dụng một động cơ servo, trừ khi ta muốn thế. Ta có thể điều khiển động cơ servo bằng máy tính, một bộ vi xử lý hay thậm chí một mạch điện tử đơn giản dùng IC 555. - Trong phần này ta sẽ tìm hiểu động cơ servo R/C là gì, sử dụng chúng trong robot như thế nào.

Mặc dù còn có nhiều loại động cơ servo khác nhưng động cơ servo R/C được sử dụng nhiều nhất. Để đơn giản ta gọi động cơ servo R/C là servo. Electronics Board - Bảng điện tử 3.Positive Power Wire (Red) - Dây nguồn dương (Đỏ) 4. Negative or Ground Wire (Black) - Dây âm hoặc dây nối đất (Đen) 6.Output Shaft/Gear - Trục đầu ra/Bánh răng 8.

Servo Attachment Horn/Wheel/Arm - Còi/Bánh Hình 2.1: Một động cơ servo R/C kích thước chuẩn xe/Cánh tay Servo điển hình dùng trong mô hình máy bay và xe đua. Servo Case - Vỏ Servo Ngoài ra còn có nhiều loại kích thước thông dụng 10. Integrated Control Chip - Chip điều khiển tích hợp khác.2: Bên trong của một động cơ servo R/C. Servo bao gồm một động cơ, một chuỗi các bánh răng giảm tốc, một mạch điều khiển và một vôn kế - 14 - Vỏ chính (main housing) và các kết nối điện (electrical connections) bên cạnh.

Trong đó: - Dây đỏ(positive) là dây điện áp dương - Dây nâu(negative) là dây nối đất - Dây cam(signal) là dây điều chế độ rộng xung Bên ngoài vỏ servo phần trên cùng là một bánh răng nhỏ (splined gear) có thể kết nối với các tay đòn dài ngắn khác nhau để sử dụng với các loại tải khác nhau Bên trong servo. Phần phía trên là các bánh răng(gears) và vòng bi(bearing) Bánh răng đầu vào (input) và bánh răng đầu ra (output) - 15 - Bánh răng đầu vào sẽ kết nối với động cơ 1 chiều (DC motor). DC motor và bánh răng đầu vào sẽ quay cùng một tốc độ góc Hệ truyền động cơ học gồm các bánh răng gọi là bộ truyền bánh răng phức hợp (compound gear train). Các bánh răng thiết kế để đảm bảo gọn nhất có thể DC motor có tốc độ quay cao tuy nhiên momen sinh ra lại thấp (tay đòn ngắn) vì vậy hệ thống các bánh răng giúp chuyển đổi đầu ra tốc độ thấp nhưng momen lại lớn DC motor được kết nối với một bảng mạch nhỏ bên trong.

Bảng mảng này giúp kiểm soát vòng quay của động cơ DC cũng như hướng quay của động cơ DC - 16 - Bảng mạch còn được kết nối với một chiết áp. Chiết áp này kết nối với Bánh răng đầu ra trong hệ bánh răng. Khi bánh răng đầu ra quay nó làm quay chiết áp. Vận tốc góc của bánh răng đầu ra chính là vận tốc góc của momen kéo tải.

Chiết áp quay làm thay đổi điện trở và xác định vị trí đầu ra.3: Cấu tạo chi tiết động cơ servo II. Hoạt động của hệ thống servo - Động cơ và chiết áp nối với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vòng kín. Cả mạch điều khiển và động cơ đều được cấp nguồn DC (thường từ 4. Để quay động cơ, tín hiệu số được gửi tới mạch điều khiển.

Tín hiệu này khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế. Vị trí của trục vôn kế cho biết vị trí trục ra của servo. Khi vôn kế đạt được vị trí mong muốn, mạch điều khiển sẽ tắt động cơ. - Động cơ servo được thiết kế để quay có giới hạn chứ không phải quay liên tục như động cơ DC hay động cơ bước.

Mặc dù ta có thể chỉnh động cơ servo R/C quay liên tục nhưng công dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng từ 0𝑜 – 180𝑜. Việc điều khiển này có thể ứng dụng để lái robot, di chuyển các tay máy lên xuống, quay một cảm biến để quét khắp phòng - Trục của động cơ servo R/C được định vị nhờ vào kỹ thuật gọi là điều biến độ rộng xung (PWM) - Trong hệ thống này, servo là đáp ứng của một dãy các xung số ổn định. Cụ thể hơn, mạch điều khiển là đáp ứng của một tín hiệu số có các xung biến đổi từ 1 – 2 ms. Các xung này được gửi đi 50 lần/giây.

Chú ý rằng không phải số xung trong một giây điều khiển servo mà là chiều dài của các xung. Servo đòi hỏi khoảng 30 – 60 xung/giây. Nếu số này quá thấp, độ chính xác và công suất để duy trì servo sẽ giảm. - 17 - Bộ điều khiển gửi tín hiệu đến động cơ servo để xác định vị trí mà nó sẽ quay Sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) để điều khiển servo.

Bộ điều khiển gửi các xung điện áp xuống dây dẫn. Độ rộng của xung thay đổi lớn, bé tùy vào việc điều khiển. Các xung này được gửi từ bộ điều khiển sau mỗi 20 ms tức là có khoảng 50 xung mỗi giây nghĩa là tần số phát xung là 50Hz Điều khiển vị trí của trục ra của động cơ bằng cách điều chế độ rộng xung. Độ rộng của xung xác định vị trí của servo.

Xung càng rộng, đầu kim gắn với trục ra của servo sẽ đi sang trái. Xung càng hẹp, đầu kim đi sang phải. Mặt khác, khi thay đổi điện áp nguồn, độ cao của xung cũng thay đổi lên xuống, tuy nhiên độ rộng xung vẫn giữ nguyên và động cơ servo vẫn đứng yên Hình 2.4: Hoạt động của động cơ servo - 18 - Hình 2.5: Sơ đồ hoạt động của động cơ servo Hình 2.6: Sơ đồ điều khiển hệ thống servo - Tín hiệu đi từ bộ điều khiển vào servo và sẽ được chuyển đổi thành điện áp - Nó đi qua 1 bộ so sánh điện áp sau đó đi đến Motor Driver - Motor Driver sẽ điều khiển tốc độ góc của DC motor - 19 - Hình 2.